自动控制原理采样控制系统PPT课件

s
/s
ωS=2∏/T
传递函数
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零阶保持器的频率特性
低通特征：
|G0(jω)|
幅频特性中幅值随频率值的增大而迅速衰减. ωS -∏
相角滞后特性：
2ωS 3ωS
w = ws 处，相角滞后可达－180°
零阶保持器可以用无源网络近似代替.
G0 (s)
1 [1 esT s
]
1 s
1
1 e sT
lim e * (t ) lim( z 1)E( z)
t
z 1
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举例
例: 已知 e(t)=te-at，求E（z）。
解：由复数位移定理
Z[e(t)] Z[t eat ] E[z eaT ]
令e1 (t )
t, 则E1(z)
Z[e1(t)]
Tz (z 1)2
所以
Z[e(t)]
2. 名称由来：处在每个采样区间内的信号值为常数，导数为零，故得名。
将阶梯信号eh(t) 的每个区间中点连接起来，可得到与e(t)形状一 致时间上落后T/2的曲线e(t-T/2)。
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3.零阶保持器的传递函数和频率特性
r(t)=δ(t) , R(s)=1
理想单位脉冲
频率特性:
gh(t)=1(t)-1(t-T)
一. 采样过程 连续信号变换为脉冲信号。
输出为宽度等于τ的调幅脉冲系列，在采样瞬时nT(n= 0,1,2,…)时出现。
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二.采样过程的数学描述
τ非常小，通常为毫秒到微秒级，一般远小于采样周期T。
e*(t) = e(t) δT(t）
其中:T (t) (t nT)
δ(t-nT)是时刻t=nT时强度为1的单
解：对差分方程的每一项，进行Z变换，根据实数位移定理
n 1
Z[e(t nT)] Z n[E( z)
e(kT )Z k ] (超前）
k 0
Z[c(k+2)] = z2c(k) - z2c(0) – zc(1) = z2C(z) – z
Z[3c(k+1)] = 3zC(z) - 3c(0) = 3z C(z)
, 求e*(t)的Z变换。
解：
E(s) 1 1 s s 1
e(t) L1[E(s)] 1(t) et
E(z)
Z[1(t) et ]
z z 1
z
z eT
注意：不可将
s 1 ln Z T
直接代入E(s)求E(z)，因为E(s)是连续信号e(t)
的拉氏变换，而Z 变换是对离散的e*(t)而言的。
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第三节 信号复现与零阶保持器
一. 信号保持 把离散信号转换为连续信号，称为信号保持，该装
置称 保持器。
保持器：用离散时刻信号复现连续时刻信号。
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二. 零阶保持器
1. 作用：把采样信号e*(t) 每一个采样瞬时值e(kT)一直保持到下一个采 样瞬间e[(k+1)T], 从而使采样信号 e*(t)变成 阶梯信号eh(t)。
lim
z1
z2
0.7 9 2z 2 0.416z
0.208
1
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二. Z反变换
Z反变换 [ 已知Z变换表达式 E(z)，求相应离散序列 e(nT) 的过
程]
Z 1[E( z)] e * (t)
查表可求
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1. 部分分式展开法
E(z)/z 展开部分分式，然后所得每一项都乘以z，即得E(z)展开式。
L[ (t nT)] enTs (t)est dt enTs 0
有:
E* (s) e(nT) enTs e(0) e(T )eTs e(2T )e2Ts n0
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举例
设 e(t) et e2t (t 0)
，试求采样拉氏变换E*(s)
解：
E* (s)
e(kT)表征采样脉冲的幅值，Z的幂 次表征采样脉冲出现的时刻。
E(z) Z[e* (t)] Z[e(nT)] e(nT)z n n0
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2.典型信号的Z变换
（1）单位脉冲函数
E(z)=1 （2） 单位阶跃信号
E ( z) z ( z 1) z 1
（3）单位理想脉冲序列 e(t) (t kT ) k 0 则E(z) z ( z 1) z 1
实数位移的含义是指整个采样序列在时间轴上左右平移若干采样周期 . 左移为超前, 右移为延迟.
E(z) Z[e(t)]
则： Z[e(t nT)] Z nE(z) (延迟）
n1
Z[e(t nT)] Z n[E(z) e(kT)Z k ] (超前） k 0
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举例
例: 试计算 e - a ( t – T ) 的Z 变换，其中a为常数。
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举例
求正弦函数e(t) = sinωt 的Z 变换
解：对e(t)
=
s i n ω t 取 拉 氏 变 换 E得( s )
s2
2
展开为部分分式，即
E(s)
1[ 1
2 j s j
s
1]
j
e(t) 1 [e jt e jt ]
求拉氏反变换得
2j
Z[e*(t)]
1[ 2j 1
举例
例：
E(z)
(z
1 0z 1)(z 2)
1 0z 1
1 3z 1 2z 2
同除 1 3z 1 2z 2
E(z) 10z1 30z2 70z3
e*(t) 0 10 (t T ) 30 (t 2T ) 70 (t 3T )
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用Z 变换法求解差分方程
用Z 变换法解差分方程的实质和用拉氏变换解微分
复数位移定理的含义是：函数e(t)乘以指数序列e – aT 的 Z 变
换，就等于在E(z) 中，以 ze + aT 取代原算子 z 。
E(z) Z[e(t)]
Z[e(t) eat ] E(z eaT )
（4）终值定理
E(z)= Z[e(t)]，且E(z)在Z平面的单位圆上除1之外没有极点，在单位 圆外解析, 则有:
由此可见，只要e*(t)相同，E(z)就相同，无论e(t)是否相同。
（4）单位斜坡序列 e(t)=t
E(z)
Tz ( z 1)2
常用Z变换可查表。
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举例
例1:求指数函数 e -at (a >0)的Z变换。
解：
指数函数采样后所得的脉冲序列如下所示
e(nT) = e -anT (n = 0, 1, …)
e*(t) e(0) (t) e(T ) (t T ) e(2T ) (t 2T )
0 10 (t T ) 30 (t 2T ) 70 (t 3T )
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2. 幂级数法（综合除法）
E(z)
b0 z m ao zn
b1 z m1 a1 z n1
bm an
(n m)
E* (s)
e(n T )enTs
n0
各项均含有 esT 因子，为S的超越函数。为便于应用，对 离散系统的分析一般采用Z变换.
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一.Z变换
1. Z变换定义：
Z eTS
S
1 T
ln Z
代入上式得:
E( z)
E*(s)
s 1 T
ln
z
e(nT )z n
n0
E(z) e(0)Z 0 e(T )Z 1 e(2T )Z 2
n 0
位脉冲e* (t) e(t) (t nT)
n0
e*(t) e(nT) (t nT)
n0
e(t)只有在采样瞬间才有意义.
连续信号
理想采样器(单位脉冲序列) 第4页/共87页
幅值调制过程
采样过程的拉氏变换
E*(s) L[e*(t)] L[ e(nT) (t nT)] n0
根据拉氏变换的位移定理
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三. 采样定理
从理论上指明了从采样信号中不失真的复现原连续信 号 香所农必采需样的定理理论： 上 的 最 小 采 样 周 期 T . 如果采样器的输入信号e(t)具有有限带宽，并且最高角 频率为 Wmax ,则只要采样频率满足Ws≥2Wmax，则采样后的脉 冲序列中将包含了连续信号的全部信息。
采样系统典型结构图
误差 信号
离散误
T
差信号
τ
误差信号 离散误差信号
电机
阀门
给定炉温
放大器与 转速
燃料
开度
炉
执行电机
供应阀
-
炉温
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其它典型采样控制系统
• 1. 青藏铁路环境监测系统 • 2. 微机监测 • 3. 日本新干线综合安全监测系统 • 4. 计算机控制系统
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第二节 采样过程与采样定理
1 e jT z 1
1
e
1
jT
z
1
]
分别求各部分的Z变换，得
E(z)
z2
z sinT 2z cos T
1
化简后得
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3. Z变换的基本定理
（1）线性定理
E1(z) Z[e1(t)] E2 (z) Z[e2 (t)]
则： Z[a1e1(t) a2e2 (t)] a1E1(z) a2E2 (z) （2）时移定理
e*(t) 只取第一项 ---- 零阶保持器. 只取前两项 ---- 一阶保持器.
一阶保持器比零阶保持器信号恢复更
0 T 2T 3T 4T 5T 6T t
精确, 但相位滞后增加, 对稳定性不利.
图7-11 一阶保持器输出特性
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第四节 Z变换理论
同拉氏变换一样, 是一种数学变换. 离散信号e*(t)的 拉氏变换为:
分子分母同时除以分母得
E(z) c0 c1z1 c2z2 ck zk k ck zk k 0
根据Z变换定义: E(Z)=∑e(KT)Z -K
e(KT)表征采样脉冲的幅值，Z的幂次表征采样脉冲出现的时刻。
e*(t) c0 (t) c1 (t T ) c2 (t 2T )
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代入Z变换的定 -aTz -1 + e -2aTz -2 + e -3aTz -3 + …
若|e
–aT
z
E-1(|z
)<11，该e1级aT数z 收1
敛
z ，z 利e用aT等
比
级
数
求
和
公
式
，
其Z变换
的闭合形式为:
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(级数求和法)
举例
设 E(s) 1
s(s 1)
单位脉冲响应
Gh (s) L[gh (t)]
1 S
1 eTS S
1 e TS S
G0
(
j
)
1
e jT
j
2
sin(T
jT
/ 2) e 2
幅频特性：
G0 ( j )
T
sin( /s ) ( /s )
2 s
sin( /s ) ( /s )
相频特性: 其中:
arg G( j ) sin( /s )
1 s
1 1
1 sT
T 1 sT
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零阶保持器的频率特性
信号e(t)在t = nT 及t = (n+1)T 之间的数值可以用一个级数来描述
e(t) e(nT ) e(nT )(t nT ) e(nT ) (t nT )2 2!
nT t (n 1)T
外推法: 用采样点数值外推求得采样点之间的数值.
方程
类似，对差分方程两端取 Z 变换，并利用Z 变换的实
数位
移定理，得到以 Z 为变量的代数方程，然后对代数方
程的
解C(z)取 Z 反变换，求得输出序列c(k)。
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举例
例：试用Z 变换法解下列二阶差分方程
c(k+2) + 3c(k+1) + 2c(k) = 0
设初始条件为： c(0) = 0, c(1) = 1
T z eat ( z eaT 1)2
Tze aT ( z eaT )2
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举例
例: 设Z 变换函数为
E(z)
(z
1)(z 2
0.792z 2 0.416z
0.2 0 8)
试利用终值定理确定e(nT)的终值。
解：
li由m终e(n值T定) 理lim(z
n
z1
1)
E(z)
解：由时移定理
Z[ea(t T ) ]
z 1
z[eat ]
z 1
z
z eaT
1 z eaT
例: 已知e(t) = t -T，求E(z)。
Z[e(t)] Z[t T ] z 1 Z[t] z 1
Tz
T
解：由时移定理
(z 1) 2 (z 1) 2
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Z变换的基本定理
（3）复数位移定理
e(nT)enTs
(enT e2nT )enTs
n0
n0
enT enTs
e 2nT nTs
n0
n0
1
1 eT
( s1)
1
e
1
T
(
s
2)
(eT e2T )eTs (eTs eT )(eTs e2T )
上式是 eTs 的有理函数. 但 eTs是含变量S的超越函数，不便进行分析和运算， 因此常用Z变换代替拉氏变换。
例：E(z) 10z
(z 1)(z 2)
求Z 1[E(z)].
解： E(z) 10 10 10 z (z 1)(z 2) z 1 z 2
E(z) 10 z 10 z z 1 z 2
查表： z1[ z ] 1 z 1
z 1[ z ] 2k z2
e(kT) (1 2k )10