牛头刨床程序设计

Y[c]=Y[r]+S1*sin(F[j])+C[j];
X1=X[c]-X[b];
Y1=Y[c]-Y[b];
F1=Angle(X1,Y1);
F[i]=F1;
S[i]=L[i]*sin(F[i]);
C[i]=L[i]*cos(F[i]);
Q1=V[r]-V[b]-W[j]*(S1*sin(F[j])+C[j]);
U[b]=U[a]+W[j]*C[i];
A[b]=A[a]-W[j]*W[j]*C[i]-E[j]*S[i]; /*B点在x,y方向上加速度*/
B[b]=B[a]-W[j]*W[j]*S[i]+E[j]*S[i];
}
int mrpr(int i,int j,int k,int b,int c,int d,int e,int m,double Res[3])
-pow(W[j],2)*(S1*sin(F[j])+C[j])+2*W[j]*V1*cos(F[j]);
A1=(-Q4*C[i]-Q5*S[i])/Q3;
E[i]=(-Q4*sin(F[j])+Q5*cos(F[j]))/Q3;
A[c]=A[b]-E[i]*S[i]-C[i]*pow(W[i],2); /*计算C点加速度*/
printf("%8.2f, %8.2f, %8.2f, %8.2f, %8.2f\n",-(F[1]-K+PI)/P1,X[6],Y[6],V[6]/1000,A[6]/1000);
else printf("Because of wrong data,the Caculation failed!\n");
Res[0]=s1; Res[1]=v1; Res[2]=a1;
return(1);
}
int mrrp(int i,int j,int b,int c,int r,int m)
{
double B0,C0,Z1,S1,X1,Y1,F1; /*定义中间变量*/
double Q1,Q2,Q3,Q4,Q5,A1,V1;
B0=2*(X[r]-X[b])*cos(F[j])+2*(Y[r]-Y[b])*sin(F[j]);
S[j]=L[j]*sin(F[j]);
C[j]=L[j]*cos(F[j]);
C0=pow((X[r]-X[b]),2)+pow((Y[r]-Y[b]),2)+pow(L[j],2)-pow(L[i],2)
double S[10],C[10];
double Sgn(double Xin)
{double Resf;
if(Xin>=0) Resf=1.0;
if(Xin<0) Resf=-1.0;
return Resf;
}
double Angle(double Xin,double Yin)
{double Resf;
if(fabs(Xin)>1e-10)
{Resf=atan(Yin/Xin);
Resf=Resf-(Sgn(Xin)-1)*PI/2;
}
else
{Resf=PI/2;
Resf=Resf-(Sgn(Yin)-1)*Resf;
}
return(Resf);
}
void mcrank(int i,int j,int a,int b,double F9)
U[c]=U[b]+W[i]*C[i];
Q4=A[r]-A[b]+C[i]*pow(W[i],2)-E[j]*(S1*sin(F[j])+C[j])
-pow(W[j],2)*(S1*cos(F[j])-S[j])-2*W[j]*V1*sin(F[j]);
Q5=B[r]-B[b]+S[i]*pow(W[i],2)+E[j]*(S1*cos(F[j])-S[j])
V[c]=V[b]-W[j]*C[i];
U[c]=U[b]-W[j]*S[i];
V[e]=V[d]-W[j]*(S[j]-C[k]);
U[e]=U[d]+W[j]*(C[j]+S[k]);
G4=A[b]-A[d]+W[j]*W[j]*(X[b]-X[d])+2*W[j]*v1*sin(F[j]);
G5=B[b]-B[d]+W[j]*W[j]*(Y[b]-Y[d])-2*W[j]*v1*cos(F[j]);
B[c]=B[b]+E[i]*C[i]-S[i]*pow(W[i],2);
return(1);
}
void main ()
{int ii,index,iFlagea,iFlageb;
double P1,F9,Res[3],N1,K,M,N,P,T,R;
P1=PI/180;
L[1]=110;L[2]=0;L[3]=810;L[4]=0;L[5]=291.6;L[6]=0;X[1]=0;Y[1]=430;N1=72;X[4]=0;Y[4]=0;X[7]=0;
C[i]=L[i]*cos(F[j]);
S[k]=L[k]*sin(F[j]);
C[k]=L[k]*cos(F[j]);
S[j]=L[j]*sin(F[j]);
C[j]=L[j]*cos(F[j]);
X[c]=X[b]-S[i];
Y[c]=Y[b]+C[i];
X[e]=X[c]+C[j]-s1*cos(F[j]);
{
F[j]=F[j]+F9; /*杆的转角*/
S[i]=L[i]*sin(F[j]); /*杆长在x,y轴上投影长度*/
C[i]=L[i]*cos(F[j]);
X[b]=X[a]+C[i]; /*B点的x,y轴上坐标*/
Y[b]=Y[a]+S[i];
V[b]=V[a]-W[j]*S[i];/*B点在x,y方向上速度*/
{
double A0,B0,C0,X1,Y1,F1,Ar,Ak;
double G1,G4,G5,G6,s1,v1,a1;
A0=X[b]-X[d];
[k];
G1=A0*A0+B0*B0-C0*C0;
if(G1<0) return(0);
s1=sqrt(G1);
#include"stdio.h"
#include"stdlib.h"
#include"math.h"
const double PI=3.14159;
double L[10];
double X[10],Y[10];
double V[10],U[10];
double A[10],B[10];
double F[10],W[10],E[10];
printf("L[1]=110;L[2]=0;L[3]=810;L[4]=0;L[5]=291.6;L[6]=0;\n");
printf("F[1]=DEG X[6]mm Y[6]mm V[6]m/s A[6]m/s^2\n");
T=sqrt(Y[1]*Y[1]-L[1]*L[1]);
P=T*L[3]/Y[1];
iFlagea=mrpr(2,3,4,2,3,4,5,1,Res);
if(iFlagea==0)
printf("Because of wrong data,the Caculation failed\n");
F[6]=0;
iFlageb=mrrp(5,6,5,6,7,1);
if(iFlageb==1)
Q2=U[r]-U[b]+W[j]*(S1*cos(F[j])-S[j]);
Q3=S[i]*sin(F[j])+C[i]*cos(F[j]);
W[i]=(-Q1*sin(F[j])+Q2*cos(F[j]))/Q3;
V1=-(Q1*C[i]+Q2*S[i])/Q3;
V[c]=V[b]-W[i]*S[i]; /*计算C点速度*/
F[6]=0;
iFlageb=mrrp(5,6,5,6,7,1);
N=X[6];
X[1]=-N;
Y[1]=-Y[7]+Y[1];
X[4]=-N;
Y[4]=-Y[7];
Y[7]=-N;
Y[7]=0;
for(ii=0;ii<=12;ii++)
{F[1]=-PI+K+ii*(-30)*P1;
F9=0;
mcrank(1,1,1,2,F9);
Y[e]=Y[c]+S[j]-s1*sin(F[j]);
G6=(X[b]-X[d])*cos(F[j])+(Y[b]-Y[d])*sin(F[j]);
W[j]=((U[b]-U[d])*cos(F[j])-(V[b]-V[d])*sin(F[j]))/G6;
v1=((V[b]-V[d])*(X[b]-X[d])+(U[b]-U[d])*(Y[b]-Y[d]))/G6;
E[j]=(G5*cos(F[j])-G4*sin(F[j]))/G6;
a1=(G4*(X[b]-X[d])+G5*(Y[b]-Y[d]))/G6;
Ar=a1;
Ak=2*W[j]*v1;
A[e]=A[d]-E[j]*(S[j]-C[k])-W[j]*W[j]*(C[j]+S[k]);
B[e]=B[d]+E[j]*(C[j]+S[k])-W[j]*W[j]*(S[j]-C[k]);
R=(L[3]-P)/2;
Y[7]=L[3]-R;
W[1]=-N1*PI/30;
M=L[1]/Y[1];
K=asin(M);
F9=0;F[1]=-PI+K;
mcrank(1,1,1,2,F9);
iFlagea=mrpr(2,3,4,2,3,4,5,1,Res);
if(iFlagea==0)
printf("Because of wrong data,the Caculation failed\n");
-2*(X[r]-X[b])*S[j]+2*(Y[r]-Y[b])*C[j];
if (B0*B0-4*C0<0) /*机构无法装配*/
{
return(0); /*计算失败，返回0*/
}
Z1=sqrt(B0*B0-4*C0);
S1=(-B0+m*Z1)/2;
X[c]=X[r]+S1*cos(F[j])-S[j]; /*计算C点坐标*/
X1=C0-B0;
Y1=A0+m*s1;
F1=Angle(X1,Y1);
if(F1<PI)F[j]=2*(F1+Sgn(X1)*PI/2);
if(F1>PI||F1<0) F[j]=2*(F1+Sgn(X1)*PI);
if(fabs(F1)<0.001) F[j]=2*PI;
S[i]=L[i]*sin(F[j]);
}
getch();
}