Halcon学习之hough直线变换

Halcon学习之hough直线变换
*Detect lines in an image with the help of the Hough transform
*using the edge direction as additional information and return it both in HNF and as *regions
hough变换指的是把空间系坐标转化到另一个坐标系，减少直线或者其他形状被描述时候需要的维数，通过转换后的累积，可以确定直线的位置或者圆的圆心。

个人的理解hough直线变换：
把(x, y) 坐标系中可能对直线做出贡献的点，利用梯度信息把其所有可能形成的所有直线（和梯度方向垂直），转化为极坐标系中的一点（Rou, Theta）(任意一条直线与原点的垂线段，角度和长度组成极坐标值)，这样通过把(x,y）坐标系中所有的点进行转化，并把结果在极坐标系中进行累积，可以在累积空间中把真正直线所在的一些点累积的很高，从而可以确定直线的极坐标，转换回去就是直线。

read_image( Image,'fabrik')
rectangle1_domain(Image, ImageReduced, 170,280,310,360)
注意：这里是一个重要的剪切出ROI区域操作，通过图形窗口的‘创建ROI’功能可以手动创建，这里依然对此函数的各个参数做出说明，方便以后非人工操作时候的程序编写：
rectangle1_domain(Image:ImageReduced:Row1, Column1,Row2,Column2: )
后面四个参数是矩形的两个对角点。

当自动取RoI时候，需要用到:
gen_rectangle2( : Rectangle : Row, Column, Phi, Length1, Length2 : )
中心点位置，角度Phi，半个变长的长度Lengh1，Lengh2，然后利用reduce_domain来确定ROI
sobel_dir(ImageReduced,EdgeAmplitude,EdgeDirection,' sum_abs', 3)
sobel算子来计算边缘的幅值和方向，幅值计算方式是绝对值和除以4，模板大小是3
注意这里面的EdgeDirection结果是一个direction类型的图
dev_set_color('red')
threshold(EdgeAmplitude, Region, 55,255)
reduce_domain(EdgeDirection,Region,EdgeDirectionReduce d)
* start use hough transform using the direction information
hough_lines_dir( EdgeDirectionReduced,HoughImage, Lines, 4, 2, 'mean', 3, 25, 5, 5, 'true', Angle, Dist)
hough_lines_dir(ImageDir : HoughImage, Lines : DirectionUncertainty, AngleResolution, Smoothing, FilterSize, Threshold, AngleGap, DistGap, GenLines : Angle, Dist)利用边缘的梯度信息进行hough变换来检测直线，并把结果以Hessian normal form (HNF)格式返回（最后得到一组angle和dist）
gen_region_hline(LinesHNF, Angle,Dist)
生成这些Hessian线条
dev_display('margin')
setcolor,show......
总结：
Hough_line_dir主要用到了经过阈值处理后的边缘方向，即梯度信息来生成相应的Hessian线条。