第五章搬运机器人系统工作站(搬运工作站工业机器人的选型2)优质教学课件PPT
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当机器人在伺服接通或运行状态下,“外部急停”打开 时,机器人运行停止,同时伺服断电。
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外部设备控制机器人信号时序
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
(2)外部设备控制机器人伺服电源接通
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只有伺服接通信号的上升沿有效,所以在机器人伺服电 源接通后,必须取消伺服接通信号,为下一次重新接通伺服电 源做准各。
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CPU单元(JZNC-YRK01-1E)
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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② CPU单元内的单元基板
a)控制基板(JANCD-YCPO1-E)。控制基板用于控制 整个系统、示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理、操 作控制、插补运算等。它具有RS-232C串行接口和LAN接 口(100BASE-TX/10BASE-T)。
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CPS单元(JZNC-YRS01-E)
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CPS单元(JZNC-YRS01-E)技术参数
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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5) 断游叫器基板 (JANCD-YBK01-□E)。 断路器基板是根据从基本轴控制基板(SRDA-EAXA01□) 的指令信号,对机器人轴以及外部轴共计9个轴的断路器进行控 制,如下图所示。 6) I/O单元 (JZNC-YIU01-E)。 I/O单元 (JZNC-YIU01-E) 用于通用型数字输入输出,有4 个插头CN306~CN309,如下图所示。I/O单元共有输入/输出 点数40/40点,根据用途不同,有专用输人输出和通用输入输出 两种类型。
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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工作原理 当“伺服启动”信号闭合并保持在100ms以上时,机器
人伺服电源接通；在伺服电源已接通的前提下,当“外部启 动”信号闭合并保持在100ms以上时,机器人运行。
当机器人在运行状态下,“外部暂停”打开并保持在 100ms以上时,机器人运行停止,但伺服依然保持接通。
机械安全单元拥有的主要功能见下表所示。
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机械安全单元
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机械安全单元的主要功能
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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8)机器人专用输人端子台(MXT)。
机器人专用输人端子台(MXT)是机器人专用信号输人 的端子台,此端子台(MXT)安装在DX100右侧的下面。机器 人专用输人端子台(MXT)如下图所示。
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外部暂停电路图
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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在使用外部暂停功能时,务必拆下MXT的跳线,如不拆下跳 线,即使输人信号,外部暂停信号也不起作用,并且因此还可能造 成设各损坏或人身伤害。
(6)I/O使用外部电源的接线 在标准配置中,I/O电源由内部电源给定。约1.5A的DC24V 的内部电源可供输人/输出使用。使用中若超出1.5A电流时,应 使用24V的外部电源,并保持内部回路与外部回路的绝缘。为了 避免电力噪声带来的问题,应将外部电源安装在DX1O0的外面。
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使用外部“伺服接通”按钮控制机器人伺服电源接通电路图 MESSI
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
(3)外部设备控制机器人启动运行
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只有外部启动信号的上升沿有效,所以在机器人启动运 行后,必须取消外部启动信号,为下一次重新启动做准备。
启动机器人时还需要机器人伺服电源已接通、示教器 选择远程模式、机器人无报警/错误发生等联锁信号。
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JZNC-YIU01-E CN308I/O专用信号
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MESБайду номын сангаасI
常用输入输出信号
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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7)机械安全单元(JZNC-YSU01-1E)。
机械安全单元如下图所示。内有2重化处理回路的安全信 号，对外部过来的安全信号进行2重化处理，根据条件控制接 通电源单元(JZRCR-YRU)的伺服电源的开关。
使用外部“伺服接通”按钮控制机器人伺服电源接通 的电路图如下图所示。其中PB为伺服接通按钮,X1、X2、 X3为继电器,PL为指示灯。
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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接通过程 伺服电源接通过程:按下PB，X1得电自锁,专用输入
端子台MXT的外部伺服ON输人端子EXSVON接通,机器 人伺服电源接通,其反馈信号从通用I/O单元CN308的A8 端输出,继电器X3得电,X3的常开触点闭合,继电器X2得电, 其常闭触电断开，继电器X1断电,机器人伺服电源接通 过程结束。
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外部急停电路图
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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在使用外部急停功能时,务必拆下MXT的跳线,如不拆 下跳线,即使有外部急停信号输入,也不起作用,并且因此还 可能造成设备损坏或人身伤害。
(5)外部设备控制机器人暂停 机器人专用输人端子台(MXT)的EXHOLD信号端用于 连接外部设各的暂停开关,当暂停开关断开时,机器人停止 执行程序,但伺服电源仍保持接通。外部暂停电路图如下 图所示。
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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在使用内部电源(CN303中-1至-3、-2至-4短接的状 态)时,不要把外部电源线与CN303中-3、CN303中-4相连。 如果外部电源与内部电源混流,则I/O单元可能会发生故障。
若使用外部电源,按照以下的顺序进行连接: a)拆下连接机器人I/O单元CN303的-1至-3和-2至-4 之间的配线。 b)把外部电源+24V接到I/O单元CN303的-1上,0V连 接到CN303的-2上。 I/0使用内、外部电源的接线如下图所示。
工业机器人是目前技术上最成熟的机器人,它是能根据 预先编制的操作程序自动重复工作的自动化机器,其应用非 常广泛,种类也很多,选择一个适合的工业机器人来满足生产 需要显得十分关键。
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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3)CPU单元 (JZNC-YRK01-1E) ① CPU单元的构成。CPU单元是由控制器电源基板 与基板架、控制基板、机器人I/F单元和轴控制基板组成, 如下图所示。 有些CPU单元JZNC-YRK01口E里,只含有基板和控制 基板,不含有机器人I/F单元。
通用输人输出主要是在机器人的操作程序中使用,作为机 器人和周边设备的即时信号。
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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输人/输出信号插头 JZNC-YIUO1-E CN308为专用输人/输出信号插头,如下
图所示。图中逻辑编号为20010的信号端,与CN08的B1针连 接,信号性质为数字输人,功能为“外部启动”，即外部信号控 制机器人的启动。关于信号分配的更详细资料参见附录A。常 用输人输出信号见下表所示。
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码垛与搬运机器人工作 站系统及应用
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第五章 搬运机器人系统工作站
5.1 工业机器人系统工作站概述
5.2 搬运机器人系统工作站认识
主 要
5.3 搬运工作站工业机器人的选型
内 容
5.4 搬运工作站PLC系统的设计
5.5 搬运工作站外围控制系统的设计
5.6 搬运机器人工作站的系统设计
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使用外部“启动”按钮控制机器人启动运行的电路图 如下图所示。其中PB为启动按钮，X4、X5、X6为继电器， PL为指示灯。
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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启动过程 机器人启动过程:在机器人伺服电源已接通、示教器选
择远程模式、机器人无报警/错误发生前提下,按下PB,X4得 电自锁,通用I/O单元CN308的B1“外部启动”端接通,机器 人启动,其反馈信号“运行中”从通用I/O单元CN308的B8 端输出,继电器X6得电,X6的常开触点闭合,继电器X5得电,其 常闭触点断开,继电器X4断电,机器人启动过程结束。
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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b)机器人I/F单元(JZNC-YIF01-□E)。机器人I/F单元是对 机器人系统整体进行控制,控制基板(JANCD-YCP01-E)是用背 板的PIC母线I/F连接、基本轴控制基板SRDA-EAXA01A□)是 用高速并行通信连接的。
4) CPS单元 (JZNC-YPS01-E)。 CPS单元I/O、控制器)的DC电源(DC5V、DC24V),另外 还备有控制单元的ON/OFF的输入。结构如下图所示。
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第五章 搬运机器人系统工作站
5.3 搬运工作站工业机器人的选型 5.3.1 工业机器人的组成与分类 5.3.2 工业机器人的主要技术参数 5.3.3 工业机器人的选择 5.3.4 安川MH6机器人的认识
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学习目标
▪ 目标一 ▪ 目标二 ▪ 目标三 ▪ 目标四 ▪ 目标五
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断路器基板(JANCD-YBK01-□E)
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I/O单元(JZNC-YIU01-E)
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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专用输入输出信号的功能是机器人系统预先定义好的。 当外部操作设备(如固定夹具控制柜、集中控制柜等)作为系统 来控制机器人及相关设备时,要使用专用输人/输出。
伺服单元的构成如下图所示。
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MH6伺服单元的构成，关闭/打开EAXA底座的状态 MESSI
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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(1)外部设备控制机器人信号时序
外部设备启动、停止机器人时,在信号的时序上有一定 的要求,如下图所示。图中输人信号为上升沿有效,但T要保 持在100ms以上。
重点：1）工业机器人组成及分类； 2）工业机器人主要技术参数； 3）工业机器人选择要点； 4）安川MH6机器人认识； 5）安川MH6机器人应用。
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本次课结束，谢谢大家！
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I/O使用内、外部电源的接线图
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小结
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本课主要讲解了搬运工作站工业机器人的选型，通过对工业机 器人的组成与分类进行介绍，初步了工业机器人组成结构、类型、 作用等；分别介绍了工业机器人主要技术参数、选择方式、选择要 点等，最后以安川MH6机器人为例进行初步认识。
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机器人专用输人端子台(MXT)
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机器人专用输入端子台(MXT)信号名称及功能
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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9)伺服单元(SRDA-MH6)。
伺服单元是由变频器及PWM放大器构成,变频器和 PWM放大器是同一单元的为一种类型,变频器和PWM放大 器分开的是一种类型。
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掌握工业机器人组成及分类 掌握工业机器人主要技术参数 掌握工业机器人选择要点 熟悉安川MH6机器人 熟悉安川MH6机器人应用
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安川工业机器人
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5.3 搬运工作站工业机器人的选型（二）
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所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多 自由度机器人,而搬运机器人就是用于搬运工作的工业机器 人。
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使用外部“启动”按钮控制机器人启动电路图
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
(4)外部设备控制机器人急停
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机器人专用输人端子台(MXT)的EXESP信号端用于连 接外部设备的急停开关,当急停开关断开时,机器人伺服电源 被切断,并停止执行程序。当急停信号输人时,伺服电源不能 被接通。当急停信号输人时,不能进行启动和轴操作。 外部急停电路图如下图所示。
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外部设备控制机器人信号时序
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
(2)外部设备控制机器人伺服电源接通
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只有伺服接通信号的上升沿有效,所以在机器人伺服电 源接通后,必须取消伺服接通信号,为下一次重新接通伺服电 源做准各。
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CPU单元(JZNC-YRK01-1E)
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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② CPU单元内的单元基板
a)控制基板(JANCD-YCPO1-E)。控制基板用于控制 整个系统、示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理、操 作控制、插补运算等。它具有RS-232C串行接口和LAN接 口(100BASE-TX/10BASE-T)。
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CPS单元(JZNC-YRS01-E)
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CPS单元(JZNC-YRS01-E)技术参数
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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5) 断游叫器基板 (JANCD-YBK01-□E)。 断路器基板是根据从基本轴控制基板(SRDA-EAXA01□) 的指令信号,对机器人轴以及外部轴共计9个轴的断路器进行控 制,如下图所示。 6) I/O单元 (JZNC-YIU01-E)。 I/O单元 (JZNC-YIU01-E) 用于通用型数字输入输出,有4 个插头CN306~CN309,如下图所示。I/O单元共有输入/输出 点数40/40点,根据用途不同,有专用输人输出和通用输入输出 两种类型。
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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工作原理 当“伺服启动”信号闭合并保持在100ms以上时,机器
人伺服电源接通；在伺服电源已接通的前提下,当“外部启 动”信号闭合并保持在100ms以上时,机器人运行。
当机器人在运行状态下,“外部暂停”打开并保持在 100ms以上时,机器人运行停止,但伺服依然保持接通。
机械安全单元拥有的主要功能见下表所示。
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机械安全单元
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机械安全单元的主要功能
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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8)机器人专用输人端子台(MXT)。
机器人专用输人端子台(MXT)是机器人专用信号输人 的端子台,此端子台(MXT)安装在DX100右侧的下面。机器 人专用输人端子台(MXT)如下图所示。
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外部暂停电路图
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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在使用外部暂停功能时,务必拆下MXT的跳线,如不拆下跳 线,即使输人信号,外部暂停信号也不起作用,并且因此还可能造 成设各损坏或人身伤害。
(6)I/O使用外部电源的接线 在标准配置中,I/O电源由内部电源给定。约1.5A的DC24V 的内部电源可供输人/输出使用。使用中若超出1.5A电流时,应 使用24V的外部电源,并保持内部回路与外部回路的绝缘。为了 避免电力噪声带来的问题,应将外部电源安装在DX1O0的外面。
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使用外部“伺服接通”按钮控制机器人伺服电源接通电路图 MESSI
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
(3)外部设备控制机器人启动运行
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只有外部启动信号的上升沿有效,所以在机器人启动运 行后,必须取消外部启动信号,为下一次重新启动做准备。
启动机器人时还需要机器人伺服电源已接通、示教器 选择远程模式、机器人无报警/错误发生等联锁信号。
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JZNC-YIU01-E CN308I/O专用信号
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常用输入输出信号
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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7)机械安全单元(JZNC-YSU01-1E)。
机械安全单元如下图所示。内有2重化处理回路的安全信 号，对外部过来的安全信号进行2重化处理，根据条件控制接 通电源单元(JZRCR-YRU)的伺服电源的开关。
使用外部“伺服接通”按钮控制机器人伺服电源接通 的电路图如下图所示。其中PB为伺服接通按钮,X1、X2、 X3为继电器,PL为指示灯。
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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接通过程 伺服电源接通过程:按下PB，X1得电自锁,专用输入
端子台MXT的外部伺服ON输人端子EXSVON接通,机器 人伺服电源接通,其反馈信号从通用I/O单元CN308的A8 端输出,继电器X3得电,X3的常开触点闭合,继电器X2得电, 其常闭触电断开，继电器X1断电,机器人伺服电源接通 过程结束。
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外部急停电路图
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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在使用外部急停功能时,务必拆下MXT的跳线,如不拆 下跳线,即使有外部急停信号输入,也不起作用,并且因此还 可能造成设备损坏或人身伤害。
(5)外部设备控制机器人暂停 机器人专用输人端子台(MXT)的EXHOLD信号端用于 连接外部设各的暂停开关,当暂停开关断开时,机器人停止 执行程序,但伺服电源仍保持接通。外部暂停电路图如下 图所示。
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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在使用内部电源(CN303中-1至-3、-2至-4短接的状 态)时,不要把外部电源线与CN303中-3、CN303中-4相连。 如果外部电源与内部电源混流,则I/O单元可能会发生故障。
若使用外部电源,按照以下的顺序进行连接: a)拆下连接机器人I/O单元CN303的-1至-3和-2至-4 之间的配线。 b)把外部电源+24V接到I/O单元CN303的-1上,0V连 接到CN303的-2上。 I/0使用内、外部电源的接线如下图所示。
工业机器人是目前技术上最成熟的机器人,它是能根据 预先编制的操作程序自动重复工作的自动化机器,其应用非 常广泛,种类也很多,选择一个适合的工业机器人来满足生产 需要显得十分关键。
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
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3)CPU单元 (JZNC-YRK01-1E) ① CPU单元的构成。CPU单元是由控制器电源基板 与基板架、控制基板、机器人I/F单元和轴控制基板组成, 如下图所示。 有些CPU单元JZNC-YRK01口E里,只含有基板和控制 基板,不含有机器人I/F单元。
通用输人输出主要是在机器人的操作程序中使用,作为机 器人和周边设备的即时信号。
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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输人/输出信号插头 JZNC-YIUO1-E CN308为专用输人/输出信号插头,如下
图所示。图中逻辑编号为20010的信号端,与CN08的B1针连 接,信号性质为数字输人,功能为“外部启动”，即外部信号控 制机器人的启动。关于信号分配的更详细资料参见附录A。常 用输人输出信号见下表所示。
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码垛与搬运机器人工作 站系统及应用
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第五章 搬运机器人系统工作站
5.1 工业机器人系统工作站概述
5.2 搬运机器人系统工作站认识
主 要
5.3 搬运工作站工业机器人的选型
内 容
5.4 搬运工作站PLC系统的设计
5.5 搬运工作站外围控制系统的设计
5.6 搬运机器人工作站的系统设计
MESSI MESSI
使用外部“启动”按钮控制机器人启动运行的电路图 如下图所示。其中PB为启动按钮，X4、X5、X6为继电器， PL为指示灯。
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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启动过程 机器人启动过程:在机器人伺服电源已接通、示教器选
择远程模式、机器人无报警/错误发生前提下,按下PB,X4得 电自锁,通用I/O单元CN308的B1“外部启动”端接通,机器 人启动,其反馈信号“运行中”从通用I/O单元CN308的B8 端输出,继电器X6得电,X6的常开触点闭合,继电器X5得电,其 常闭触点断开,继电器X4断电,机器人启动过程结束。
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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b)机器人I/F单元(JZNC-YIF01-□E)。机器人I/F单元是对 机器人系统整体进行控制,控制基板(JANCD-YCP01-E)是用背 板的PIC母线I/F连接、基本轴控制基板SRDA-EAXA01A□)是 用高速并行通信连接的。
4) CPS单元 (JZNC-YPS01-E)。 CPS单元I/O、控制器)的DC电源(DC5V、DC24V),另外 还备有控制单元的ON/OFF的输入。结构如下图所示。
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第五章 搬运机器人系统工作站
5.3 搬运工作站工业机器人的选型 5.3.1 工业机器人的组成与分类 5.3.2 工业机器人的主要技术参数 5.3.3 工业机器人的选择 5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI MESSI
学习目标
▪ 目标一 ▪ 目标二 ▪ 目标三 ▪ 目标四 ▪ 目标五
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断路器基板(JANCD-YBK01-□E)
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I/O单元(JZNC-YIU01-E)
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI
专用输入输出信号的功能是机器人系统预先定义好的。 当外部操作设备(如固定夹具控制柜、集中控制柜等)作为系统 来控制机器人及相关设备时,要使用专用输人/输出。
伺服单元的构成如下图所示。
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MH6伺服单元的构成，关闭/打开EAXA底座的状态 MESSI
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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(1)外部设备控制机器人信号时序
外部设备启动、停止机器人时,在信号的时序上有一定 的要求,如下图所示。图中输人信号为上升沿有效,但T要保 持在100ms以上。
重点：1）工业机器人组成及分类； 2）工业机器人主要技术参数； 3）工业机器人选择要点； 4）安川MH6机器人认识； 5）安川MH6机器人应用。
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MESSI
本次课结束，谢谢大家！
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MESSI
I/O使用内、外部电源的接线图
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小结
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本课主要讲解了搬运工作站工业机器人的选型，通过对工业机 器人的组成与分类进行介绍，初步了工业机器人组成结构、类型、 作用等；分别介绍了工业机器人主要技术参数、选择方式、选择要 点等，最后以安川MH6机器人为例进行初步认识。
MESSI
机器人专用输人端子台(MXT)
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机器人专用输入端子台(MXT)信号名称及功能
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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9)伺服单元(SRDA-MH6)。
伺服单元是由变频器及PWM放大器构成,变频器和 PWM放大器是同一单元的为一种类型,变频器和PWM放大 器分开的是一种类型。
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掌握工业机器人组成及分类 掌握工业机器人主要技术参数 掌握工业机器人选择要点 熟悉安川MH6机器人 熟悉安川MH6机器人应用
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安川工业机器人
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5.3 搬运工作站工业机器人的选型（二）
MESSI
所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多 自由度机器人,而搬运机器人就是用于搬运工作的工业机器 人。
MESSI
使用外部“启动”按钮控制机器人启动电路图
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
(4)外部设备控制机器人急停
MESSI
机器人专用输人端子台(MXT)的EXESP信号端用于连 接外部设备的急停开关,当急停开关断开时,机器人伺服电源 被切断,并停止执行程序。当急停信号输人时,伺服电源不能 被接通。当急停信号输人时,不能进行启动和轴操作。 外部急停电路图如下图所示。