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#include

#include "stm32f10x_tim.h"

#include "include.h"

#include "Image.h"

#define YUANBAN

void RCC_Configuration(void); //RCC复位与时钟控制器

void GPIO_Configuration(void); //GPIO 通用输入输出

void USART_Configuration(void);//USART 通用同步异步接收发射端

void NVIC_Configuration(void);//NVIC 嵌套中断向量列表控制器void EXIT_configuration();

void IO_Init(void);

void Timer3_configuration();

void Timer1_configuration();

//void delay_ms(u16 nms);

extern u8 KEY;//extern 外部变量

u16 PixelCounter; //用于像素计数u8 datareadyflag;

u8 data[R][C];

u8 * Data;

#define White 244

#define Black 0

#define STRM 500

#define STRL 330

#define STRR 670

//#define STRE 1200

u8 InterruptLine=0;

u8 TrueLine;

u8 DataReadyFlag=0;

u8 BlackLineData[R];

u8 Left[R]={1}; //左转

u8 Right[R]={C-1}; //右转

//uchar Mid[R]={R/2};

u8 LastFieldMid1=80; //中线

u8 LastFieldMid2=80;

u8 ThresholdValue=130;//，fazhi,界限值s16 Err = 0;

s16 Errlast = 0;

s16 Errd = 0;

s16 Errdlast = 0;

s16 Erri = 0;

s16 Roadtype = 0;

s16 Errhistory[8]={0};

u16 Steerangle = 0;

const u16 SlampeLine[R]= //采样行，校准纵向畸变{

56,//

57,//

58,//

59,//

60,//

61,//121.5

62,//118

64,//114.5

66,//111

68,//107.5

70,//104

72,//100.5

74,//97

76,//93.5

79,//90

82,//86.5

85,//83

88,//79.5

91,//76 94,//72.5 97, //69 101,//65.5 105,//62 110,//58.5 115,//55 120,//51.5 126,//48 134,//44.5 142,//41 150,//37.5 158,//34 166,//30.5 174,//27 182,//23.5cm 190,//20cm 204,//16.5cm 212,

220,//13cm 228,

238 //9.5cm

};

main()

{

RCC_Configuration();;//系统时钟设置

delay_init(72); //延时初始化

IO_Init();

GPIO_Configuration(); //GPIO 通用输入输出

NVIC_Configuration();//NVIC 嵌套中断向量列表控制器

USART_Configuration();//USART 通用同步异步接收发射端

Timer3_configuration();

Timer1_configuration();

EXIT_configuration();

CMOS1_PWDN=0;

CMOS1_RST=0;

delay_ms(20);

CMOS1_RST=1;

InitI2C0();

while(1!=Cmos7670_init()); //CMOS初始化

Exit_Init(GPIOA, GPIO_Pin_0, GPIO_Mode_IPU, EXTI_Trigger_Falling, 2, 5); //VSYNC

delay_ms(1000);

TIM3->CCR2 = 504;

GPIO_WriteBit( GPIOB,GPIO_Pin_0, 1);

GPIO_WriteBit( GPIOB,GPIO_Pin_1, 1);

delay_ms(1000); //4s

delay_ms(1000);

SpeedContiol(570);

while(1)

{