cv2.findfundamentalmat 参数

cv2.findFundamentalMat 是OpenCV 中用于计算两个视角间的基本矩阵（Fundamental Matrix）的函数。

基本矩阵是3x3的矩阵，描述了在一个固定视角下，另一个视角下的所有点的投影关系。

以下是cv2.findFundamentalMat 的参数：
1. points1：第一视角下的点集，以NumPy数组形式表示，格式为(n, 2) 或(n, 3)。

如果给定的点是3D的，则这些点应该从摄像机中心投影到图像平面上。

2. points2：第二视角下的点集，与points1同格式。

3. method：计算基本矩阵的方法。

可以是以下值之一：
cv2.FM_LMEDS：最小二乘误差的稳健估计(默认)
cv2.FM_RANSAC：随机采样一致性方法
4. criteria：停止迭代的标准。

它是一个TermCriteria 对象，指定最大迭代次数和/或最小剩余误差。

5. mask：可选参数，用于指定哪些点对用于计算基本矩阵。

例如，如果你知道某些点对不共线或被遮挡，你可以为这些点对设置一个特定的值（例如，-1），然后使用这个mask来排除它们。

返回值：
计算得到的基本矩阵
例子：
python
import cv2
import numpy as np
# 创建两个视角下的点集
points1 = np.array([[1, 1], [50, 50], [100, 100]], dtype=np.float32)
points2 = np.array([[10, 10], [50, 50], [100, 100]], dtype=np.float32)
# 计算基本矩阵
method = cv2.FM_LMEDS
criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001) fundamental_matrix = cv2.findFundamentalMat(points1, points2, method, criteria)
注意：返回的基本矩阵是一个3x3的矩阵，你可以使用它来计算对应点的极线，或者用于其他相关任务。