Yamaha机器人控制器网络使用说明

5、Ethernet
• 用RJ-45将YAMAHA连接到以太网内；可简 单实现操作机器人，命令格式与串口通信 一样；
• 很多控制器组成网络，可实现远距离管理 机器人；
主要内容
• 1、RS23C串口通信 • 2、Yc-link • 3、Cc-link/DeviceNet • 4、Profibus • 5、Ethernet
1、RS232C串口通信
• 用RS232C串口通信将YAMAHA控制器组成 网络，并连接到PLC系统中；通过触摸屏， 经过PLC与YAMAHA控制器连接，实现对 机器人的控制；
2、Yc-link
• 一个Yc-link系统由1个主站和1个或1个以上 从站组成，主站控制从站；其中RCX系列 为主站，SR1系列为从站；
• 此系统最多控制8轴机器人；如果需要多轴 联动时，最多控制6轴；
Yc-link通讯板说明
• ①、②：Yc-link电缆线连接端，两个完全 一样，可随意连接；网络始末两端需连接 附带电阻器；
0.00 0.00CRLF 7.移动到指定点:@MOVE P,P1CRLF
程序例子
例一：以松下PLC为例：松下PLC中，需要在系统寄存器 中设置串口通信信息，如下图所示；
例二：用通讯方式按人机上的一点就移动 到P1点.并在人机上任意设定P1点 的数据. 人机上的设定P1的4轴数据为D100, D101,D102,D103; 设定数据交换的按扭为M100. 设定移动到P1点的按扭为M110.
CC-LIN电缆；
cc-link 分为如下两种：
SRCP/SRCD/ERCX/SRCX/DRCX Series
单多轴cc-link 连接
RCX系列
4、Profibus
• YAMAHA控制器与外部设备相连接时，使 用FC双绞线，实现省线化；
• YAMAHA的通讯格式为: 传输速度:9600BPS 数据长度:8位 停止位数:1位 奇偶检查:ODD
注意: 通讯时，二者的通讯格式一定要完全 设置一致才能顺利实现通讯；
YAMAHA与三菱PLC通讯线脚号
ASCII 码
通讯控制的命令
1.程序启动:@RUNCRLF 2.程序停止:@STOPCRLF 3.程序复位:@RESETCRLF 4.程序自动模态:@AUTOCRLF 5.修改程序号:@SWI 1CRLF 6.修改点位:@P1=0.00 1.00 2.00 3.00
• ③：站号设置；对RCX系列，固定设置为0； 对SR1系列，当设置为“F”时，此站则脱离 网络，为一普通标准单轴控制器；
• ④：LED指示灯；
• ⑤：FG端子；
• ⑥：Dip 开关：仅RCX系列上有，全打到 ON位置；
3、Cc-link/DeviceNet
• YAMAHA控制器与PLC相连时，只需要一 根线，实现省线化：