许晓斌简历

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《植物生态学报》编委会(按姓氏拼音排序)

《植物生态学报》编委会(按姓氏拼音排序)Editorial Board of C h in ese J o u rn a l o f P la n t E c o lo g y (in alphabetical order )主编 Editor-in-Chief 方精云 F A N G Jing-Yun (Academician of C A S ，Institute of Botany, C A S )副主编 Associate Editor-in-Chief安黎哲 A N Li-Zhe (Beijing Forestry University)董鸣 D O N G M i n g (Hangzhou N o rmal University)郭柯 G U O K e (Institute of Botany, C A S )(常务）黄建辉 H U A N G Jian-Hui (Institute of Botany ，C A S )蒋高明 J I A N G G a o -M i n g (Institute of Botany, C A S )特邀顾问Advisers傅伯杰 F U Bo-Jie (Academician of C A S ，Research Center for Eco~Environmental Sciences, C A S )蒋有绪 J I A N G Y o u -X u (Academician of C A S , Institute of Forest Ecology and Environment, C A F )李文华 LI W e n -H u a (Academician of C A E , Institute of Geographic Sciences and Natural Resources Research, C A S )张新时 Z H A N G Xin-Shi (Academician of C A S ，Institute of Botany, C A S )郑度 Z H E N G D u (Academician of C A S , Institute of Geographic Sciences and Natural Resources Research ，C A S )李博 LI B o (Fudan University)刘玲莉 L I U Ling-Li (Institute of Botany ，C A S )(常务）杨元合 Y A N G Y u a n -H e (Institute of Botany, C A S )张大勇 Z H A N G D a -Y o n g (Beijing N o r m a 丨 University)周国逸 Z H O U Guo-Y i (Nanjing University of Information Science & Technology}编委 Members白娥 B A I E (Northeast N o r m a l University)白永飞 B A I Yong-Fei (Institute of Botany, C A S )曹坤芳 C A O K u n -F a n g (Guangxi University)曹敏 C A O M i n (Xishuangbanna Tropical Botanical Garden ，C A S )常杰 C H A N G Jie (Zhejiang University)陈保冬 C H E N B a o -D o n g (Research Center for Eco-Environmental Sciences ，C A S )陈世苹 C H E N Shi-Ping (Institute of Botany ，C A S )陈小勇 C H E N X i a o -Y o n g (East China Normal University)陈吉泉 C H E N Jiquan (Michigan State University, U S A )陈子英 C H E N Tze-Ying (Ilan University)程嘉 C H E N G Lei (Zhejiang University)程晓莉 C H E N G Xiao-Li (Yu n n a n University)储诚进 C H U Cheng-Jin (Sun Yat-Sen University)邓建明 D E N G Jian-Ming (Lanzhou University)杜盛 D U S h e n g (Institute of Soil and Water Conservation, C A S andMinistry of Water Resources, Northwest A &F University)段昌群 D U A N Chan g -Q u n (Yunnan University)冯晓娟 F E N G Xiao-Juan (Institute of Botany, C A S )冯兆忠 F E N G Zhao-Zhong (Nanjing University of Information Science &Technology)高玉谋 G A O Y u -B a o (Tianjing N o r m a l University/Nankai University) 郭良栋 G U O Liang-Dong (Institute of Microbiology, C A S )韩文轩 H A N W e n -X u a n (China Agricultural University)郝占庆 H A O Zhan -Q i n g (Institute of Applied Ecology, C A S )何维明 H E W e i -M i n g (Institute of Botany, C A S )贺金生 H E Jin-Sheng (Lanzhou University)黄振英 H U A N G Z hen-Ying (Institute of Botany, C A S )康慕谊 K A N G M u -Y i (Beijing N o r m a l University)李凤民 LI Feng-M i n (Lanzhou University)李凌浩 LI Ling-Hao (Institute of Botany, C A S )李新荣 LI X i n -R o n g (Cold and Arid Regions Environmental and Engineering Research Institute, C A S )李彦 LI Y a n (Xinjiang Institute of Ecology and Geography, C A S )李意德 LI Yi-De (Research Institute of Tropical Forestry, C A F )李镇清 LI Zhen-Qing (Institute of Botany, C A S )梁存柱 L I A N G C.un-Zhu (丨nner Mongolia University)刘菊秀 L I U Ju-Xiu (South China Botanical Garden, C A S )刘秦勤 L I U Qinqin (California Natural Resource Agency, U S A )刘世荣 L I U Shi-Rong (Chinese A c a d e m y of Forestry)吕晓涛 L 〇 Xiao-Tao (Institute of Applied Ecology, C A S )罗天样 L U O Tian-Xiang (Institute of Tibetan Plateau Research, C A S ) 胳亦其 L U O Yiqi (University of Oklahoma, U S A )马克平 M A Ke-Ping (Institute of Botany, C A S ) f 兒健 Nl Jian (Zhejiang N o r m a l University)潘愉德 P A N Y u d e (United States Department of A griculture, Forest Service ，彭长辉 P E N G Changhui (University of Q u e b e c at Montreal ，Canada)彭长连 P E N G Chang-Lian (South China N o r m a 丨 University)彭少麟 P E N G Shao-Lin (Sun Yat-Sen University)朴世龙 P I A O Shi-Long (Peking University)任海 R E N Hai (South China Botanical Garden, C A S )沈国春 S H E N G u o -C h u n (East China N o r m a l University)石培礼 S H I Pei-Li (Institute of Geographic Sciences and Natural ResourcesResearch, C A S )孙建新 S U N Osbert Jianxin (Beijing Forestry University)孙书存 S U N S h u -C u n (Nanjing University)唐志务 T A N G Zhi-Yao (Peking University)王传宽 W A N G C h u a n -K u a n (Northeast Forestry University)王德利 W A N G De-Li (Northeast N o r m a l University)王根绪 W A N G G e n -X u (Institute of Mountain Hazards and Environment, C A S ) 王根轩 W A N G G e n -X u a n (Zhejiang University)王国宏 W A N G G u o -H o n g (Institute of Botany, C A S )王仁卿 W A N G Ren-Qing (Shandong University)王锁民 W A N G Suo -M i n (Lanzhou University)王襄平 W A N G Xiang-Ping (Beijing Forestry University)王政权 W A N G Z h e n g -Q u a n (Northeast Forestry University)王志恒 W A N G Zhi-Heng (Peking University)韦革宏 W E I G e -H o n g (Northwest A & F University.)谢宗强 X I E Zong-Qiang (Institute of Botany, C A S )阎恩荣 Y A N E n -R o n g (East China N o r m a 丨 University)杨允菲 Y A N G Yun-Fei (Northeast N o r m a l University)于飞海 Y U Fei-Hai (Taizhou University)于贵瑞 Y U Gui-Rui (Institute of Geographic Sciences and Natural ResourcesResearch, C A S )于明坚 Y U Ming-Jian (Zhejiang University)岳明 Y U E M i n g (Northwest University)曾波 Z E N G B o (Southwest University)张金屯 Z H A N G Jin-Tun (Beijing N o r m a 丨 University)张守仁 Z H A N G Shou-Ren (Institute of Botany, C A S )张文浩 Z H A N G W e n -H a o (Institute of Botany, C A S )张扬建 Z H A N G Yang-Jian (Institute of Geographic Sciences and NaturalResources Research, C A S )张兀明 Z H A N G Y u a n -M i n g (Xinjiang Institute of Ecology and Geography,C A S )赵平 Z H A O Ping (South China Botanical Gard e n ，C A S )周广胜 Z H O U Guang-Sheng (Chinese A c a d e m y of Meteorological Sciences) 周淑荣 Z H O U S h u -R o n g (Fudan University)朱彪 Z H U Biao (Peking University)朱教君 Z H U Jiao-Jun (Institute of Applied Ecology ，C A S )朱伟兴 Z H U Weixing (Binghamton University ，U S A )部伯才 Z O U Chris (O k l a h o m a State University ，U S A )U S A )(Notes: C A E , Chinese A c a d e m y of Engineering; C A F , Chinese A c a d e m y of Forestry; C A S , Chinese A c a d e m y of Sciences)编辑部主任M anaging Editor 谢巍X I E W e i 编辑 Editor 李敏 LI M i n 赵航 Z H A O H a n g。

清华大学信息技术研究院导师情况介绍

操作系统与中间件技术研究中心
杨维康
博士、副研究员，操作系统与中间件技术研究中心副主任。1982年毕业于清华，1989年
获东京大学博士学位。曾从事并行计算机系统结构的研究，研制了高速硬件排序芯片、大规
模并行高速数据库处理机及高速数据交换网络等，设计过多种图像处理专用芯片、高速图像
处理系统等。2000年参与创建北京科泰世纪科技有限公司，参与开发自主知识产权的构件化
带无线传输技术，包括调制解调技术、纠错编译码技术、移动通信抗衰落技术、MIMO与时空
联合数字信号处理技术、分布式无线通信系统等。参加多项863和自然科学基金项目。发表
论文数十篇，申请国家发明专利18项，已经获得批准的有6项。
数字电视技术研究中心
宋健
博士，研究员，信息技术研究院副院长，数字电视技术研究中心主任，有近10年的国外
，基于统计的学习方法，模式识别，搜索算法的优化，多媒体音频及广播信号的处理，基于
互联网的多语种信息提取。领导和参与了多项国际合作和特区政府资助的研究及应用项目。
在国际知名学术期刊及重要国际学术会议上发表二十篇论文，曾为部分专业期刊和著名的国
际会议担任过审稿人， IEEE Signal Processing Society会员，ISCA会员。对学生的要求
的研制和开发，是GPS基带处理器的研制负责人。目前主要研究领域：通用DSP处理器、面向
广播通讯和GPS导航领域的基带信号处理器、混合信号处理电路包括ADC、DAC和高速SERDES
设计技术。
WEB与软件技术研究中心
邢春晓
博士，副研究员，WEB与软件技术研究中心主任、，中国计算机学会咨询工委副主任、

学校管理组织架构

展委员会
教学管理委员会
宣传委员会
综合治理委员会
家校管理委员会
科研委员会
基部长础德育部长部
研委员会基础部教学部长国际部长部教学部长部长高副部长中部德育部长教学部长
季雪丽何光锋高树建陈上平曹伟张必博罗松青
素质发展心理模块组长素质发展事业模块组长素质发展精神模块组长素质发展能力模块组长素质发展社会关系模块组长后副校长勤总务处主任
委员委员委员委员委员
人员名单陈上平郭宁何光锋陈松银夏宏宇曹伟张必博原明娜刘洪波熊建军彭杰刘海清杜文学张必博杨帆杜文学彭杰（兼）程福荣谢先高姚建新陈上平陈松银黄祥喜何光锋吴志良袁方堵靖斐孙茜方非洲张兰金多钰顾玉萍谢先高吴志良陈松银陈上平何光锋姚建新郭宁原明娜谢新爱张玲杜文学彭杰熊建军马嫣菲
剑桥光华组织架构
机构主管部门岗位职务人员名单机构主管部门岗位德育副校长科研助理国际部部长基础部部长基础部德育副部长高中部副部长高中部德育副部长三赛执委三赛执委三赛执委年级主任年级主任年级主任素质发展心理模块组长素质发展事业模块组长素质发展精神模块组长素质发展能力模块组长素质发展社会关系模块组长副校长、宣传委主任网络宣传主任高中部部长、公共平台负责人基础部校长、公共平台负责人家校委主任、公共平台负责人国际部部长、公共平台负责人科研委主任、公共平台负责人学部宣传代表学部宣传代表学部宣传代表学部宣传代表学部宣传代表信息教育技术人员信息教育技术人员副校长、科研委主任网络教育研发部副校长基础部部长高中部部长国际部部长网络宣传主任科研助理语文学科组长数学学科组长英语学科组长理化生学科组长政史地文科学科组长体音美学科组长经济学科组长职务主任副主任副主任副主任副主任副主任副主任委员委员委员委员委员委员委员委员委员委员委员主任副主任副主任副主任副主任副主任副主任委员委员委员委员委员委员委员主任副主任副主任副主任副主任副主任副主任委员委员委员委员委员委员委员校长主任副校长、高中部部长副主任副校长、基础部部长副主任副校长、宣传委、科研委主任副主任副校长、科研委副主任副主任副校长、家校委主任副主任副校长、后勤副主任副校长、综合委主任副主任副校长、国际部部长副主任校办主任委员人力资源部主任委员招办主任委员高中部副部长委员高中部教学部长委员高中部德育部长委员国际部教学部长委员基础部德育部长委员基础部教学部长委员宣传委副主任委员教学副校长主任国际部部长副主任高中部部长副主任高中部教学部长副主任基础部教学部长副主任高中部副部长副主任国际部教学部长副主任语文学科组长委员数学学科组长委员英语学科组长委员理化生学科组长委员政史地文科学科组长委员体音美学科组长委员经济学科组长委员副校长主任人力资源部主任副主任校务办公室主任副主任督导办主任委员保卫科主任委员家校委副校长主任家校委副主任招办主任副主任杨晓慧陈上平陈松银谢先高吴志良黄祥喜谢贵友杨立新何光锋谭志远李清涛童睿曹伟罗松青张必博高树建夏宏宇季雪丽姚建新陈松银何光锋陈上平罗松青季雪丽曹伟高树建原明娜谢新爱张玲杜文学彭杰熊建军马嫣菲杨立新李清涛谭志远杨立新李刚黄祥喜谭志远童睿各年级主任委员班主任家长代表陈松银夏宏宇

2019年度山东省工程技术职务高级评审委员会评审通过人员情况公示表

男
1974-12-01
研究生/博士
男
1975-11-23
大学/学士
男
1983-02-24
研究生/博士
男
1975-01-13
大学/学士
男
1965-04-10
大学/无
男
1967-11-13
大学/无
男
1971-10-19 省委党校大学/无
男
1968-10-20
大学/无
男
1964-09-01
大学/无
女
1967-11-02
男
1965-10-15
大学/学士
男
1976-01-03
研究生/硕士
男
1982-12-22
研究生/博士
男
1979-06-22
研究生/博士
男
1983-01-16
大学/学士
男
1967-12-06
大学/无
男
1963-08-22
大学/学士
男
1977-03-07
研究生/硕士
男
1970-12-07
大学/学士
男
1975-11-08
文化程度
大学/学士大学/学士大学/学士
大学/无大学/学士
大学/无大学/学士研究生/博士
大学/无研究生/硕士大学/学士研究生/硕士大学/学士
大学/无大学/学士研究生/硕士研究生/硕士研究生/硕士大学/学士
大学/无研究生/博士研究生/博士大学/学士研究生/硕士大学/学士研究生/硕士研究生/硕士研究生/博士研究生/硕士研究生/硕士研究生/硕士研究生/博士研究生/硕士大学/学士大学/学士大学/学士大学/学士大学/学士研究生/硕士研究生/硕士研究生/博士研究生/硕士研究生/硕士大学/学士大学/学士研究生/博士

许晓斌简历.

许晓斌又署许斌,1979年生于潍坊.现为中国书协会员,山东省书协创作委员会委员，山东省书协"骨干团队"成员。

滩访市书协副秘书长.
潍坊巿人民政府"风筝都文化奖"获得者,山东省人民政府艺术奖"泰山文艺奖＂获得者，作品多次被国家文化部，博物馆，美术馆收藏。

作品曾在中央电视台展播，<<潍坊文化>><<潍坊电视报>> <<大众日报>>等多家报刊专版介绍。

近百次参加全国省巿各级展览，22次入展中国书协专业展，其中5次获奖，明细如下：
全国第二届隶书展(一等奖)
高恒杯全国书法展[三等奖]
全国中国共产党建党八十五周年书法展[三等奖]
cctv第二届杏花村汾酒集团杯全国电视书法大赛楷书组[优秀奖]
皖北煤电杯全国书法大展[优秀奖]
全国纪念邓小平诞辰一百周年全国书法展
全国第四届正书大展
全国第五届新人作品展
走进青海全国书法大展
全国首届职工书法展
首届普洱茶乡书法大展
中国文联中华情全国书法大展
全国第九届书法篆刻展
中国书协千人千作展
全国第二届青年书法篆刻展
全国第六届楹联书法展
全国第二届永乐宫书法展
全国第二届职工书法展
全国首届赵孟頫奖书法展
全国第三届隶书展
全国第二届篆书展
全国首届西狭颂奖书法展。

处级干部任前公示

处级干部任前公示（二）为了充分走群众路线，接受干部群众的监督，增加干部选拔任用工作的透明度，根据《党政领导干部选拔任用工作条例》有关规定，现将校党委研究拟提任正处级干部的8位同志（按姓氏笔划为序）予以任前公示。

公示时间为2011年6月21日至29日。

在此期间，欢迎干部群众以来电、来信、来访的形式反映情况，发表看法和意见。

1、许月云，女，汉族，泉州鲤城人，1965年5月出生，1987年6月加入中国共产党，本科，硕士，教授。

主要简历：1983.09 ~1987.07 福建师范大学体育系体育教育专业学生1987.08 ~2001.10 泉州师范专科学校、泉州师范学院体育系教师2001.11~ 2005.11 泉州师范学院体育教学部直属党支部书记（其间：2004.09—2006.12福建师范大学体育科学学院体育教育训练学在职研究生，获硕士学位）2005.12~ 泉州师范学院体育学院党总支副书记（主持工作）（2008年12月晋升教授）2、苏国柱，男，汉族，泉州惠安人，1969年6月出生，1993年6月加入中国共产党，本科，学士，副研究员。

主要简历：1987.09~1991.07 福建师范大学政教系思想政治教育专业学生1991.08~1995.04 泉州师范专科学校政教系辅导员1995.05~1996.06 泉州师范专科学校教务处科员1996.07~1999.09 泉州师范专科学校教务处任副主任科员1999.10~2000.09 泉州师范专科学校继续教育部成教中心副主任科员2000.10~2002.02 泉州师范学院继续教育部成教中心副主任科员2002.03~2009.04 泉州师范学院继续教育学院成教中心主任（2005年9月晋升副研究员）2009.04~ 泉州师范学院继续教育学院副院长3、李建成，男，汉族，泉州鲤城人，1961年9月出生，1988年2月加入中国共产党，本科，学士，教授。

主要简历：1978.09~1982.07 福州大学地矿系地质专业学生1982.08~1986.03 福建省闽东南地质大队助理工程师1986.04~1997.02 泉州师范专科学校地理系教师1997.03~1998.11 泉州师范专科学校地理系党支部副书记（主持工作）1998.12~2001.08 泉州师范专科学校、泉州师范学院地理系副主任2001.09~2005.11 泉州师范学院理工学院地理系副主任（其间：2002.09-2003.07在中国科学院南京地质研究所做访问学者）2005.12~ 泉州师范学院资源与环境科学学院副院长（2005年7月晋升教授）4、吴小玲，女，汉族，泉州晋江人，1966年3月出生，1996年7月加入中国共产党，本科，高级会计师。

中国地震局第二监测中心纪委书记白伟东,副主任熊善宝等来我局考察

纪检监察信息简报第11 期安徽省地震局2009年11 月6日〔重要信息〕中国地震局第二监测中心纪委书记白伟东、副主任熊善宝等来我局考察10月19日，中国地震局第二监测中心纪委书记白伟东、副主任熊善宝带领审计监察处、科技监测处、计划财务处、工程院等部门负责人一行6人来我局考察访问。

张鹏局长、刘欣副局长会见了白伟东一行，双方在亲切友好的气氛中举行了座谈。

座谈中，白书记简要介绍了第二监测中心机构设置现状与基本工作思路，并表示选择安徽作为考察对象，是想将安徽防震减灾工作的好做法、好经验带回去，促进自身工作开展。

张鹏局长简要介绍了我局新一届班子成立之后确立的总体工作思路、工作目标、工作措施，指出“奉献精神、和谐氛围、竞争意识”是我局各项工作呈现勃勃生机的重要因素，并介绍了我局在管理、科研、应急等方面工作的做法和经验。

刘欣副局长重点介绍了我局在制度建设、地震安评工作中采取的方法措施。

双方还进一步就各项管理工作进行了深入的交流。

在刘欣副局长的陪同下，白书记一行还参观考察了局地震监测台网大厅、应急指挥中心、省GIS中心、应急装备库、荣誉室等。

局监测预报处、计划财务处、审计监察处、地震工程院等部门负责人参加了座谈。

〔工作动态〕安徽省地震局举行学习十七届四中全会精神报告会10月27日，安徽省地震局在三楼报告厅举行学习十七届四中全会精神报告会，邀请省直工委讲师团、省社会主义学院副教授王喆作了精彩的辅导报告，副局长姚大全、刘欣出席报告会，局机关和二级机构全体职工聆听了报告。

王喆副教授在报告中从四个方面对十七届四中全会通过的《中共中央关于加强和改进新形势下党的建设若干重大问题的决定》进行了详细讲解，介绍了十七届四中全会召开的基本情况和重大意义；《决定》中的主要内容、特点以及《决定》的新要求、新举措；当前形势下加强党的建设和党风廉政建设的方向和任务。

最后讲了三点学习体会，一是党建理论的学习有利于对经济形势上的把握；二是党建理论学习有利于在国情世情上的把握；三是党建理论学习有利于对生活态度的把握。

江西正厅级干部

江西省正地厅级干部简历省委直属厅局正职简历江西省委办公厅肖光明，1952年3月生，江西吉水人。

中共党员，大学本科学历。

1968年11月参加工作。

现任中共江西省委副秘书长、省委办公厅主任。

吕滨，1956年6月生，湖南长沙人，伦理学博士，中共党员。

1978年9月至1982年7月在湖南师范大学政治系学习；后曾任共青团长沙市委书记，长沙市郊区区委书记，共青团湖南省委副书记；1992年1月任共青团湖南省委书记；1995年1月任湖南省湘潭市委副书记（其间：1999年在湖南师范大学取得博士学位）：1999年10月任江西省吉安地委副书记、吉安地区行政公署专员；2000年9月任江西省吉安市委副书记、市长；2001年12月任江西省吉安市委书记、市人大常委会主任；2004年9月任江西省委副秘书长、农村工作部部长。

潘东军，1962年9月生，吉林柳河人。

1983年8月参加工作，在职研究生学历，1983年毕业于江西财经大学国民经济计划与管理专业。

1998年4月至2003年4月任共青团江西省委书记、党组书记。

2003年4月任中共江西省委副秘书长。

魏民，教授，历任中共江西省委党校经济研究所所长；中共江西省委政策研究室副主任；中共江西省委政策研究室主任；现任中共江西省委副秘书长、政策研究室主任。

魏旋君，女，1963年8月生，江西南昌人，中共党员，研究生学历，博士学位，律师职称，1985年华东政法大学毕业。

曾任江西省司法厅副厅长；2003年2月任江西省检察院副检察长、党组成员兼政治部主任。

2007年3月任中共江西省委副秘书长，省委、省政府信访局局长。

钟金根，历任中共江西省委办公厅副主任；2008年5月任中共江西省委副秘书长。

江西省委组织部张宝瑜，1954年12月生，江西德安人，现任江西省委组织部常务副部长。

刘三秋，女，1961年6月生，福建泉州人， 1982年1月参加工作，江西师范学院物理系理论物理专业毕业，研究生学历，博士，教授。

2010年省高校毕业生就业见习计划第一批拟派遣人员名单

2010年省高校毕业生就业见习计划第一批拟派遣人员名单
序号 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 姓名性别学历严媛女本科姚红艳女大专陈琳女大专岳月女本科王元梅女大专冯庆龄女大专刘磊男大专梅跃丹女大专杨绍文男本科陈飞男大专董萍女大专罗朝林男大专官世奎男本科张启建男本科龙先儒男本科王凯男本科张圣杰男本科齐韬男本科卢定川男本科李高男本科吴显杜男本科曾虎男本科任婕女本科潘虹女大专李金钗女大专陈晓芳女本科凌洪男本科葛艳女本科陈猛男本科石宏昌男本科陈弢男本科张庆男本科王静女本科罗梅女本科李华芬女本科朱娟女本科毕业院校专业贵州大学工商管理兴义民族师范学院市场开发与营销贵州商业高等专科学校市场营销贵州财经学院市场营销贵州师范大学计算机应用技术铜仁学院生物教育安顺学院美术教育兴义民族师范学院体育教育贵州师范大学科学教育凯里学院体育毕业学院计算机应用技术贵州工业职业技术学院电子商务机械设计制造及其自动化贵阳学院西安科技大学旅游管理贵州民族学院信息工程与信息系统贵州大学安全工程贵州民族学院信息工程与信息系统贵州财经学院税务专业贵州大学财务管理贵州师范大学汉语言文学西北民族大学会计贵州财经学院会计学贵州大学工商管理贵州警官职业学院刑事侦查贵州民族学院音乐，舞蹈表演贵州大学通信工程襄樊学院机械设计与制造贵州财经学院会计学中北大学物理学郑州航空工业管理学院电气工程及其自动化贵州大学自动化贵州大学电气工程及其自动化贵州大学化学工程与工艺贵州大学金融学西北民族大学金融学贵州财经学院法学第 3 页

郑煤集团管理层介绍

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保险行业许彬简历资料大全

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西咸新区管委会许硕简历资料

西咸新区管委会许硕简历资料
摘要：
一、简介
二、教育背景
三、工作经历
四、主要成就
五、人物评价
正文：
【简介】
西咸新区管委会许硕，男，汉族，出生于陕西西安，是一位有着丰富行政管理和经济工作经验的官员。

【教育背景】
许硕在知名高校完成了本科和硕士学业，取得了经济学硕士学位。

在校期间，他不仅学术成绩优异，还积极参与各类社会活动，锻炼了自己的团队协作和组织能力。

【工作经历】
毕业后，许硕进入政府部门工作，历任科员、副处长、处长等职务。

他具有丰富的政策研究和项目管理经验，对我国经济发展和政策走向有深入了解。

在任期内，他积极推动所在部门的改革与发展，取得了显著的成绩。

【主要成就】
许硕担任西咸新区管委会官员期间，他致力于推动新区的开发建设和经济
发展。

在他的带领下，西咸新区在招商引资、基础设施建设、生态环保等方面取得了重大突破，为新区的长期发展奠定了坚实基础。

此外，他还主导了一系列改革创新举措，提升了管委会的工作效率，得到了广泛认可。

【人物评价】
许硕是一位严谨务实、敢于创新的官员。

他具有较强的学习能力和执行力，善于发现问题并提出解决方案。

在工作中，他注重团队建设，关心下属，形成了良好的工作氛围。

他的工作成果和为政风格得到了上级领导和广大群众的赞誉。

综上所述，西咸新区管委会许硕是一位具有丰富经验和突出成绩的官员，他为西咸新区的发展做出了巨大贡献。

黑河市人民政府关于徐亦剑等任免职的通知

黑河市人民政府关于徐亦剑等任免职的通知文章属性•【制定机关】黑河市人民政府•【公布日期】2022.12.17•【字号】黑市政发〔2022〕57号•【施行日期】2022.12.17•【效力等级】地方规范性文件•【时效性】现行有效•【主题分类】机关工作正文黑河市人民政府关于徐亦剑等任免职的通知黑河自贸片区管委会，各县（市、区）人民政府、五大连池管委会，市直各单位：市政府决定：徐亦剑任黑河市国有资产监督管理办公室主任，任职时间2022年11月8日；单兵任黑河市机关事务服务中心主任，任职时间2022年11月8日，原职务随机构更名自然免除；顾宏斌任黑河广播电视台台长，任职时间2022年11月8日；王媛任黑河广播电视台总编辑，试用期1年，任职时间2022年11月8日；曹波任黑河市国有资产监督管理办公室副主任，任职时间2022年11月8日；黄岩任黑河市城市管理综合执法局副局长，任职时间2022年11月8日；马学忠任黑河市自然资源局副局长，试用期1年，任职时间2022年11月8日；刘洪涛任黑河市人民政府口岸办公室副主任，试用期1年，任职时间2022年11月8日；关利军任黑河市市场监督管理综合行政执法支队支队长，试用期1年，任职时间2022年11月8日；邓峰任黑河市城市管理综合执法支队支队长，试用期1年，任职时间2022年11月8日；田国杰任黑河市公安局留置看护支队支队长，试用期1年，任职时间2022年11月8日；刘甲文任黑河市公安局治安一支队支队长，试用期1年，任职时间2022年11月8日；李子军任黑河市公安局禁毒支队支队长，试用期1年，任职时间2022年11月8日；张书英任黑河市疾病预防控制中心主任，试用期1年，任职时间2022年11月8日；张成华任黑河市第一中学校长，试用期1年，任职时间2022年11月8日；吕臣任黑河市第六中学校长，任职时间2022年11月8日；徐浩任黑河市第九中学校长，试用期1年，任职时间2022年11月8日；曹继宝任黑河市第六中学副校长，试用期1年，任职时间2022年11月8日；高炎任黑河市第六中学副校长，试用期1年，任职时间2022年11月8日；免去顾宏斌的黑河广播电视台总编辑职务，免职时间2022年11月8日；免去勾玉洁的黑河市疾病预防控制中心主任职务，免职时间2022年11月8日；免去王文英的黑河市爱国卫生健康促进中心主任职务，免职时间2022年11月8日；免去黄岩的黑河市城市管理综合执法支队支队长职务，免职时间2022年11月8日；免去刘保国的黑河市第一中学校长职务，免职时间2022年11月8日；免去刘洪江的黑河市第六中学校长职务，免职时间2022年11月8日；免去王传峰的黑河市第九中学校长职务，免职时间2022年11月8日；免去何兵的黑河市应急保障中心副主任职务，免职时间2022年11月8日，退休；免去毛树宏的黑河市第一中学副校长职务，免职时间2022年11月8日，退休；免去高淑杰的黑河市人民艺术剧院院长职务，免职时间2022年11月8日，退休；免去赵恒才的黑河市人民警察训练中心主任职务，免职时间2022年11月8日，退休。

徐晓斌违反认证认可和强制性产品认证管理规定案(盐市监处罚〔2021〕483号)

徐晓斌违反认证认可和强制性产品认证管理规定案(盐市监处罚〔2021〕483号)【主题分类】市场监管【发文案号】盐市监处罚〔2021〕483号【处罚依据】强制性产品认证管理规定(2009)11930100000【处罚日期】2021.09.14【处罚机关类型】市场监督管理总局/局【处罚机关】【浙江省嘉兴市海盐县】海盐县市场监督管理局【处罚种类】罚款、没收违法所得、没收非法财物【执法级别】区/县级【执法地域】海盐县【处罚对象】徐晓斌【处罚对象分类】个人【更新时间】2021.12.29 14:48:15行政处罚决定书文号：盐市监处罚〔2021〕483号；案件名称：徐晓斌违反认证认可和强制性产品认证管理规定案；被处罚对象名称：徐晓斌；被处罚单位法定代表人姓名：；主要违法事实：现查明，当事人徐晓斌，男、26岁，海盐县百步镇五丰村人。

2020年年底，个人在拼多多平台开设了“全屋定制生活管家”店铺，在海盐县百步镇五丰村五丰新苑搬迁小区的自家住宅内从事室内加热器等网上经营活动。

查实当事人自2021年5月至6月期间，从嘉兴迪迈邦尼厨卫电器有限公司购买成品室内加热器后，将原厂的《产品使用说明书》擅自更换成标称：“制造商：嘉兴市肯帝亚集成家居有限公司”的《产品使用说明书》，在拼多多平台开设的“全屋定制生活管家”网店销售。

涉案产品129台，货值金额14554.69元。

因当事人对其经营活动记录不全，故无法准确认定当事人违法所得。

另查明，嘉兴市肯帝亚集成家居有限公司，成立于2013年4月10日，法定代表人：顾惠明，住所：嘉兴市秀洲区王店镇东西二路南侧。

2021年3月11日，企业名称变更为浙江肯帝亚集成吊顶有限公司。

；行政处罚种类、依据：违反认证认可和强制性产品认证管理规定；行政处罚内容：责令改正并决定给予以下从轻行政处罚：罚款人民币3000元。

；行政处罚履行方式：处罚决定；行政处罚履行期限：；行政处罚机关名称：海盐县市场监督管理局；行政处罚日期：2021-09-14北大法宝1985年创始于北京大学法学院，为法律人提供法律法规、司法案例、学术期刊等全类型法律知识服务。

基于贝塞尔曲线的四足机器人足端轨迹规划研究

ＪｏｕｒｎａｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｔｒｅｎｇｔｈ２０２３，４５（３）：７０８⁃７１４ＤＯＩ：１０１６５７９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１９６６９２０２３０３０２８∗２０２１１１２３收到初稿，２０２２０２１６收到修改稿㊂湖北省大学生创新创业训练计划项目（Ｓ２０２１１０５０００２６），湖北省教育厅中青年人才项目（Ｑ２０２１１４０６）资助㊂∗∗许超斌，男，１９９０年生，河南洛阳人，汉族，湖北工业大学机械工程学院实验师，主要研究方向为机械电子㊂∗∗∗李明志（通信作者），男，１９９５年生，湖北监利人，汉族，郑州机械研究所助理工程师，主要研究方向为机械传动㊂基于贝塞尔曲线的四足机器人足端轨迹规划研究∗ＲＥＳＥＡＲＣＨＯＮＴＲＡＪＥＣＴＯＲＹＰＬＡＮＮＩＮＧＯＦＱＵＡＤＲＵＰＥＤＲＯＢＯＴＢＡＳＥＤＯＮＢＥＺＩＥＲＣＵＲＶＥ许超斌∗∗１㊀李霖智１㊀㊀杜俊龙１㊀㊀李明志∗∗∗２（１．湖北工业大学机械工程学院，武汉４３００６８）（２．郑州机械研究所有限公司，郑州４５０００１）ＸＵＣｈａｏＢｉｎ１㊀ＬＩＬｉｎＺｈｉ１㊀ＤＵＪｕｎＬｏｎｇ１㊀ＬＩＭｉｎｇＺｈｉ２（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｕｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｗｕｈａｎ４３００６８，Ｃｈｉｎａ）（２．ＺｈｅｎｇｚｈｏｕＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｚｈｅｎｇｚｈｏｕ４５０００１，Ｃｈｉｎａ）摘要㊀为了提高四足机器人对角小跑步态的平稳性，提出一种基于贝塞尔曲线的足端轨迹规划方法㊂针对四足机器人的对角小跑步态，建立了四足机器人并联腿运动学模型，运用几何法求解了正逆运动学，并基于零冲击原则和比例微分（ＰｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｎｄＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｔｉｏｎ，ＰＤ）控制器对摆动相和支撑相的足端轨迹进行优化；利用Ｗｅｂｏｔｓ仿真平台和实验样机进行对比试验㊂结果表明：当Ｘ方向上比例系数取２０，微分系数取０７５ｓ，Ｙ方向上比例系数取２０，微分系数取０５ｓ时，四足机器人的足端轨迹平滑且无速度㊁加速度突变，对角小跑步态更为稳定㊂关键词㊀四足机器人㊀对角小跑㊀Ｗｅｂｏｔｓ㊀贝塞尔曲线㊀足端轨迹中图分类号㊀ＴＰ２４２Ａｂｓｔｒａｃｔ㊀Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｄｉａｇｏｎａｌｔｒｏｔｇａｉｔｆｏｒｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔ，ａｆｏｏｔｅｎｄｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎＢｅｚｉｅｒｃｕｒｖｅｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｄｉａｇｏｎａｌｔｒｏｔｇａｉｔｏｆｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔ，ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍｏｄｅｌｏｆｐａｒａｌｌｅｌｌｅｇｓｏｆｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ，ｔｈｅｆｏｒｗａｒｄａｎｄｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｒｅｓｏｌｖｅｄｂｙｇｅｏｍｅｔｒｉｃｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄｔｈｅｆｏｏｔｅｎｄｔｒａｊｅｃｔｏｒｉｅｓｏｆｓｗｉｎｇｐｈａｓｅａｎｄｓｕｐｐｏｒｔｐｈａｓｅａｒｅｏｐｔｉｍｉｚｅｄｂａｓｅｄｏｎｚｅｒｏｉｍｐａｃｔｐｒｉｎｃｉｐｌｅａｎｄＰＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ．ＴｈｅｃｏｍｐａｒａｔｉｖｅｔｅｓｔｉｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｂｙｕｓｉｎｇＷｅｂｏｔｓｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｐｌａｔｆｏｒｍａｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅ．ＴｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｗｈｅｎｔｈｅｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｉｎＸｄｉｒｅｃｔｉｏｎｉｓ２０，ｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｉｓ０７５ｓ，ｔｈｅｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｉｎＹｄｉｒｅｃｔｉｏｎｉｓ２０ａｎｄｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｉｓ０５ｓ，ｔｈｅｆｏｏｔｅｎｄｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｏｆｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔｉｓｓｍｏｏｔｈｗｉｔｈｏｕｔｓｕｄｄｅｎｃｈａｎｇｅｏｆｓｐｅｅｄａｎｄａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ，ａｎｄｔｈｅｇａｉｔｏｆｄｉａｇｏｎａｌｔｒｏｔｉｓｍｏｒｅｓｔａｂｌｅ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ㊀Ｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔ；Ｄｉａｇｏｎａｌｔｒｏｔ；Ｗｅｂｏｔｓ；Ｂｅｚｉｅｒｃｕｒｖｅ；ＦｏｏｔｔｒａｊｅｃｔｏｒｙＣｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇａｕｔｈｏｒ：ＬＩＭｉｎｇＺｈｉ，Ｅ⁃ｍａｉｌ：１６０２１６５１２６＠ｑｑ．ｃｏｍＴｈｅｐｒｏｊｅｃｔｓｕｐｐｏｒｔｅｄｂｙｔｈｅＨｕｂｅｉＣｏｌｌｅｇｅＳｔｕｄｅｎｔｓＩｎｎｏｖａｔｉｏｎａｎｄＥｎｔｒｅｐｒｅｎｅｕｒｓｈｉｐＴｒａｉｎｉｎｇＰｒｏｇｒａｍ（Ｎｏ．Ｓ２０２１１０５０００２６），ａｎｄｔｈｅＭｉｄｄｌｅＡｇｅｄａｎｄＹｏｕｎｇＴａｌｅｎｔｓＰｒｏｊｅｃｔｏｆＨｕｂｅｉＰｒｏｖｉｎｃｉａｌＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ（Ｎｏ．Ｑ２０２１１４０６）．Ｍａｎｕｓｃｒｉｐｔｒｅｃｅｉｖｅｄ２０２１１１２３，ｉｎｒｅｖｉｓｅｄｆｏｒｍ２０２２０２１６．０㊀引言㊀㊀近年来，行走机器人技术在多方面得到应用，如电网巡检㊁生态修复㊁国防等㊂四足机器人相比两足机器人具有更好的稳定性，且相对于六足机器人［１］结构简单㊁成本更低，成为近几年的研究热点之一［２］㊂目前，已有很多性能优异的四足机器人，如波士顿动力公司推出的ＳｐｏｔＭｉｎｉ机器人［３］，ＥＴＨ㊁ＧｈｏｓｔＲｏｂｔｉｃ㊁ＭＩＴ等［４］机构推出的四足机器人原型机等㊂对四足机器人的研究主要集中在提高四足机器人的稳定性，增加腿部的自由度，提高机动性和灵活性［５］等方面㊂然而，四足机器人腿部运行轨迹直接影响四足机器人运行稳定性［６］㊂针对四足机器人的腿部运行轨迹曲线，马慧姝等［７］采用Ｋｉｎｅｃｔ摄像机采集犬类动物落足点，㊀第４５卷第３期许超斌等：基于贝塞尔曲线的四足机器人足端轨迹规划研究７０９㊀㊀并用３次样条曲线拟合，对步态进行轨迹规划，但此轨迹存在加速度突变，会受到地面冲击力的影响；李贻斌等［８］提出了一种对角小跑步态轨迹，并将其在液压驱动四足机器人上实现；马宗利等［９］采用调整质心位置的方法，提高了四足机器人坡面运动的稳定性；张培强［１０］采用调整腿长的方式，对四足机器人对角小跑步态进行了优化；高建设等［１１］采用新型串并混联腿四足机器人模型，利用高次多项式实现了足端零冲击规划的目标；勾文浩等［１２］设计了具有主被动自由度㊁基于电动缸驱动的机器人腿部关节结构，采用复合摆线验证了其合理性㊂综上所述，在轨迹规划中，使用正弦函数和三次贝塞尔曲线计算简单，但受到的地面冲击力太大，而采用复合摆线和高次多项式能有效地避免地面的冲击力，但计算复杂，对控制系统硬件的要求较高㊂为提高四足机器人运动的稳定性，本文提出了一种新型的五次贝塞尔曲线的足端轨迹，利用比例微分（ＰｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｎｄＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｔｉｏｎ，ＰＤ）控制器对足端轨迹进行修正，通过位置控制方式实现机器人的控制，并运用Ｗｅｂｏｔｓ平台验证了该控制方法的稳定与可靠㊂１㊀四足机器人１１㊀四足机器人基本结构㊀㊀本文基于五连杆同轴四足机器人［１３⁃１４］的设计方法，在电动机输出端使用扭簧作为辅助转矩装置，建立图１所示的四足机器人模型㊂由图１可知，机器人由躯干和四条结构相同的并联腿组成㊂每条并联腿由４条连杆组成，有２个自由度，两根较短的连杆与对称放置的电动机通过法兰相连，两根较长的连杆与类马蹄式的足端通过螺栓相连，形成一个四边形，通过驱动两电动机旋转对足端位置进行控制㊂图１㊀四足机器人Ｆｉｇ．１㊀Ｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔ本文使用位置控制方法实现机器人的运动，具体控制思路为：机器人轨迹规划完成后，运用逆运动学方程求解各电动机驱动角，通过驱动器控制关节电动机运动，实现机器人的整体运动㊂然而，在机器人实际运动的过程中，足端轨迹受环境㊁机器人自身结构等因素的影响，导致轨迹发生改变，影响机器人的运动性能㊂因此，运用正运动学方程反馈各足端位置，再利用ＰＤ控制器对足端轨迹进行修正，实现机器人的闭环控制，提高其运行的可靠性㊂１２㊀四足机器人正运动学分析㊀㊀四足机器人的正运动学是指已知各电动机驱动角，求解腿部机构足端位置的过程，其作用为实现机器人闭环控制㊂图２为机器人单腿模型图，以电动机连接轴为原点Ｏ，令Ｘ方向为水平方向，Ｙ方向为竖直方向，机器人的大腿长度为Ｌ１，小腿长度为Ｌ２，虚拟腿长ＯＢ为Ｌ，机身高度为Ｆ，两电动机的驱动角分别为θ１和θ２，ＯＢ与ＯＡ之间的夹角为β㊂图２㊀四足机器人单腿模型Ｆｉｇ．２㊀Ｓｉｎｇｌｅｌｅｇｍｏｄｅｌｏｆｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔ由于әＯＡＢ与әＯＢＣ为全等三角形，所以有β＝θ２－θ１２（１）在әＯＡＢ中，由余弦定理可得Ｌ＝Ｌ１ｃｏｓβ＋Ｌ２２－Ｌ２１ｓｉｎ２β（２）㊀㊀因此，得出足端的坐标与两驱动角的关系式：ｘ＝Ｌｃｏｓ（β＋θ１）（３）ｙ＝Ｌｓｉｎ（β＋θ１）（４）㊀㊀将式（１）式（４）化简后得到单腿的正运动学方程为ｘ＝ｃｏｓθ１＋θ２２[Ｌ１ｃｏｓ（θ２－θ１）２＋Ｌ２２－Ｌ２１ｓｉｎ２（θ２－θ１２）]（５）ｙ＝ｓｉｎθ１＋θ２２[Ｌ１ｃｏｓ（θ２－θ１）２＋Ｌ２２－Ｌ２１ｓｉｎ２（θ２－θ１２）]（６）１３㊀四足机器人逆运动学分析㊀㊀四足机器人的逆运动学解是足端轨迹规划和运动控制的基础，其目的为在已知足端坐标的条件下，求解电动机的驱动角㊂根据几何关系得Ｌ＝ｘ２＋ｙ２（７）㊀７１０㊀机㊀㊀械㊀㊀强㊀㊀度２０２３年㊀β＋θ１＝ａｒｃｔａｎｙｘ（８）㊀㊀在әＯＡＢ中，由余弦定理可得β＝ａｒｃｃｏｓＬ２＋Ｌ２１－Ｌ２２２Ｌ１Ｌ（９）㊀㊀结合式（７）式（９），得到单腿的逆运动学方程为θ１＝ａｒｃｔａｎｙｘ－ａｒｃｃｏｓＬ２＋Ｌ２１－Ｌ２２２Ｌ１Ｌ（１０）θ２＝ａｒｃｔａｎｙｘ＋ａｒｃｃｏｓＬ２＋Ｌ２１－Ｌ２２２Ｌ１Ｌ（１１）㊀㊀同理，可建立其他三条腿的正㊁逆运动学方程㊂当足端轨迹曲线规划后，求解任意时刻的足端坐标，结合逆运动学方程求解电动机的驱动角，实现对整个机器人的控制㊂２㊀四足机器人轨迹规划２１㊀步态规划㊀㊀对角小跑㊁溜蹄㊁跳跃㊁疾跑和爬行为四足机器人常见步态，并根据运行速度分为低速步态㊁中低速步态和高速步态㊂其中，对角小跑步态为中低速步态，较其他步态而言更为稳定和常用㊂本文主要研究对角小跑，其特点为对角的两条腿同时运动㊂对角小跑的步态周期分为摆动相和支撑相㊂为方便描述，引出占空系数ρ和相位差φ两个参数描述机器人步态，其中占空系数ρ表示每条腿摆动相时间占整个步态周期的比值，相位差φ是指不同腿之间运动的时间差占整个步态周期的比例㊂对角小跑步态具有对称性，因此４条腿的相位差分别取φ１＝０，φ２＝０５，φ３＝０，φ４＝０５㊂为了更好地验证本文足端轨迹的稳定性，取ρ＝０５，使机器人在整个周期上只有两条腿为支撑相㊂其步态时序图如图３所示㊂图３㊀四足机器人对角小跑步态时序图Ｆｉｇ．３㊀Ｇａｉｔｓｅｑｕｅｎｃｅｄｉａｇｒａｍｏｆｔｈｅｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔｔｒｏｔ为了使四足机器人在行走过程中更稳定和连续，足端轨迹曲线应设计得平滑，且速度㊁加速度无突变㊂根据引言中的分析可知，五次贝塞尔曲线能满足位置㊁速度㊁加速度连续变化且无突变的需求，因此本文采用五次贝塞尔曲线对足端轨迹进行规划㊂其ｎ阶贝塞尔曲线的表达式为Ｂ（ｔ）＝ðｎｉ＝０ＣｉｎＰｉ（１－ｔ）ｎ－ｉｔｉ㊀ｔɪ［０，１］（１２）式中，Ｃｉｎ为组合数；Ｐ０㊁Ｐ１㊁㊁Ｐｎ表示ｎ个控制点㊂本文采用五次贝塞尔曲线进行规划，表达式为Ｂ（ｔ）＝Ｐ０１－ｔＴæèçöø÷５＋５Ｐ１ｔＴ１－ｔＴæèçöø÷４＋１０Ｐ２ｔＴæèçöø÷２１－ｔＴæèçöø÷３＋１０Ｐ３ｔＴæèçöø÷３１－ｔＴæèçöø÷２＋５Ｐ４ｔＴæèçöø÷４１－ｔＴæèçöø÷＋Ｐ５ｔＴæèçöø÷５㊀㊀ｔɪ［０，Ｔ］（１３）式中，Ｔ为周期㊂令水平方向为Ｘ方向㊁竖直方向为Ｙ方向，步长为Ｓ㊁抬腿高度为Ｈ㊁初始机身高度为ｈ，并规定在前半个周期内，足端处于摆动相；在后半个周期内，足端处于支撑相㊂为使各周期间足端轨迹平滑连接，在单个周期结束时，足端回到初始位置，并基于零冲击原则得到表１所示的足端约束条件㊂根据上述约束条件，代入式（１３）中可得单腿的足端轨迹方程㊂摆动相为Ｘ＝－Ｓ２＋Ｓ[１０２ｔＴæèçöø÷３１－２ｔＴæèçöø÷２＋５２ｔＴæèçöø÷４１－２ｔＴæèçöø÷＋２ｔＴæèçöø÷５]，０ɤｔɤＴ２（１４）Ｙ＝－ｈ＋Ｈ[１０４ｔＴæèçöø÷３１－４ｔＴæèçöø÷２＋５４ｔＴæèçöø÷４１－４ｔＴæèçöø÷＋４ｔＴæèçöø÷５]，０ɤｔɤＴ４（１５）Ｙ＝－ｈ＋Ｈ[１０２－４ｔＴæèçöø÷３４ｔＴ－１æèçöø÷２＋５ˑ２－４ｔＴæèçöø÷４４ｔＴ－１æèçöø÷＋２－４ｔＴæèçöø÷５]，Ｔ４ɤｔɤＴ２（１６）㊀㊀支撑相为Ｘ＝－Ｓ２＋Ｓ[１０２－２ｔＴæèçöø÷３２ｔＴ－１æèçöø÷２＋５ˑ２－２ｔＴæèçöø÷４２ｔＴ－１æèçöø÷＋２－２ｔＴæèçöø÷５]，Ｔ２ɤｔɤＴ（１７）Ｙ＝－ｈ，Ｔ２ɤｔɤＴ（１８）㊀㊀根据上述轨迹方程，取Ｓ＝１００ｍｍ，Ｈ＝３０ｍｍ，初始机身高度ｈ＝３２０ｍｍ，周期Ｔ＝２ｓ，用Ｍａｔｌａｂ绘制的摆动相轨迹曲线如图４所示㊂㊀第４５卷第３期许超斌等：基于贝塞尔曲线的四足机器人足端轨迹规划研究７１１㊀㊀表１㊀足端约束条件Ｔａｂ．１㊀Ｆｏｏｔｅｎｄｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ时间Ｔｉｍｅｔ／ｓＸ方向位移Ｘｄｉｒｅｃｔｉｏｎｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ／ｍｍＸ方向速度Ｘｄｉｒｅｃｔｉｏｎｖｅｌｏｃｉｔｙ／（ｍｍ／ｓ）Ｘ方向加速度Ｘｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ／（ｍｍ／ｓ２）Ｙ方向位移Ｙｄｉｒｅｃｔｉｏｎｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ／ｍｍＹ方向速度Ｙｄｉｒｅｃｔｉｏｎｖｅｌｏｃｉｔｙ／（ｍｍ／ｓ）Ｙ方向加速度Ｙｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ／（ｍｍ／ｓ２）０００００００Ｔ／４Ｓ／２最大Ｍａｘ０Ｈ００Ｔ／２Ｓ０００００Ｔ００００００图４㊀四足机器人足端曲线Ｆｉｇ．４㊀Ｆｏｏｔｅｎｄｃｕｒｖｅｓｏｆｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔ㊀㊀由图４（ａ）可知，机器人在摆动相阶段Ｘ方向位移由初始状态的－５０ｍｍ移动至５０ｍｍ处，总位置等于步长Ｓ㊂由图４（ｄ）可知，机器人在Ｙ方向的位移由初始高度３５０ｍｍ提升至３７０ｍｍ后又返回至３５０ｍｍ，总的提升高度等于抬腿高度Ｈ㊂由图４（ｂ）㊁图４（ｃ）㊁图４（ｅ）㊁图４（ｆ）可知，机器人在Ｘ方向和Ｙ方向的速度和加速度在ｔ＝０时刻和ｔ＝Ｔ时刻均为０；在Ｙ方向，当机器人抬腿至最高处时，即ｔ为整个周期的一半时，其速度和加速度也均为０，且位移㊁速度㊁加速度曲线连续变化，无突变，满足机器人运动平稳㊁无冲击的要求㊂综上所述，在机器人对角小跑的每个周期内，通过每条腿的相位差和运行时间使得处在一条对角线上的两条腿沿规划好的摆动相足端轨迹运动，同时另一条对角线上的两条腿沿支撑相足端轨迹运动，并随时间的变化切换，实现四足机器人的对角小跑步态㊂２２㊀足端轨迹的改进㊀㊀控制机器人时，主要关注机器人期望的速度㊁方向㊁姿态角等运动状态，以及传感器反馈所需施加的力或力矩，通过调整机器人步幅㊁出力大小㊁抬腿高度等腿部运动，实现调节机器人运动状态的目的㊂本文基于虚拟模型直觉控制方法，通过虚拟弹簧－阻尼性能，构建ＰＤ控制器优化机器人控制精度，实现机器的对角小跑步态㊂由图５可知，机器人的控制流程首先是通过足端的轨迹方程得出足端位置ｘ㊁ｙ，在与ＰＤ控制器求出的误差相加得到新的控制量，然后利用逆运动学方程求出关节电动机的驱动角θ１㊁θ２，由关节电动机执行运动，并返回当前位置θａ１㊁θａ２和速度ｖθ１㊁ｖθ２，再利用雅可比矩阵将关节速度转化为足端速度ｖｘ㊁ｖｙ，利用正运动学将关节位置转化为足端位置ｘａ㊁ｙａ，并给ＰＤ控制器计算误差，以此重复运行㊂基于式（３）㊁式（４），求取足端位置对于关节电动机驱动角θ１㊁θ２的偏导得到其对应的雅可比矩阵∂ｘ∂θ１＝－０５Ｍｓｉｎφ１＋０５Ｎｃｏｓφ１（１９）㊀７１２㊀机㊀㊀械㊀㊀强㊀㊀度２０２３年㊀图５㊀四足机器人控制流程图Ｆｉｇ．５㊀Ｃｏｎｔｒｏｌｆｌｏｗｃｈａｒｔｏｆｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔ∂ｘ∂θ２＝－０５Ｍｓｉｎφ１－０５Ｎｃｏｓφ１（２０）∂ｙ∂θ１＝０５Ｍｃｏｓφ１＋０５Ｎｓｉｎφ１（２１）∂ｙ∂θ２＝０５Ｍｃｏｓφ１－０５Ｎｓｉｎφ１（２２）其中φ１＝θ１＋θ２２，φ２＝θ２－θ１２Ｍ＝Ｌ１ｃｏｓφ２＋Ｌ２２－Ｌ２１ｓｉｎ２φ２Ｎ＝Ｌ１ｓｉｎφ２＋Ｌ２１ｓｉｎφ２ｃｏｓφ２Ｌ２２－Ｌ２１ｓｉｎφ２图６㊀四足机器人对角小跑步态图Ｆｉｇ．６㊀Ｄｉａｇｏｎａｌｔｒｏｔｔｉｎｇｓｔａｔｅｄｉａｇｒａｍｏｆｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔ㊀㊀由此得到关节速度与足端移动速度的表达式为ｘ㊃ｙ㊃éëêêùûúú＝∂ｘ∂θ１∂ｘ∂θ２∂ｙ∂θ１∂ｙ∂θ２éëêêêêêùûúúúúúθ１㊃θ２㊃éëêêêùûúúú（２３）㊀然后通过电动机反馈的角度㊁速度信息求得足端的实际位置和实际速度，因此，忽略空气阻力等因素的影响，足端轨迹的表达式可写成ｘ＝ｘ０＋ｔＴ［ｋｐ１（ｘｅ－ｘａ）＋ｋｄ１（ｘ㊃ｅ－ｘ㊃ａ）］（２４）ｙ＝ｙ０＋ｔＴ［ｋｐ２（ｙｅ－ｙａ）＋ｋｄ２（ｙ㊃ｅ－ｙ㊃ａ）］（２５）式中，ｘ０和ｙ０为原轨迹方程；ｋｐ１㊁ｋｐ２㊁ｋｄ１㊁ｋｄ２为ＰＤ控制器的参数；ｘａ㊁ｘ㊃ａ㊁ｙａ㊁ｙ㊃ａ分别为ｔ时刻足端Ｘ方向的实际位移㊁实际速度和Ｙ方向的实际位移㊁实际速度；ｘｅ㊁ｘ㊃ｅ㊁ｙｅ㊁ｙ㊃ｅ分别为ｔ时刻足端Ｘ方向的期望位移㊁期望速度和Ｙ方向的期望位移㊁期望速度；ｔ为系统周期时间，且ｔ的取值范围为［０，Ｔ］，可以通过改变ｋｐ和ｋｄ的值来改变ＰＤ控制器的性能㊂３㊀足端轨迹仿真与参数修正３１㊀足端轨迹仿真㊀㊀为了验证上述足端轨迹的可行性与稳定性，本文利用Ｗｅｂｏｔｓ和Ｍａｔｌａｂ软件进行联合仿真㊂机器人的结构主要参数如表２所示㊂表２㊀机器人主要参数Ｔａｂ．２㊀Ｍａｉｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔ名称Ｎａｍｅ参数值Ｐａｒａｍｅｔｅｒｖａｌｕｅ整机质量Ｍａｃｈｉｎｅｑｕａｌｉｔｙ／ｋｇ８机身长度Ｂｏｄｙｌｅｎｇｔｈ／ｍｍ５００机身宽度Ｂｏｄｙｗｉｄｔｈ／ｍｍ３８０大腿长度Ｔｈｉｇｈｌｅｎｇｔｈ／ｍｍ１４０小腿长度Ｃａｌｆｌｅｎｇｔｈ／ｍｍ２５０设置电动机最大转矩为８Ｎ㊃ｍ，并利用传感器对电动机的输出速度和角度进行实时测量，频率为１００Ｈｚ㊂ＰＤ控制器的参数初始值通过试验法确定，通过大量仿真测试，选取ｋｐ１和ｋｐ２为２０，ｋｄ１和ｋｄ２为２５ｓ时，机器人运行较为平稳㊂图６所示为Ｗｅｂｏｔｓ仿真下的四足机器人的对角小跑过程㊂图６（ａ）所示为初始状态，即四足机器人的站立图㊂图６（ｂ）所示为前半个周期，表现为一条对角线上的两条腿处于摆动相，另一条对角线上的两条腿处于支撑相㊂图６（ｃ）所示为后半个周期，对角线上的两条腿运动状态与图６（ｂ）相反，重复图６（ｂ）和图６（ｃ）所示的动作实现机器人的整体移动㊂㊀第４５卷第３期许超斌等：基于贝塞尔曲线的四足机器人足端轨迹规划研究７１３㊀㊀３２㊀参数修正㊀㊀ＰＤ控制器参数选取的不同会对机器人的稳定性产生影响㊂为得到ＰＤ控制器的最佳参数，提高机器人的稳定性，通过Ｍａｔｌａｂ生成的足端轨迹图，不断对参数进行修正㊂在修正过程中，采用控制变量法，令ｋｄ１为１５ｓ，改变ｋｐ１的值为１０㊁２０㊁３０，得到如图７所示的曲线㊂图７㊀不同ｋｐ１值修正后机器人Ｘ方向位移曲线Ｆｉｇ．７㊀ＣｕｒｖｅｓｏｆｒｏｂｏｔＸｄｉｒｅｃｔｉｏｎｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｗｉｔｈｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎｖａｌｕｅｓｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｋｐ１由图７可知，当ｋｐ１＝３０，曲线的最高点高于预期值，导致速度有一个反向的过程，使平稳性降低，而当ｋｐ１＝１０时，曲线在到达终点时斜率不为０，导致机器人还有一个向前的速度，不利于机器人的行走，因此用ｋｐ１＝２０时效果最佳㊂图１０㊀样机对角小跑过程Ｆｉｇ．１０㊀Ｐｒｏｔｏｔｙｐｅｄｉａｇｏｎａｌｔｒｏｔｐｒｏｃｅｓｓ同理，令ｋｐ１＝２０，改变ｋｄ１的值为０２５ｓ，０７５ｓ，１２５ｓ，得到如图８所示的曲线㊂由图８可知，ｋｄ１对整体运动轨迹的影响较小，通过曲线可以发现，当ｋｄ１＝０７５ｓ时相比于其他两种情况较好，因此选用ｋｄ１＝０７５ｓ㊂同理，Ｙ方向的参数修正通过用与Ｘ方向同样的方法，测出效果最佳的参数为ｋｐ２＝２０，ｋｄ２＝０５ｓ㊂最后将修正好的参数设置到Ｗｅｂｏｔｓ仿真平台，得到的机器人实际的足端轨迹如图９所示㊂由图９可以看出，该曲线与规划曲线几乎一样，这说明机器人在实际行走时稳定连续，并无太大波动，验证了该足端轨迹和ＰＤ控制器有效可靠㊂３３㊀样机测试与分析㊀㊀利用表２数据等比例制作实验样机㊂在实体样机中，机械部分使用铝合金加工机身与腿部，选用型号为图８㊀不同ｋｄ１值修正后机器人Ｘ方向位移曲线（放大后）Ｆｉｇ．８㊀ＣｕｒｖｅｓｏｆｒｏｂｏｔＸｄｉｒｅｃｔｉｏｎｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｗｉｔｈｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎｖａｌｕｅｓｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｋｄ１（ｅｎｌａｒｇｅｄ）图９㊀四足机器人真实轨迹Ｆｉｇ．９㊀ＴｒｕｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｏｆｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔＲＭ３５０８伺服电动机提供动力，该电动机提供持续转矩为３Ｎ㊃ｍ，峰值转矩为５Ｎ㊃ｍ，搭配型号为Ｃ６２０的伺服驱动器，驱动器峰值电流为２０Ａ㊂选用ＲＭ开发板Ａ型作为主控制板，根据图５编写程序，并实时获取电动机当前位置与速度，结合式（５）㊁式（６）㊁式（１０）㊁式（１１）㊁式（２３）㊁式（２４）㊁式（２５）实现ＰＤ控制㊂令ｋｐ１＝２０，ｋｄ１＝０７５ｓ，ｋｐ２＝２０，ｋｄ２＝０５ｓ，使用位置模式控制电动机运动，设置Ｗｅｂｏｔｓ仿真相应的参数实现对角小跑步态过程如图１０所示㊂重复执行对角小跑步态１０ｈ，如图１１左侧所示，小腿未见明显弯曲变形现象，法兰完好无损㊂更换配件并调节参数，令ｋｐ１㊁ｋｐ２㊁ｋｄ１㊁ｋｄ２均为０，即未改变五次贝塞尔曲线轨迹函数，在同等工况下运行，如图１１右侧所示，小腿出现了严重的弯曲变形，连接电动机轴与大腿的法兰已经损坏㊂可见，该方法有效地提高了四足机器人在对角小跑步态中的结构稳定性㊂㊀７１４㊀机㊀㊀械㊀㊀强㊀㊀度２０２３年㊀图１１㊀样机测试对比Ｆｉｇ．１１㊀Ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎｏｆｐｒｏｔｏｔｙｐｅｔｅｓｔ４㊀总结㊀㊀本文提出了一种基于贝塞尔曲线的四足机器人足端轨迹，并结合ＰＤ控制器对其进行了理论分析和仿真实验，得到如下结论：１）利用五次贝塞尔曲线对足端轨迹进行规划和改进，可以有效减小地面对机器人的冲击力，提高四足机器人对角小跑步态的稳定性㊂２）通过构建ＰＤ控制器，利用Ｗｅｂｏｔｓ平台对不同参数下的机器人足端轨迹对比分析可以看出，在Ｘ方向上比例系数取２０㊁微分系数取０７５ｓ，Ｙ方向上比例系数取２０㊁微分系数取０５ｓ时，足端轨迹最平滑，效果最佳㊂３）利用实验样机在轨迹修正前后进行大量重复性实验，通过对比分析可以看出，修正后的轨迹能有效提高四足机器人的结构稳定性㊂参考文献（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅｓ）［１］㊀谢冬福，罗玉峰，石志新，等．并联腿六足农业机器人运动学与仿真分析［Ｊ］．机械强度，２０２１，４３（２）：３３３⁃３４０．ＸＩＥＤｏｎｇＦｕ，ＬＵＯＹｕＦｅｎｇ，ＳＨＩＺｈｉＸｉｎ，ｅｔａｌ．Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓｏｆｐａｒａｌｌｅｌｌｅｇｈｅｘａｐｏｄａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｒｏｂｏｔ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｔｒｅｎｇｔｈ，２０２１，４３（２）：３３３⁃３４０（ＩｎＣｈｉｎｅｓｅ）．［２］㊀丁良宏，王润孝，冯华山，等．浅析ＢｉｇＤｏｇ四足机器人［Ｊ］．中国机械工程，２０１２，２（５）：５０５⁃５１４．ＤＩＮＧＬｉａｎｇＨｏｎｇ，ＷＡＮＧＲｕｎＸｉａｏ，ＦＥＮＧＨｕａＳｈａｎ，ｅｔａｌ．ＢｒｉｅｆａｎａｌｙｓｉｓｏｆａＢｉｇＤｏｇｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔ［Ｊ］．ＣｈｉｎａＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，２０１２，２（５）：５０５⁃５１４（ＩｎＣｈｉｎｅｓｅ）．［３］㊀ＲＡＩＢＥＲＴＭ，ＢＬＡＮＫＥＳＰＯＯＲＫ，ＮＥＬＳＯＭＧ，ｅｔａｌ．ＢｉｇＤｏｇ，ｔｈｅｒｏｕｇｈ⁃ｔｅｒｒａｉｎｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔ［Ｊ］．ＩＦＡＣＰｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ，２００８，４１（２）：１０８２２⁃１０８２５．［４］㊀ＰＡＲＫＨＷ，ＰＡＲＫＳ，ＫＩＭＳ．Ｏｎｌｉｎｅｐｌａｎｎｉｎｇｆｏｒａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｒｕｎｎｉｎｇｊｕｍｐｓｏｖｅｒｏｂｓｔａｃｌｅｓｉｎｈｉｇｈ⁃ｓｐｅｅｄｑｕａｄｒｕｐｅｄｓ［Ｊ］．ＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＳｙｓｔｅｍｓ，２０１５：６５⁃７８．［５］㊀陈光荣，郭㊀盛，侯博文，等．基于扩展雅可比矩阵的冗余液压驱动四足机器人运动控制［Ｊ］．控制理论与应用，２０２１，３８（２）：２１３⁃２２３．ＣＥＨＮＧｕａｎｇＲｏｎｇ，ＧＵＯＳｈｅｎｇ，ＨＯＵＢｏＷｅｎ，ｅｔａｌ．Ｍｏｔｉｏｎ㊀㊀㊀㊀㊀㊀ｃｏｎｔｒｏｌｏｆａｒｅｄｕｎｄａｎｔｈｙｄｒａｕｌｉｃａｃｔｕａｔｅｄｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎｅｘｔｅｎｄｅｄｊａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘ［Ｊ］．ＣｏｎｔｒｏｌＴｈｅｏｒｙ＆Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ，２０２１，３８（２）：２１３⁃２２３（ＩｎＣｈｉｎｅｓｅ）．［６］㊀孙㊀磊．四足机器人仿生控制方法及行为进化研究［Ｄ］．合肥：中国科学技术大学，２００８：１⁃１２２．ＳＵＮＬｅｉ．Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｂｉｏｎｉｃｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄａｎｄｂｅｈａｖｉｏｒｅｖｏｌｕｔｉｏｎｏｆｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔ［Ｄ］．Ｈｅｆｅｉ：ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆＣｈｉｎａ，２００８：１⁃１２２（ＩｎＣｈｉｎｅｓｅ）．［７］㊀马慧姝，刘艳霞，方建军，等．四足仿生机器人仿生足端轨迹规划研究［Ｊ］．东北师大学报（自然科学版），２０１９，５１（３）：６６⁃７１．ＭＡＨｕｉＳｈｕ，ＬＩＵＹａｎＸｉａ，ＦＡＮＧＪｉａｎＪｕｎ，ｅｔａｌ．Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｂｉｏｎｉｃｆｏｏｔ⁃ｅｎｄｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇｆｏｒｂｉｏｎｉｃｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＮｏｒｔｈｅａｓｔＮｏｒｍａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ），２０１９，５１（３）：６６⁃７１（ＩｎＣｈｉｎｅｓｅ）．［８］㊀李贻斌，李㊀彬，荣学文，等．液压驱动四足仿生机器人的结构设计和步态规划［Ｊ］．山东大学学报（工学版），２０１１，４１（５）：３２⁃３６．ＬＩＹｉＢｉｎ，ＬＩＢｉｎ，ＲＯＮＧＸｕｅＷｅｎ，ｅｔａｌ．Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌｄｅｓｉｇｎａｎｄｇａｉｔｐｌａｎｎｉｎｇｏｆａｈｙｄｒａｕｌｉｃａｌｌｙａｃｔｕａｔｅｄｑｕａｄｒｕｐｅｄｂｉｏｎｉｃｒｏｂｏｔ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｃｉｅｎｃｅ），２０１１，４１（５）：３２⁃３６（ＩｎＣｈｉｎｅｓｅ）．［９］㊀马宗利，张培强，吕荣基，等．四足机器人坡面质心调整方法［Ｊ］．北京理工大学学报，２０１８，３８（５）：４８１⁃４８６．ＭＡＺｏｎｇＬｉ，ＺＨＡＮＧＰｅｉＱｉａｎｇ，ＬÜＲｏｎｇＪｉ，ｅｔａｌ．Ｍａｓｓｃｅｎｔｅｒａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄｏｆｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔｍｏｖｉｎｇｏｎｓｌｏｐｅｓ［Ｊ］．ＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓｏｆＢｅｉｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０１８，３８（５）：４８１⁃４８６（ＩｎＣｈｉｎｅｓｅ）．［１０］㊀张培强．基于腿长调整的四足机器人坡面运动和转弯运动分析［Ｄ］．济南：山东大学，２０１８：１⁃５８．ＺＨＡＮＧＰｅｉＱｉａｎｇ．Ａｎａｌｙｓｉｓｏｆｓｌｏｐｅｍｏｔｉｏｎａｎｄｔｕｒｎｉｎｇｍｏｔｉｏｎｏｆｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎｌｅｇｌｅｎｇｔｈａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ［Ｄ］．Ｊｉᶄｎａｎ：ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，２０１８：１⁃５８（ＩｎＣｈｉｎｅｓｅ）．［１１］㊀高建设，王玉闯，刘德平，等．新型四足步行机器人串并混联腿的轨迹规划与仿真研究［Ｊ］．郑州大学学报（工学版），２０１８，３９（２）：２３⁃２７．ＧＡＯＪｉａｎＳｈｅ，ＷＡＮＧＹｕＣｈｕａｎｇ，ＬＩＵＤｅＰｉｎｇ，ｅｔａｌ．Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｎｔｈｅｓｅｒｉａｌ⁃ｐａｒａｌｌｅｌｌｅｇｏｆａｎｏｖｅｌｑｕａｄｒｕｐｅｄｗａｌｋｉｎｇｒｏｂｏｔ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＺｈｅｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｃｉｅｎｃｅ），２０１８，３９（２）：２３⁃２７（ＩｎＣｈｉｎｅｓｅ）．［１２］㊀勾文浩，袁立鹏，宫赤坤，等．基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划［Ｊ］．现代制造工程，２０１７（７）：３７⁃４１．ＧＯＵＷｅｎＨａｏ，ＹＵＡＮＬｉＰｅｎｇ，ＧＯＮＧＣｈｉＫｕｎ，ｅｔａｌ．Ｓｔｒａｔｅｇｙｏｆｆｏｏｔｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｆｏｒｂｉｏｎｉｃｓｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔｓｋｉｎｅｍａｔｉｃａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｇａｉｔｐｌａｎｎｉｎｇ［Ｊ］．ＭｏｄｅｒｎＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，２０１７（７）：３７⁃４１（ＩｎＣｈｉｎｅｓｅ）．［１３］㊀ＫＡＲＩＭＩＡ，ＭＡＳＯＵＬＥＨＭＴ，ＣＡＲＤＯＵＰ．Ａｖｏｉｄｉｎｇｔｈｅｓｉｎｇｕｌａｒｉｔｉｅｓｏｆ３－ＲＰＲｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｓｖｉａｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｓｙｎｔｈｅｓｉｓａｎｄｓｅｌｆ⁃ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｉｌｉｔｙ［Ｊ］．ＭｅｃｈａｎｉｓｍａｎｄＭａｃｈｉｎｅＴｈｅｏｒｙ，２０１６（９９）：１８９⁃２０６．［１４］㊀ＬＯＮＧＫ，ＷＨＥＥＫＵＫＫ，ＢＹＵＮＧ⁃ＪＵＹ．Ｍｏｄｅｌｉｎｇａｎｄａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｏｆａｆａｍｉｌｙｏｆｆｉｖｅ⁃ｄｅｇｒｅｅ⁃ｏｆ⁃ｆｒｅｅｄｏｍｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｓｗｉｔｈｋｉｎｅｍａｔｉｃａｎｄａｃｔｕａｔｉｏｎｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｓｍｓａｎｄＲｏｂｏｔｉｃｓ，２０１８，１０（５）：ＪＭＲ－１８⁃１０６５．。

自-工程建设领域腐败案例--江西原国土副厅长落马始末

江西原国土副厅长落马始末:从江湖义气沦为贪污2０10年6月13日，江西省金溪县人民法院以受贿罪判处江西省国土厅原副厅长陈爱民有期徒刑１5年。

此前,该厅副厅长许建斌因犯受贿罪获刑1５年，原副厅长李江华也因受贿被判无期徒刑。

至此，江西省国土厅3名原副厅长同时落马领刑。

而此前传出这3名副厅长落马一案牵涉一起“监控门”事件,经笔者多方了解，“监控门”事件只涉及许建斌一人。

那么,这样一位手握重权的“土地爷”,是如何在腐败的泥潭中越陷越深的呢？“监控门”事件牵扯出腐败副厅长为当地政府争取5个亿的无偿拨款许建斌，1967年出生于山东省鄄城县一个贫穷的家庭。

儿时,父母就希望许建斌长大后能出人头地,成就一番事业。

为此,他寒窗苦读,一步一个台阶，最终取得了南京大学农业经济学博士学位。

之后，他在国土资源部土地整理中心任项目计划处副处长。

19９9年，许建斌在江西丰城市挂职,任丰城市副市长、宜春行署专员助理。

此时的他３０岁出头,是红极一时的下派干部。

高学历、不俗的才能，让许建斌很快脱颖而出。

2003年10月，作为中组部、团中央第四批赴赣“博士服务团”成员，许建斌再次从国土资源部来到江西上饶市挂职，任市长助理。

刚到上饶时，正赶上声势浩大的全国土地市场秩序治理整顿,这无疑给地方经济带来了影响和考验。

从市领导焦虑的目光中,曾担任国土资源部副处长的许建斌感到了殷切的期望和沉甸甸的责任。

多少个不眠之夜，许建斌认真研读土地政策、查阅资料并对一宗宗土地案卷进行梳理。

由于熟悉土地政策和在部委的工作经历，使得许建斌在土地治理整顿与经济发展中找到了较好的“结合点”。

在当地政府的领导下,他妥善解决了一些土地重点遗留问题。

由于整改到位，材料扎实，赢得了国务院检查组的信任。

浙赣铁路在上饶市城区段的北移取直工程,是上饶地区多年努力争取的一件大事。

为了把握好这个难得的机遇，许建斌协助分管市领导先后５次到铁道部汇报工作,两次到南昌铁路局沟通情况，3次到铁道部第二设计院协商建设方案。

区长、弋江公安分局局长许红斌深入“双联系”走访慰问困难群众

弋江区副区长、弋江公安分局局长许红斌
深入“双联系”走访慰问困难群众
近日，弋江区副区长、弋江公安分局局长许红斌深入奥园社区开展“双联系”走访慰问活动。

在奥园社区党委书记、主任的陪同下，看望慰问了部分困难群众，并为他们送上慰问金及新春的祝福。

许红斌共走访了2户困难家庭，分别是因残疾和患有重病的付春霞家和家庭收入少人口多住房紧张的徐明兴家。

许红斌与困难群众面对面的促膝交谈，详细询问了每位困难户的身体、家庭状况，全面了解基层群众实际生活中的困难和问题。

活动结束后，许红斌叮嘱社区负责人，要求继续做好社区内困难群众的帮扶工作，有什么解决不了的问题要及时向上级反映，确保辖区内困难家庭能过一个美满幸福、欢乐的春节。

奥园社区2013.1.30。

许又声

担任职务
中共十九大代表，中共第十九届中央委员，中华海外联谊会副会长、中国和平统一促进会秘书长，第十三届全国政协委员、港澳台侨委员会副主任，第十四届全国政协委员、常委、港澳台侨委员会副主任。
谢谢观看
，中华海外联谊会副会长、中国和平统一促进会秘
人物履历
1975-1977年福建省闽侯县知青 1977-1978年福建省福州市橡胶厂工人 1978-1982年厦门大学中文系汉语言文学专业学习 1982-1987年国务院侨办秘书局干部 1987-1987年国务院侨办秘书局调研室副主任 1987-1988年国务院侨办政策研究室副处级调研员 1988-1992年国务院侨办政策研究室正处级调研员 1992-1997年国务院侨办政策研究室副主任（其间：1995.06-1997.06挂职任广东省江门市副市长） 1997-1999年国务院侨办经济科技司司长 1999-2000年国务院侨办党组成员、经济科技司司长 2000-2001年国务院侨办党组成员、国外司司长
许又声
第十四届全国政协常委、港澳台侨委员会副主任，中华海外联谊会副会长、中国和平统一促进会，男，汉族，1957年8月生，福建闽清人，1985年11月加入中国**，1975年7月参加工作，大学学历，文学学士。
现任第十四届全国政协常委、港澳台侨委员会副主任书长。

珠海市人民政府关于市政府副秘书长分工调整的通知

珠海市人民政府关于市政府副秘书长分工调整的通知文章属性•【制定机关】珠海市人民政府•【公布日期】2009.02.26•【字号】珠府[2009]29号•【施行日期】2009.02.26•【效力等级】地方规范性文件•【时效性】现行有效•【主题分类】机关工作正文珠海市人民政府关于市政府副秘书长分工调整的通知（珠府〔2009〕29号）各区人民政府，经济功能区管委会，市府直属各单位：根据人员变化和工作需要，市政府副秘书长分工调整如下：苏润培：负责市国家安全局的工作。

贝华：协调科技、高新技术、信息产业、知识产权、地震、通信、大学园区工作。

刘华强：协调财政、税务、金融、交通、工业、电力、内贸、航空产业、国有资产工作。

李英：负责市市政园林和林业局的工作。

张美珍：负责市口岸局的工作。

协调海关、边检、出入境检验检疫工作。

李力：协调劳动和社会保障、民政、双拥共建、教育、卫生、人口与计生、城乡建设、环境保护、食品药品监督、妇女儿童、残联、慈善总会、红十字会、档案、建议提案工作。

徐小苏：负责市政府办公室的相关工作。

谢汝党：协调城市综合执法、工商管理、质量监督、安全生产监管、人民武装、公安、消防、司法、仲裁、打私、航展、边防、民族宗教、督办工作。

杨尧：协调水务、人防、气象、信访、应急、海事、三防、农业、水利、海洋经济、渔业渔民、供销社、扶贫、文化广电新闻出版、体育、旅游、港口工作。

许秋萍：协调发改、国土资源、重点项目、法制、粮食、物价、统计、政府机关、行政服务中心、外事、侨务、港澳台事务、外经贸、驻外机构及企业、地方志、保税工作。

珠海市人民政府二○○九年二月二十六日。