毕业设计+智能循迹避障小车设计

单片机系统课程设计之迟辟智美创作
轮式移念头器人的设计
学院：通信与电子工程学院
班级：电子131
姓名：初清晨
学号：2013131013
同组成员：孟庆阳张轩
指导老师：王艳春
日期：2015年12月24日
组员分工
1、组长：张轩，实物焊接，陈说整理，法式设计
2、组员：孟庆阳，实物焊接，仿真测试，陈说整理
3、组员：初清晨，实物焊接，陈说整理，仿真测试
目录
摘要1
第一章绪论2
第二章方案设计与论证3
2.1 主控系统3
2.2 机电驱动模块4
2.3 循迹模块5
2.4 避障模块6
2.5 机械系统7
第三章硬件设计7
3.1 AT89S52单片机的简介8
第四章软件设计15
结束语25
致谢26
附录一循迹加红外避障综合法式28
附录二实物图32
摘要
随着计算机、微电子、信息技术的快速进步，智能化技术的开发速度越来越快，智能度越来越高，应用范围也获得了极年夜的扩展.智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，它可以依照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等用途.智能电动小车就是其中的一个体现.设计者可以通过软件编程实现它的行进、循迹、停止的精确控制以及检测数据的存储、显示，无需人工干预.因此，智能电动小车具有再编程的特性，是机器人的一种.
本设计采纳AT89S52单片机加机电驱动电路和红外遥控及循迹模块还有红外接收一体化传感器设计而成，采纳模块化的设计方案，运用红外遥控器控制小车的前进、后退、左转、右转、启动和停止.
关键词：智能小车；STC89C52单片机；L9110；红外对管
Intelligent tracking and obstacle-avoid car
Abstract：Based infrared detection of black lines and theroad obstacles, and use a STC89C52 MCU as the controlling core for the speed and direction, A electronic drived, which can automatic track and avoid the obstacle, was designed and fabricated. In which, the car is drived by the L298N circuit, its speed is controlled by the output PWM signal from the STC89C52.
Keywords: Smart Car; STC89C52 MCU; L298N;Infrared Emitting Diode
第一章绪论
自第一台工业机器人出生以来，机器人的发展已经广泛机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域.近年来机器人的智能水平不竭提高，而且迅速地改变
着人们的生活方式.人们在不竭探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人
劳动的机器一直是人类的梦想.
随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器
成为自动行走和驾驶的重要部件.视觉的典范应用领域为自主式智能导航系统，对视觉的各种技术而言图像处置技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过年夜量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标.视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，目前的CCD已能做到自动聚焦.但CCD传感器的价格、体积和使用方式上其实不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一种实用有效的方法.
机器人要实现自动扶引功能和避障功能就必需要感知扶引线和障碍物，感知扶引线相当给机器人一个视觉功能.避障控制系统是基于自动扶引小车（AVG—auto-guide vehicle）系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线.使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行举措.
该智能小车可以作为机器人的典范代表.它可以分为三年夜组成部份：传感器检测部份、执行部份、CPU.机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知扶引线和障碍物.可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动遁藏.基于上述要求，传感检测部份考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充任.智能小车的执行部份，是由直流机电来充任的，主要控制小车的行进方向和速度.单片机驱动直流机电一般有两种方案：第一，勿需占用单片机资源，直接选择有PWM功能的单片机，这样可以实现精确调速；第二，可以由软件模拟PWM输出调制，需要占用单片机资源，难以精确调速，但单片机型号的选择余地较年夜.考虑到实际情况，本文选择第二种方案.CPU使用STC89C52单片机，配合软件编程实现.
现智能小车发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质功效.其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库、避崖等基本功能，这几节的电子设计年夜赛智能小车又在向声控系统发展.比力知名的飞思卡尔智能小车更是走在前列.我此次的设计主要实现循迹避障这两个功能.
第二章方案设计与论证
2.1 主控系统
根据设计要求，我认为此设计属于多输入量的复杂法式控制问题.据此，拟定了以下两种方案并进行了综合的比力论证，具体如下：
方案一：
选用一片CPLD（如EPM7128LC84-15）作为系统的核心部件，实现控制与处置的功能.CPLD具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点，可利用VHDL语言进行编写开发.但CPLD在控制上较单片机有较年夜的劣势.同时，CPLD 的处置速度非常快，而小车的行进速度不成能太高，那么对系统处置信息的要求也就不会太高，在这一点上，MCU就已经可以胜任了.若采纳该方案，势必在控制上遇到许许多多不需要增加的难题.为此，我们不采纳该种方案，进而提出了第二种设想.
方案二：
采纳单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标.充沛分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这一点上，单片机就显现出来它的优势——控制简单、方便、快捷.这样一来，单片机就可以充沛发挥其资源丰富、有较为强年夜的控制功能及可位寻址把持功能、价格昂贵等优点.因此，这种方案是一种较为理想的方案.
针对本设计特点——多开关量输入的复杂法式控制系统，需要擅长处置多开关量的标准单片机，而不能用精简I/O口和法式存储器的小体积单片机，D/A、A/D功能也不用选用.根据这些分析,我选定了P89C51RA单片机作为本设计的主控装置，51单片机具有功能强年夜的位把持指令，I/O口均可按位寻址，法式空间多达8K，对本设计也绰绰有余，更可贵的是51单片机价格非常昂贵.
在综合考虑了传感器、两部机电的驱动等诸多因素后，我们决定采纳一片单片机，充沛利用STC89C52单片机的资源.
2.2 机电驱动模块
方案一：
采纳分立元件组成的平衡式驱动电路，这种电路可以由单片机直接对其进行
把持，但由于分立元件占用空间比力年夜，还要配上两个继电器，考虑到小车的空间问题，此方案不够理想.
方案二：
采纳L9110 是为控制和驱念头电设计的两通道推挽式功率放年夜专用集成电路器件，将分立电路集成在单片 IC 之中，使外围器件本钱降低，整机可靠性提高.该芯片有两个 TTL/CMOS兼容电平的输入，具有良好的抗干扰性；两个输出端能直接驱念头电的正反向运动，它具有较年夜的电流驱动能力，每通道能通过800mA 的继续电流，峰值电流能力可达 1.5A；同时它具有较低的输出饱和压降；内置的钳位二极管能释放感性负载的反向冲击电流，使它在驱动继电器、直流机电、步进机电或开关功率管的使用上平安可靠.L9110 被广泛应用于玩具汽
.
2.3 循迹模块
方案一：
采纳简易光电传感器结合外围电路探测，但实际效果其实不理想，对行驶过程中的稳定性要求很高，且误测几率较年夜、易受光线环境和路面介质影响.在使用过程极易呈现问题，而且容易因为该部件造成整个系统的不稳定.故最终未采纳该方案.
方案二：
采纳两只红外对管，分别置于小车车身前轨道的两侧，根据两只光电开关接受到白线与黑线的情况来控制小车转向来调整车向，测试标明，只要合理装置好两只
光电开关的位置就可以很好的实现循迹的功能.
图2.3 红外对管
2.4 避障模块
方案一：
采纳超声波避障，超声波受环境影响较年夜，电路复杂，而且空中对超声波的反射，会影响系统对障碍物的判断.
方案二：
采纳红外线避障，利用单片机发生38KHz信号对红外线发射管进行调制发射，发射出去的红外线遇到避障物的时候发射回来，红外线接收管对反射回来信号进行解调，输出TTL电平.外界对红外信号的干扰比力小，而且易于实现，价格比力廉价，故采纳方案二.
红外线接受电路原理图
2.5 机械系统
本题目要求小车的机械系统稳定、灵活、简单，而三轮运动系统具备以上特点.
驱动部份：由于玩具汽车的直流机电功率较小，而小车上装有电池、机电、电子器件等，使得机电负担较重.为使小车能够顺利启动，且运动平稳，在直流机电和轮车轴之间加装了三级减速齿轮.
电池的装置：将电池放置在车体的机电前后位置，降低车体重心，提高稳定性，同时可增加驱动轮的抓地力，减小轮子空转所引起的误差.简单，而三轮运动系统具备以上特点.
方案一：
采纳有线电源通过USB接口供电，其优点是可稳定的提供5V电压，但占用资源比力年夜.
方案二：
采纳4支1.5V电池单电源供电，但6V的电压太小不能同时给单片机与与机电供电.
方案三：
采纳8支1.5V电池双电源分别给单片机与机电供电可解决方案二的问题且能让小车完成其功能.可是占用空间过年夜没有采用.
所以，我选择了方案一来实现供电.
第三章硬件设计
3.1 AT89S52单片机的简介
AT89S52 是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K在系统可编程Flash 存储器.使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产物指
令和引脚完全兼容.片上Flash允许法式存储器在系统可编程，亦适于惯例编程器.在单芯片上，拥有灵巧的8位CPU和在系统可编程Flash，使得AT89S52为众
AT89S52引脚图.
图3-1 AT89S52引脚图
（1）主要特性：
●与MCS-51 兼容
●8K字节可编程闪烁存储器
●寿命：1000写/擦循环
●数据保管时间：10年
●全静态工作：0Hz-24MHz
●三级法式存储器锁定
●256*8位内部RAM
●32可编程I/O线
●两个16位按时器/计数器
●5个中断源
●可编程串行通道
●低功耗的闲置和失落电模式
●片内振荡器和时钟电路
（2）管脚说明：
VCC：供电电压.
GND：接地.
P0口：P0口为一个8位漏级开路双向I/O口，每脚可吸收8TTL门电流.当
P1口的管脚第一次写1时，被界说为高阻输入.P0能够用于外部法式数据存储
器，它可以被界说为数据/地址的第八位.在FIASH编程时，P0 口作为原码输入
口，当FIASH进行校验时，P0输出原码，此时P0外部必需被拉高.
P1口：P1口是一个内部提供上拉电阻的8位双向I/O口，P1口缓冲器能接
收输出4TTL门电流.P1口管脚写入1后，被内部上拉为高，可用作输入，P1口
被外手下拉为低电平时，将输出电流，这是由于内部上拉的缘故.在FLASH编程
和校验时，P1口作为第八位地址接收.
P2口：P2口为一个内部上拉电阻的8位双向I/O口，P2口缓冲器可接收，
输出4个TTL门电流，当P2口被写“1”时，其管脚被内部上拉电阻拉高，且作
为输入.并因此作为输入时，P2口的管脚被外部拉低，将输出电流.这是由于内部
上拉的缘故.P2口当用于外部法式存储器或16位地址外部数据存储器进行存取
时，P2口输出地址的高八位.在给出地址“1”时，它利用内部上拉优势，当对外
部八位地址数据存储器进行读写时，P2口输出其特殊功能寄存器的内容.P2口在
FLASH编程和校验时接收高八位地址信号和控制信号.
P3口：P3口管脚是8个带内部上拉电阻的双向I/O口，可接收输出4个TTL
门电流.当P3口写入“1”后，它们被内部上拉为高电平，并用作输入.作为输
入，由于外手下拉为低电平，P3口将输出电流（ILL）这是由于上拉的缘故.
P3口也可作为AT89S52的一些特殊功能口，如下表3-1所示：
表3-1 特殊功能引脚对比表
P3口同时为闪烁编程和编程校验接收一些控制信号.
RST：AT89S52 的复位信号输入引脚，高电位工作，当要对芯片复位时，只要将此引脚电位提升到高电位，并继续两个机器周期以上的时间，AT89S52 便能完成系统复位的各项工作，使得内部特殊功能寄存器的内容均被设成已知状态.
ALE/PROG：当访问外部存储器时，地址锁存允许的输出电平用于锁存地址的位置字节.在FLASH编程期间，此引脚用于输入编程脉冲.在平时，ALE端以不变的频率周期输出正脉冲信号，此频率为振荡器频率的1/6.因此它可用作对外部输出的脉冲或用于按时目的.然而要注意的是：每当用作外部数据存储器时，将跳过一个ALE脉冲.如想禁止ALE的输出可在SFR8EH地址上置0.此时， ALE只有在执行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用.另外，该引脚被略微拉高.如果微处置器在外部执行状态ALE禁止，置位无效.
PSEN：外部法式存储器的选通信号.在由外部法式存储器取指期间，每个机器周期两次/PSEN有效.但在访问外部数据存储器时，这两次有效的/PSEN信号将不呈现.
EA/VPP：该引脚为低电平时，则读取外部的法式代码 (存于外部EPROM 中)来执行法式.因此在8031中，EA引脚必需接低电位，因为其内部无法式存储器空间.如果是使用AT89S52或其它内部有法式空间的单片机时，此引脚接成高电平使法式运行时访问内部法式存储器，当法式指针PC值超越片内法式存储器地址(如8051/8751/89C51的PC超越0FFFH)时，将自动转向外部法式存储器继续运行.另外，在将法式代码烧录至8751内部EPROM、89C51内部FALSH时，可以利用此引脚来输入提供编程电压（8751为2lV、AT89S52为12V、8051是由生产厂方一次性加工好).
XTAL1：接外部晶振的一个引脚.在单片机内部，它是一反相放年夜器输入端，这个放年夜器构成了片内振荡器.它采纳外部振荡器时，此引脚应接地.
XTAL2：接外部晶振的一个引脚.在片内接至振荡器的反相放年夜器输出端和内部时钟发生器输入端.当采纳外部振荡器时，则此引脚接外部振荡信号的输入.
（3）振荡器特性：
XTAL1和XTAL2分别为反向放年夜器的输入和输出.该反向放年夜器可以配置为片内振荡器.石晶振荡和陶瓷振荡均可采纳.如采纳外部时钟源驱动器件，XTAL2应不接.有余输入至内部时钟信号要通过一个二分频触发器，因此对外部时钟信号的脉宽无任何要求，但必需保证脉冲的高低电平要求的宽度.
（4）芯片擦除：
整个PEROM阵列和三个锁定位的电擦除可通过正确的控制信号组合，并坚持ALE管脚处于低电平10ms 来完成.在芯片擦把持中，代码阵列全被写“1”且在任何非空存储字节被重复编程以前，该把持必需被执行.
另外，AT89S52设有稳态逻辑，可以在低到零频率的条件下静态逻辑，支持两种软件可选的失落电模式.在闲置模式下，CPU停止工作.但RAM，按时器，计数器，串口和中断系统仍在工作.在失落电模式下，保管RAM的内容而且解冻振荡器，禁止所用其他芯片功能，直到下一个硬件复位为止.
智能小车采纳前轮驱动，前轮左右两边各用一个机电驱动，调制前面两个轮子的转速起停从而到达控制转向的目的，后轮是万象轮，起支撑的作用.将循迹光电对管分别装在车体下的左右.当车身下左边的传感器检测到黑线时，主控芯片控制左轮机电停止，车向左修正，当车身下右边传感器检测到黑线时，主控芯片控制右轮机电停止，车向右修正.
避障的原理和循线一样，在车身右边装一个光电对管，当其检测到障碍物时，主控芯片给出信号报警并控制车子发展,转向，从而避开障碍物.
3.2主板设计框图如图3.2，所需原件清单如表3.2.
12M晶振1只杜邦线若干玩具小车1个
排针若干液晶屏1个一体化红外接
1只
收头
表3.2 元件清单
机电驱动一般采纳H桥式驱动电路，L9110内部集成了H桥式驱动电路，从而可以采纳L9110电路来驱念头电.其引脚图如3..2.
.1 L9110引脚图
.2 机电驱动电路
小车循迹原理是小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数分歧，可根据接收到的反射光的强弱来判断“路途”—黑线.
笔者在该模块中利用了简单、应用也比力普遍的检测方法——红外探测法. 红外探测法，即利用红外线在分歧颜色的物理概况具有分歧的反射性质的特点.在小车行驶过程中不竭地向空中发射红外光，当红外光遇到白色空中时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号，再通过LM393作比力器来收集高低电平，从而实现信号的检测.避障亦是此原理.电路图如图3.4.
市面上有很多红外传感器，在这里我选用94型光电对管.
本模块主要是对收集信号进行分析，同时给出PWM波控制机电速度，起停.以及再检测到障碍报警等作用.其电路图如图3.5.
图3.5 主控电路
第四章 软件设计
主法式框图：
4.1 主法式图
void goahead()
{
s1=1;
s2=0;
s3=1;
s4=0;
} 启动 循迹
是否检测到停止线 停止 是否检测到障
碍是否检测到 N
Y
避障
Y
N
void goback() {
s1=0;
s2=1;
s3=0;
s4=1;
}
void turnleft() {
s3=1;
s4=0;
}
void turnright() {
s1=1;
s2=0;
}
void stop() {
en1=0;
en2=0;
}
循迹框图：
图4.3 循迹框图
循迹法式：
#include <at89x51.h> //包括51相关的头文件
typedef unsigned char uchar; //重界说char数据类型typedef unsigned int uint; //重界说int数据类型#define ShowPort P2 //界说数码管显示端口uchar code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99,
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9//界说数码管显示数据static unsigned int RecvData; //界说接收红外数据变量
static unsigned char CountData; //界说红外个数计数变量
static unsigned char AddData; //界说自增变量static unsigned int LedFlash; //界说闪动频率计数变量
unsigned char HeardData; //界说接收到数据的高位变量
bit RunFlag=0; //界说运行标识表记标帜位
bit EnableLight=0; //界说指示灯使能位
/***********完成基本数据变量界说**************/
sbit S1State=P1^0; //界说S1状态标识表记标帜位
sbit S2State=P1^1; //界说S2状态标识表记标帜位
sbit B1State=P1^2; //界说B1状态标识表记标帜位
sbit IRState=P1^3; //界说IR状态标识表记标帜位
sbit RunStopState=P1^4; //界说运行停止标识表记标帜位
sbit FontIRState=P1^5; //界说FontIR状态标识表记标帜位
sbit LeftIRState=P1^6; //界说LeftIR状态标识表记标帜位
sbit RightIRState=P1^7; //界说RightIRState状态标识表记标帜位
/*************完成状态指示灯界说*************/
sbit S1=P3^2; //界说S1按键端口
sbit S2=P3^4; //界说S2按键端口
/*************完成按键端口的界说*************/
sbit LeftLed=P2^0; //界说前方左侧指示灯端口
sbit RightLed=P0^7; //界说前方右侧指示灯端口
/*************完成前方指示灯端口界说*********/
sbit LeftIR=P3^5; //界说前方左侧红外探头
sbit RightIR=P3^6; //界说前主右侧红外探头
sbit FontIR=P3^7; //界说正前方红外探头
/*************完成红外探头端口界说***********/
sbit M1A=P0^0; //界说机电1正向端口
sbit M1B=P0^1; //界说机电1反向端口
sbit M2A=P0^2; //界说机电2正向端口
sbit M2B=P0^3; //界说机电2反向端口
/*************完成机电端口界说***************/
sbit B1=P0^4; //界说话筒传感器端口
sbit RL1=P0^5; //界说光敏电阻端口
sbit SB1=P0^6; //界说蜂鸣端口
/*********完成话筒,光敏电阻,蜂鸣器.端口界说**/
sbit IR1=P3^3; //界说红外接收端口
/*********完成红外接收端口的界说*************/
void Delay() //界说延时子法式{ uint DelayTime=30000; //界说延时时间变量
while(DelayTime--); //开始进行延时循环
return; //子法式返回
}
void main(void) //主法式入口 {
while(1) {
LeftLed=LeftIR; //左边的指示灯状态为左边的红外探头 RightLed=RightIR; //右边的指示灯状态为右边的红外探头 Delay(); //延时 } }
避障框图：
图4.4 避障框图
避障法式：
#include <REGX52.H> //包括51单片机相关的头文件 sbit LeftLed=P2^0; //
口
sbit RightLed=P0^7; //
sbit FontLled=P1^7;
sbit LeftIR=P3^5; //
sbit RightIR=P3^6 //
sbit FontIR=P3^7; //
sbit M1A=P0^0; //
sbit M1B=P0^1; //
sbit M2A=P0^2; //
sbit B1=P0^4; //void tingzhi()
{
M1A=0; //
M1B=0; //将M1机电B端初始化为0 M2A=0; //将M2机电A端初始化为0 M2B=0;
}
void qianjin()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}
void houtui()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}
void zuozhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}
void youzhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}
void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单
12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行赔偿
}
void ControlCar(unsigned char ConType) //界说机电控制子法式
{
tingzhi();
switch(ConType) //判断用户设定机电形式
{
case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1 {
qianjin();
break;
}
case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2 {
houtui(); //M2机电反转
break;
}
case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3 {
zuozhuan(); //M2机电正转break;
}
case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4
{
youzhuan(); //M1机电正转 //M2机电反转break;
}
case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8
{
tingzhi();
break; //退出以后选择
}
}
}
void main() //主法式入口
{
bit RunFlag=0; //界说小车运行标识表记标帜位
//RunShow=0; //初始化显示状态 ControlCar(8); //初始化小车运行状态
while(1) //法式主循环
{
Start:
LeftLed=LeftIR; //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态
RightLed=RightIR; //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态
FontLled= FontIR;
SB1=FontIR;
if(FontIR == 0) //如果前面避障传感器检测到障碍物
{
ControlCar(8); //停止
delay_nms (300); //停止300MS 防止机电反相电压冲击招致系统复位
ControlCar(2); //后退
delay_nms (1000); //后退1500MS
ControlCar(3); //
delay_nms (1800);
goto NextRun;
}
if(FontIR == 1 )
{
ControlCar(1); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度 delay_nms (10);
goto NextRun;
}
goto Start;
NextRun:
ControlCar(1);
}
}
结束语
整个系统的设计以单片机为核心，利用了多种传感器，将软件和硬件相结合.本系统能实现如下功能：
（1）自动沿预设轨道行驶小车在行驶过程中，能够自动检测预先设好的轨道，实现直道和弧形轨道的前进.若有偏离，能够自动纠正，返回到预设轨道上来. （2）当小车探测到前进前方的障碍物时，可以遁藏障碍物，从无障碍区通过.小车通过障碍区后，能够自动循迹
（3）自动检测停车线并自动停车.
从运行情况来看避障的效果比力好，循迹的效果不是很好，我认为是由于焊
接时没有注意右侧红外灯管没有焊接好，这也是我这次设计最年夜的误区，没有及时的装配和重新焊接.我相信如果实验条件和时间的允许下我肯定能解决这一问题.
通过本次设计我掌握了很多以前不熟练的工具，认识了很多以前不熟悉得工具，使我在人生上又进了一步.也认识到很多的缺乏.
致谢
本设计能够顺利完成，还承蒙王老师以及身边的很多同学的指导和帮手.在设计过程中，王老师给予了悉心的指导，最重要的是给了我解决问题的思路和方法，而且在设计环境和器材方面给予了年夜力的帮手和支持，在此，我对王老师暗示最真挚的感谢！同时感谢所有帮手过我的同学！
感些评阅老师百忙之中抽出时间对本论文进行了评阅！
参考文献
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[7] 刘瑞新.单片机原理及应用教程 .机械工业出书社，2003,7
[8] 刘湘涛，江世明．单片机原理与应用[M].电子工业出书社,2006
[9] 何立民．单片机低级教程[M].北京航空航天年夜学出书社，1999
[10] 熊建云. Protel99 SE.北京：机械工业出书社，2007
[11] 郑郁正．单片机原理及应用.四川年夜学出书杜，2003
[12] 卢静，陈非凡，张高飞等.基于单片机的无刷直流电念头控制系统设计.北京机械工业学院学报，2002,10
[13] 张燕，曾光宇.光电式传感器的应用与发展[J].科技情报开发与经济，2007
附录一循迹加红外避障综合法式
#include<at89x52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
#define out P2
sbit zuo1=P0^1;
sbit zuo2=P0^0;
sbit you1=P0^3;
sbit you2=P0^2;
sbit zuod=P3^5;
sbit youd=P3^6;
sbit qiand=P3^7;//左右前 3个红外传感器
sbit jiao=P0^6;
sbit D1=P2^0;
sbit D2=P0^7;
uchar code ZM[]={
0x03,0x9f,0x25,0x0d,0x99,0x49,0x41,0x1f,0x01,0x09,
};
void delay(uint x)
{
uchar i;
while(x--)
for(i=0;i<123;i++);
}
void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行赔偿。