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井下爬行器
简介
本实用新型涉及一种用于水平井井下仪器输送的自适应轮式管道爬行器的装置。

整体呈细长状，主要由壳体、驱动电机、换向一传动机构、支撑驱动机构和连接架组成，所有的部件均直接或间接安装在作为机架的壳体上。

平行四边形支撑驱动机构是最核心的部件，该机构能够在弹簧力的作用下，根据井眼的直径尺寸自动张开一定的程度，将安装在其上的驱动轮和从动轮始终压迫在井壁上。

爬行器就通过多个安装有驱动轮和从动轮的平行四边形支撑驱动机构支撑在井壁上。

爬行器的动力输出及其传递是通过驱动电机、换向一传动机构、以及支撑驱动机构上的齿轮、带轮一传动带组合和驱动轮来顺序完成的。

该爬行器能够在变直径的井眼内爬行，且不会发生侧翻等事故。

权利要求
水平井井下轮式自适应管道爬行器，在壳体或机架上安装有动力装置、传动机构和驱动执行机构，其特征是驱动执行机构与可以根据井眼或管道直径自动张开和收回的支撑机构组合为一体形成相对独立的支撑驱动机构，多个支撑驱动机构沿壳体轴线分别顺序安装在动力装置两端，相邻的两个支撑驱动机构之间通过连接架连接，动力装置与支撑驱动机构之间以及两个相邻的支撑驱动机构之间安装有换向－传动机构。

井下牵引器（又名井下爬行器）是在单芯电缆下使用，适用于在大斜度井中输送各种测井仪器或射孔枪。

易于操作，易于运输，适合各种不同的井径，并与给定绝对控制的地面系统保持恒定的通讯。

井下牵引器
井下牵引器本体直径2-1/8″，长24.5英尺，可在9-5/8″及以下套管井内推送其他仪器。

它通常配置两套驱动轮和两套加强式扶正器。

复杂结构的井内或裸眼井中使用时，可加配额外的驱动短节。

本牵引器还配备有一个套管接箍定位仪和一个带电子短节的电缆头张力计，以提供完全的控制并将状态数据传输至地面。

井下牵引器的地面设备
只需一台笔记本电脑和一只小型电源面板即可控制爬行器，绝大多数控制均由笔记本电脑实现，同时笔记本电脑提示以手动操作改变面板的供电电压。

电脑还显示所加功率，驱动臂的状态和位置，爬行器负载，电缆头张力，深度，速度和CCL 数据。

软件
下井模拟软件将绘制井眼轨迹图，预测牵引器相应井深的负载。

它可以显示特定的仪器串和电缆组合能否达到要求的井深。

在作业中，预测数据和显示数据的偏差值能及早地指示出因塌陷和岩屑引起的潜在问题。