工业机器人课件21

RelM指令的举例
'从任务插槽 １开始启动运行任务插槽2，且，在任务插槽2控制机器1
'任务插槽１
1 RelM
' 为了用插槽2控制机制1，开放机制。
2 XRun 2,"10"
' 在插槽2选择程序10
3 Wait M_Run(2)=1
' 等待插槽2的起动确认
'任务插槽2 (程序”10”)
1 GetM 1
(3) 在Type常数2=1的情况下，Type常数1无效并以示教位 置移动，并且可以通过特异点。
(4) 若要保持工具坐标系方向不变通过特异点，请设置 Type常数2=2。
Plt指令的功能、语法结构与使用方法
Plt指令的功能、语法结构与使用方法
Plt指令的功能
该指令用于计算码垛托盘上各个格子的直交位置数据。
（4）<常数2>：赋值0/1/2，指定“等量旋转/三轴直交/特 异点通过”的姿势插补种类，初始值为0。
（5）附随语句：使用Wth或Wthif语句。可省略。
Mvs指令的功能、语法结构
Mvs指令的举例
Mvs指令的功能、语法结构
使用说明：
(1) 不能在Always运行的插槽程序内使用。 (2) 在Type常数2=0的情况下，若当前位置与目标位置的构 造标志不同时，执行时会发生报警。
（3）<常数1>：赋值1/0，指定绕道/走近路的动作方式。 初始值为1。可省略。
（4）<常数2>：无效。可省略。
（5）附随语句：使用Wth或Wthif语句。可省略。。
Mov指令的功能、语法结构
Mov指令的举例
Mov指令的功能、语法结构
使用说明：
(1) 在关节插补里称的绕道，是指以示教姿势做动作的意 思。会有因示教时的姿势而变成绕道动作的情况。
Mov指令的功能、语法结构
Mov指令的参数
（1）目标位置：直交位置或关节位置类型的常量或变量。 不可省略。
（2）接近距离：指定此值的情况下，实际的移动目的位 置会往以TOOL坐标的Z轴方向（+/-方向）往指定距离的偏离 位置动作。以常数或变量指定。对于RV机器人而言，在数值 前加负号“-”；对于RH机器人而言，在数值前加正号“+”。 可省略。
Wait指令的功能、语法结构与使用方法
Wait指令的功能、语法结构与使用方法
Wait指令的功能
待机，停在当前所在指令语句步，直到变量变成指定的值。
Wait指令的语法结构
Wait □ < 数值变量 > ＝ < 数值常数 >
Wait指令的参数
<数值变量> ：指定的数值变量。 例如输入输出信号变量(M_In、 M_Out等)。
Mov指令的功能、语法结构与使用方法
Mov指令的功能、语法结构与使用方法
Mov指令的功能
以关节插补的方式将控制点从起点位置移到目标位置， 控制点的移动轨迹是随机的曲线。
Mov指令的功能、语法结构
Mov指令的语法结构
格式：Mov口<目标位置>[,<接近距离>][口Type口<常数1>,<常数2>] 口[附随语句]
Plt指令的举例
1 Def Plt 1,P1,P2,P3,P4,4,3,1 '4 点码垛的定义 （P1,P2,P3,P4） 2' 3 M1=1 ' M1( 计数器 ) 初始化 4 *LOOP 5 Mov PICK, 50 ' 往取出工件位置上空 50mm 移动 6 Ovrd 50 7 Mvs PICK 8 HClose 1 ' 抓手闭 9 Dly 0.5 ' 抓手闭后等待 0.5 秒 10 Ovrd 100 11 Mvs,50 ' 往现在位置上空 50mm 移动 12 PLACE = Plt 1, M1 ' 计算第 M1 号的位置 13 Mov PLACE, 50 ' 往 Pallt 上放置位置上空 50mm 移动 14 Ovrd 50 15 Mvs PLACE 16 HOpen 1 ' 抓手开 17 Dly 0.5 18 Ovrd 100 19 Mvs,50 ' 往现在位置上空 50mm 移动 20 M1=M1+1 ' 计数器加算 21 If M1 <=12 Then *LOOP ' 计数在范围内的话， 从 *LOOP 开始循环 22 Mov PICK,50 23 End
Servo指令的功能、语法结构与使用方法
Servo指令的参数
<On/Off> ：On：开启伺服电机的电源 Off：关闭伺服电机的电源。
<机器号码> ：以1～3 、常数或变量记述 只有在Always运行的插槽中，才可使用 1：表示机器人本体 2~3：表示附加轴1和附加轴2。
Servo指令的功能、语法结构与使用方法
(2) 所谓走近路是指在起点·终点间的姿势，在动作量少的 方向进行姿势的插补。
(3) 绕道／走近路的指定，是指开始位置和目的位置的动 作范围，有±180度上的移动量的意思。
(4) 即使在有指定走近路的情况下，目的位置在动作范围 外的时候，也会往返方向绕道动作。
Mvs指令的功能、语法结构与使用方法
Mvs指令的功能、语法结构与使用方法
WEnd
While指令的参数
＜ 循环条件 ＞ 逻辑表达式
While指令的功能、语法结构与使用方法
While指令的举例
①当-5<M1<5，循环处理；超越范围时，跳出循环。 1 While (M1>=-5) And (M1<=5) ' 当-5<M1<5，循环处理。 2 M1=M1+1 ' M1 加上 1。 3 M_Out(8)=M1 ' 输出 M1 的值。 4 WEnd ' 返回到第1步语句。 5 End ' 程序结束。 ②从 While ～ WEnd 中通过 Break 指令跳出循环语句。 1 While (M1>=-5) And (M1<=5) '当-5<M1<5，循环处理。 2 M1=-(M1+1) ' M1 加上 1，反转符号。 3 M_Out(8)=M1 ' 输出 M1 的值。 4 If M_In(8)=1 Then Break ' 输入信号 8 开启则跳转到步号 6。 5 WEnd ' 返回 While 语句 （步 1）。 6 If M_BrkCq=1 Then Hlt
<数值常数> ：指定的数值常数。
Wait指令的功能、语法结构与使用方法
Wait指令的举例
① 信号的状态 1 Wait M_In(1)=1 ' 等待输入信号地址1的状态等于1 2 Wait M_In(3)=0 ' 等待输入信号地址3的状态等于0
② 多插槽的状态 3 Wait M_Run(2)=1 ' 等待2号插槽的运行中状态为真
③ 变量的状态 4 Wait M_01=100 ' 等待M_01变量的数值等于100
While指令的功能、语法结构与使用方法
While指令的功能、语法结构与使用方法
While指令的功能
反复执行While和WEnd语句之间的程序，直到不满足循环条件。
While指令的语法结构
While □ < 循环条件 > ：
RelM指令的功能、语法结构与使用方法
RelM指令的功能、语法结构与使用方法
RelM指令的功能
使当前指令所在插槽释放对机器的控制权，如机器人本 体、附加轴等。
RelM指令的功能、语法结构与使用方法
RelM指令的语法结构
格式RelM
RelM指令的参数
没有参数
RelM指令的功能、语法结构与使用方法
Plt指令的功能、语法结构与使用方法
Plt指令的语法结构
格式：直交位置变量=Plt ＜托盘号码＞，＜格子号码＞
Plt指令的参数
<码垛号码> 选择在Def Plt语句里定义的码垛号码。以变量或常数指 定。 <格子点号码> 想求得的码垛内的位置号码。以变量或常数指定。
Plt指令的功能、语法结构与使用方法
XClr指令的功能、语法结构
XClr指令的举例
1 XRun 2,"1" ' 在任务插槽 2 执行 1 号的程序 10 XStp 2 ' 中断任务插槽 2 的程序 11 Wait M_Wai(2)=1 ' 等待直到任务插槽 2 的程序中断为止 12 XRst 2 ' 解除插槽 2 的程序的中断中状态 （在程序可选择状态） 13 Wait M_Psa(2)=1 ' 任务插槽 2 等待到变为可选择程序为止 14 XClr 2 ' 解除任务插槽 2 的程序选择状态
（2）接近距离：指定此值的情况下，实际的移动目的位 置会往以TOOL坐标的Z轴方向（+/-方向）往指定距离的偏离 位置动作。以常数或变量指定。对于RV机器人而言，在数值 前加负号“-”；对于RH机器人而言，在数值前加正号“+”。 可省略。
（3）<常数1>：赋值1/0，指定绕道/走近路的动作方式。 初始值为0。可省略。
Servo指令的举例
1 Servo On ' 开启所有的伺服电源 2 Wait M_Svo = 1 ' 等待所有的伺服电源开启 3 Spd M_NSpd ' 将线速度设置在最佳速度模式 4 Mov P1 ' 关节插补至P1坐标系 5 Servo Off ' 关闭所有的伺服电源
Servo指令的功能、语法结构与使用方法
Servo指令的功能、语法结构与使用方法
Servo指令的功能
控制机器人本体或附加轴的伺服电机电源（开启或关闭）。
Servo指令的功能、语法结构与使用方法
Servo指令的语法结构
① 通常的程序 Servo □ <On/Off>
② 通常执行 (ALWAYS) 程序 Servo □ <On/Off>, <机器号码>
Mvs指令的功能
以直线插补的方式将控制点从起点位置移到目标位置， 控制点的移动轨迹为起点与终点之间的连线。
Mvs指令的功能、语法结构
Mvs指令的语法结构
格式：Mvs口<目标位置>[,<接近距离>][口Type口<常数1>,<常数2>] 口[附随语句]
Mvs指令的功能、语法结构
Mvs指令的参数
（1）目标位置：直交位置或关节位置类型的常量或变量。 不可省略。
Servo指令的使用方法
1、在非Always运行的插槽中执行该指令时，无需指定机器号；此 时，该指令对机器人本体和所有附加轴均有效。
2、在Always运行的插槽中执行该指令时，必须指定具体机器号； 此时，该指令只对指定的对象有效。
3、必须将参数ALWENA设置为1，并重启控制器电源后，才能在 Always运行的插槽中执行该Servo指令。
XClr指令的功能、语法结构与使用方法
XClr指令的功能、语法结构与使用方法
XClr指令的功能
在程序上解除指定插槽程序文件的指定，使插槽程序文 件名为空。
XClr指令的功能、语法结构
XClr指令的语法结构
格式：XClr □ < 插槽号码 >
XClr指令的参数
＜插槽号码＞：指定1 ～32的插槽号码。以常数或变量指定。
While指令的功能、语法结构与使用方法
While指令的说明
（1）在While语句里面可以再嵌套While语句，最好嵌套16 层； （2）不能在While语句里面使用Goto语句跳出，否则，经 过一定次数的循环后，最终会因堆栈内存不够而报警； （3）可以使用Break语句中途退出While语句； （4）While语句必须和WEnd语句配套使用。
'取得机制1的来源
2 Servo On
' 开启机制1的伺服
3 Mov P1
4 Mvs P2
5 Servo Off
'关闭机制1的伺服.
6 RelM
'开放机制1的来源
7 End
RelM指令的功能、语法结构与使用方法
RelM指令的使用说明：
(1) 无法在Always运行的插槽内执行该指令语句。
Servo指令的功能、语法结构与使用方法
XClr指令的功能、语法结构
XClr指令的使用说明：
(1) 不管什么情况下都不会报警。 (2) 在通常执行程序内， 使用的情况下， 以参数 「ALWENA」 将值从 0 变更为 1， 将控制器的电源关闭再开启， 使它成为有效。
XClr指令的功能、语法结构
移除插槽中的程序文件的基本流程：