KUKA基础培训之2机器人运动

3. 将确认开关按至中间挡位并按住。
4. 按下正或负移动键，以使轴朝正方向或 反方向运动。
在移动键旁边即 显示轴 A1 至 A6。
四、与机器人相关的坐标系
在工业机器人的操作、编程和投入运行时坐标系具 有重要的意义。 在机器人控
制系统中定义了下列坐标系： WORLD | 世界坐标系 ROBROOT | 机器人足部坐标系 BASE | 基坐标系 FLANGE | 法兰坐标系 TOOL | 工具坐标系
讲 师： 课程用时： 60分钟 课程目的：了解库卡机器人的各种运动过程
机器人 运动
课程内容
I
机器人控制系统的信息提示
II
选择并设置运行方式
III
单独运动机器人的各轴
IV
与机器人相关的坐标系
V
机器人在世界坐标系中运动
VI
在工具坐标系中移动机器人
VII
在基坐标系中移动机器人
VIII
用一个固定工具进行手动移动
对话信息 对话信息用于与操作员的直接通讯/ 问询。 将出现一个含各种按键的信息窗口，用这些按键可给出各种 不同的回答。
信息的影响： 信息会影响机器人的功能。 确认信息始终引发机器人停止或抑
制其起动。 为了使机器人运动，首先必须对信息予以确认。 指令“OK” （确认）表示请求操作人员有意识地对信息进行分析。
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二、运行方式
KUKA 机器人的运行方式：
T1 （手动慢速运行） 用于测试运行、编程和示教 程序执行时的最大速度为 250 mm/s 手动运行时的最大速度为 250 mm/s
T2 （手动快速运行） 用于测试运行 程序执行时的速度等于编程设定的速度！ 手动运行： 无法进行
AUT （自动运行） 用于不带上级控制系统的工业机器人 程序执行时的速度等于编程设定的速度！ 手动运行： 无法进行
原理： 通过按确认键激活驱动装置。 只要一按移动键或 3D 鼠标，机器人
轴的调节装置便启动，机器人执行所需的运动。 运动可是连续的，也可是增量式的。 为此要在状态栏中选择增量值。 以下信息提示对手动运行有影响：
Байду номын сангаас
信息提示 “ 激活的指令
被禁”
“ 软件限位开 关 –A5”
原因
补救措施
出现停机 (STOP) 讯息或引 解锁紧急停止按钮并且/ 或
对信息处理的建议： 1.有意识地阅读！ 2.首先阅读较老的信息。 较新的信息可能是老信息产生的后果。 切勿轻率地按下“Alle OK”。 3.尤其是在启动后： 仔细查看信息。 在此过程中让所有信息都 显示出来（按下信息窗口即扩展信息列表）。
信息提示处理： 信息提示中始终包括日期和时间，以便为研究相关事件提、供
起激活的指令被禁的状态。 者在信息窗口中确认信息
（例如：按下了紧急停止 提示。 按了确认键后可立
按钮或驱动装置尚未就绪）
即使用驱动装置。
以给定的方向（+ 或 -）移 将显示的轴朝相反方向移
到所显示轴（例如 A5）的
动。
软件限位开关。
执行按轴坐标运动的操作步骤：
1. 选择轴作为移动键的选项。
2. 设置手动速度。
各坐标系详解：
名称
位置
WORLD
可自由定义
应用 ROBROOT 和BASE 的原点
特点 大多数情况下位于机器人足部。
ROBROOT
固定于机器人足内
机器人的原点
说明机器人在世界坐标系中的位置。
BASE
可自由定义
工件、工装
说明基坐标在世界坐标系中的位置。
FLANGE 固定于机器人法兰上
TOOL的原点
原点为机器人法兰中心。
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2. 选择运行方式。
3. 将用于连接管理器的开关再次转回初始位置。
所选的运行方式会显示在 smartPAD 的状态栏中
三、单独运动机器人的各轴
机器人轴的运动： 1.每根轴逐个沿正向和负向 2.为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。 3.速度可以更改（手动速度： HOV） 4.仅在 T1 运行模式下才能手 动移动。 5.确认键必须已经按下。
准确的时间。
图 1-2: 确认信息
观察和确认信息提示的操作步骤： 1. 触摸信息窗口 (1) 以展开信息提示列表。 2. 确认：
用“OK” (2) 来对各条信息提示逐条进行确认。 或者： 用“ 全部 OK” (3) 来对所有信息提示进行确认。 3. 再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上的“X” 将重新关闭 信息提示列表。
TOOL
可自由定义
工具
TOOL 坐标系的原点被称为 “TCP”。 （TCP = Tool Center
Point，即工具中心点）。
五、机器人在世界坐标系中运动
世界坐标系说明： 机器人工具可以根据世界坐标系的坐标方向运动。在此过程中，所有的机器人轴 也会移动。 1、 为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。 2、 在标准设置下，世界坐标系位于机器人底座 (Robroot) 中速度可以更改 （手动速度： HOV） 3、 仅在 T1 运行模式下才能手动移动。 4、 确认键必须已经按下。 3D 鼠标 1、 通过 3D 鼠标可以使机器人的运动变得直观明了，因此是在世界坐标系 中进行手动移动时的不二之选。
一、机器人控制系统的信息提示
信息提示概览:
图 1-1: 信息窗口和信息提示计数器
1 信息窗口： 显示 当前信息提示 2 信息提示计数器： 每种信息提示类型的信息提示数
控制器与操作员的通信通过信息窗口实现。 其中有五种信息提示类型：
图标
类型
确认信息 用于显示需操作员确认才能继续处理机器人程序的状态。（例如： “ 确认紧急停止”） 确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。
AUT EXT （外部自动运行） 用于带上级控制系统（PLC）工业机器人 程序执行时的速度等于编程设定的速度！ 手动运行： 无法进行
操作步骤：
如果在运行过程中改变运行方式，驱动装置即立刻关断。 工业机器人 以安全停止 2 停机。
1. 在 KCP 上转动用于 连接管理器的开关，连 接管理器随即显示。
状态信息 状态信息报告控制器的当前状态。 （例如：“ 紧急停止”） 只要这种状态存在，状态信息便无法被确认。
提示信息 提示信息提供有关正确操作机器人的信息。 （例如：“ 需要启 动键”） 提示信息可被确认。 只要它们不使控制器停止，则无需确认。
等待信息 等待信息说明控制器在等待哪一事件（状态、信号或时间）。 等待信息可通过按“ 模拟” 按键手动取消。