视差图获取——精选推荐

视差图获取
这⼏天研究内容涉及双⽬视觉的内容，需要获取双⽬视差图（Binocular Disparity map）。

直接从⽹上下载的双⽬视觉数据库，并已经给出单摄像机标定参数和双⽬标定参数。

这样就不需要摄像机标定和采集环节。

直接进⾏图像矫正和双⽬匹配。

相关内容可以参考 opencv
或者csdn 的博⽂
在opencv中是通过cvInitUndistortMap计算出mapx和mapy，然后在利⽤cvRemap最后完成⼏何变换。

在程序编写中要尤其注意cvremap函数
void cvRemap( const CvArr* src, CvArr* dst,
const CvArr* mapx, const CvArr* mapy,
int flags=CV_INTER_LINEAR+CV_WARP_FILL_OUTLIERS,
CvScalar fillval=cvScalarAll(0) );
要注意：（1）使⽤时必须保证src和dst都已经分配了内存
（2）cvRemap的前两个参数是源图像和⽬标图像，⼤⼩和通道数必须相同，但是可以是任意数据类型，且不⼀定是同⼀副图像 （3）mapx和mapy应该与源图像和⽬标图像⼤⼩相同，单通道，浮点类型（IPL_DEPTH_32F）
完成了双⽬矫正，就可以进⾏双⽬匹配和视差计算了。

这是最后获得的结果。

其中，双⽬匹配和视差计算参照了⽹上朋友的代码。