堆取料机智能化无人值守系统[实用新型专利]

(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201821325549.8
(22)申请日 2018.08.16
(73)专利权人 杭州米德科技有限公司
地址 310000 浙江省杭州市拱墅区祥茂路
16号A座402室
(72)发明人 杜鹏　陈航英　陈磊　龚德平　
申屠雄列　汪海丹　
(74)专利代理机构 北京细软智谷知识产权代理
有限责任公司 11471
代理人 赵芳
(51)Int.Cl.
B65G 65/02(2006.01)
B65G 43/00(2006.01)
(54)实用新型名称
堆取料机智能化无人值守系统
(57)摘要
本实用新型涉及堆料机控制设备领域，具体
的说，是堆取料机智能化无人值守系统；现有技
术采用司机就地手动操作堆取料机，存在自动化
程度低、劳动强度大、生产效率低、安全性低的问
题；为了解决现有技术中的问题，本实用新型提
供了堆取料机智能化无人值守系统，包括PLC控
制系统和与之通信连接的定位检测设备和煤垛
扫描检测设备；定位检测设备的卫星定位装置包
括用于安装在悬臂上靠近斗轮位置的定位定向
天线和用于安装在悬臂上的移动站；煤垛扫描检
测设备包括用于安装于堆取料机上对堆场煤垛
三维数据进行扫描的激光扫描装置。

本实用新型
能够实现堆取料机进行自动精确定位和堆取料
机的自动化操作，具有生产效率高、劳动强度低
和安全性高的优点。

权利要求书1页 说明书7页 附图3页CN 208683975 U 2019.04.02
C N 208683975
U
1.堆取料机智能化无人值守系统，包括PLC控制系统(9)，其特征在于：包括与PLC控制系统(9)通信连接的检测设备；所述检测设备包括定位检测设备(3)和煤垛扫描检测设备
(1)；所述定位检测设备(3)包括卫星定位装置，所述卫星定位装置包括用于安装在悬臂(11b)上靠近斗轮(11a)位置的定位定向天线(3a)和用于安装在悬臂(11b)上的移动站(3b)；所述煤垛扫描检测设备(1)包括用于安装于堆取料机上对堆场煤垛三维数据进行扫描的激光扫描装置。

2.根据权利要求1所述的堆取料机智能化无人值守系统，其特征在于：所述定位检测设备(3)还包括分别用于安装在大车(11c)车轮轴上的大车编码器、安装在回转平台上的悬臂回转编码器、安装在悬臂摆动轴中心位置的俯仰角度编码器。

3.根据权利要求2所述的堆取料机智能化无人值守系统，其特征在于：所述定位检测设备(3)还包括预埋于轨道(12)上的校准点和安装于大车(11c)上的校准接收器，所述校准接收器与校准点能够在通信距离内建立通信连接，所述校准接收器与PLC控制系统(9)通信连接。

4.根据权利要求2或3所述的堆取料机智能化无人值守系统，其特征在于：还包括与PLC 控制系统通信连接的煤流检测设备(2)，所述煤流检测设备包括用于安装在悬臂(11b)上且位于斗轮(11a)后部、输煤皮带上方的激光扫描流量检测装置(2a)，所述激光扫描流量检测装置(2a)的扫描头朝向输煤皮带。

5.根据权利要求4所述的堆取料机智能化无人值守系统，其特征在于：所述煤流检测设备(2)还包括煤垛切深检测装置(2b)，所述煤垛切深检测装置(2b)用于安装在悬臂(11b)上并位于斗轮(11a)处以及输煤皮带下方的侧面。

6.根据权利要求5所述的堆取料机智能化无人值守系统，其特征在于：还包括与PLC控制系统(9)通信连接的防护检测设备(4)，所述防护检测设备(4)包括用于安装在大车(11c)前后两端上的障碍物检测传感器(4a)。

7.根据权利要求5所述的堆取料机智能化无人值守系统，其特征在于：还包括与PLC控制系统(9)通信连接的防护检测设备(4)，所述防护检测设备(4)包括用于安装在大车(11c)前后两端上的障碍物检测传感器(4a)；所述防护检测设备(4)还包括用于安装在电缆卷盘固定架上的脱链检测装置，所述脱链检测装置包括激光测距仪(4b)，所述激光测距仪(4b)的激光头正对拖链拱起部位。

8.根据权利要求6所述的堆取料机智能化无人值守系统，其特征在于：还包括与PLC控制系统通信连接的视频监视设备(5)和集中控制系统(10)，所述监视设备(5)包括用于安装在大车(11c)上并朝向前进后退方向的工业摄像机(5a)、安装在电缆卷盘固定架上并朝向拖链拱起部位的工业摄像机(5a)、安装于的堆取料机上并分别朝向煤垛、输煤皮带、斗轮(11a)的工业摄像机(5a)，所述集中控制系统(10)包括用于显示各工业摄像机(5a)拍摄影像的视频服务器(10d)。

9.根据权利要求8所述的堆取料机智能化无人值守系统，其特征在于：所述集中控制系统(10)还包括工程师站(10a)、操作员站(10b)、输煤系统服务器(10c)。

10.根据权利要求5或6或7或8或9所述的堆取料机智能化无人值守系统，其特征在于：还包括与PLC控制系统通信连接的辅助检测设备，所述辅助检测设备包括用于安装在悬臂(11b)上的煤温检测设备(6)和煤位检测设备(7)。

权　利　要　求　书1/1页CN 208683975 U
堆取料机智能化无人值守系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及堆料机控制设备领域，具体的说，是堆取料机智能化无人值守系统。

背景技术
[0002]现如今，堆取料机被广泛应用于港口、火力发电厂和冶金等行业的散装物料储料场堆取料作业中，是一种能连续作业且高效率的大型装卸设备。

[0003]目前大部分火力发电厂堆取料机的操作方式为司机就地手动操作，生产时，煤控与堆取料机司机通过对讲机通话来确认堆取料机具体作业指令以及实现实时状态的反馈，控制精度较差。

司机就地手动操作堆取料机时，需要靠眼睛盯住现场并靠手柄不停地操作，这样做的弊端在于劳动强度大，时间长了司机容易疲劳，易造成安全事故，而且在堆煤时容易造成煤垛不规则的现象，取煤时也易导致流量波动大、效率偏低等情况，遇到大雾天气时影响更大。

[0004]因此，在火力发电厂的煤料存取过程中，通过司机就地手动操作堆取料机的方式，生产严重依赖于操作人员的操作水平，主要存在以下问题：
[0005]1、取煤过程中，受天气、照明及人为习惯等因素影响，容易造成取煤流量或大或小，导致流量不稳的问题，流量忽大忽小不稳定对皮带影响较大。

流量不稳易造成撒煤和堵煤的问题，流量过小会，堆取料机处于轻载状态，增加皮带、电机和托辊等转动设备的运行时间，增加耗电量和机械磨损，影响生产效率，特别是流量忽大且大于堆取料机的额定量时，堆取料机处于过载状态，会引起皮带电机过载停机造成皮带、电机的损坏情况，增加输煤皮带重载时的启停次数，降低设备使用寿命，影响到整个皮带线，最终导致生产效率低下的问题。

[0006]2、取煤过程中，无法实现多台堆取料机同时进行取煤操作，实现精确配煤。

[0007]3、堆煤过程中，凭司机目测调整，容易发生煤垛超宽、高度超限的问题，增加安全隐患。

[0008]4、堆煤过程中，凭司机目测调整，会造成堆煤场地预测不准，导致加堆或少量余煤的问题，也易造成煤垛波峰过大、浪费库容的问题。

实用新型内容
[0009]本实用新型的目的在于设计出堆取料机智能化无人值守系统，达到对堆取料机进行自动精确定位的目的，并能够实现堆取料机的自动化操作，具有生产效率高、劳动强度低和安全性高的有点。

[0010]本实用新型通过下述技术方案实现：
[0011]包括PLC控制系统和与PLC控制系统通信连接的检测设备；所述检测设备包括定位检测设备和煤垛扫描检测设备；所述定位检测设备包括卫星定位装置，所述卫星定位装置包括用于安装在悬臂上靠近斗轮位置的定位定向天线和用于安装在悬臂上的移动站；所述
煤垛扫描检测设备包括用于安装于堆取料机上对堆场煤垛三维数据进行扫描的激光扫描装置。

[0012]采用上述设置结构时，采用PLC控制系统与定位检测设备和煤垛扫描检测设备实现通信连接，能够通过PLC控制系统与堆取料机的各动作机构进行电控，来实现对整个堆取料机各个部件的控制，通过PLC控制系统与定位检测设备能够实现自动寻址功能，堆取料机能够实现全自动启动相关设备(主令电源合闸、自动启动液压油站系统、启动运行声光报警等)，自动选择目标煤垛自动定位到作业点。

定位检测设备通过卫星定位来实时定位堆取料机的位置、角度，确定堆取料机的姿态，实现堆取料机大车位置、斗轮及悬臂角度位置的精确定位，煤垛扫描检测设备采用激光扫描装置利用激光成像技术，对煤堆外形进行3D位置扫描，最终取得煤堆的数字化三维位置信息，因此，堆取料机能够通过用户指令移动位置、控制悬臂，实现自动化操作，降低司机、煤控的劳动强度、实现堆取料机的自动行走定位提高生产效率。

[0013]进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述定位检测设备还包括分别用于安装在大车车轮轴上的大车编码器、安装在回转平台上的悬臂回转编码器、安装在悬臂摆动轴中心位置的俯仰角度编码器。

[0014]采用上述设置结构时，定位方式采用了冗余方式进行精确定位，一路通过卫星定位装置实现，卫星定位装置可以是GPS定位装置也可以是北斗定位装置，另一路通过大车编码器、悬臂回转编码器、俯仰角度编码器实现，二者互为备用，但以卫星定位装置为主，不仅能够通过卫星定位装置获得大车轨道位置、悬臂俯仰角度、悬臂回转角度的堆取料机姿态信息也能够通过各编码器获得。

其中，卫星定位装置和各编码器都带有自检功能，当故障时设备自动发出故障报警；PLC控制系统接收到故障信号，程序会根据故障类型，及时作出判断，故障等级较高的，比如卫星定位系统失效，PLC控制系统自动将位置数据的控制权限移交给各编码器，由各编码器参与实时定位控制。

[0015]进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述定位检测设备还包括预埋于轨道上的校准点和安装于大车上的校准接收器，所述校准接收器与校准点能够在通信距离内建立通信连接，所述校准接收器与PLC控制系统通信连接。

[0016]采用上述设置结构时，校准接收器为采用RFID射频技术读卡器，校准点为在轨道的固定位置安装的ID磁卡，当大车行进到特定感应点时，ID磁卡触发读卡器，ID磁卡自带线圈产生电流，给ID磁卡芯片供电，ID磁卡发出当前芯片信息，读卡器根据信息识别当前位置，之后读卡器将当前位置输出给PLC控制系统，PLC控制系统根据当前位置信息，PLC控制系统对大车编码器进行位置数据的校准，为实现精确的位置定位提供技术保障。

[0017]进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：还包括与PLC控制系统通信连接的煤流检测设备，所述煤流检测设备包括用于安装在悬臂上且位于斗轮后部、输煤皮带上方的激光扫描流量检测装置，所述激光扫描流量检测装置的扫描头朝向输煤皮带。

[0018]采用上述设置结构时，激光扫描流量检测装置通过扫描输煤皮带以及输煤皮带上煤的截面积确定煤的瞬时流量，瞬时流量的确定采用如下公式：Q＝f(S，V)＝ρS(ρ为常数，与物料密度、修正系数有关；V为皮带的运行速度；S为皮带运行时物料截面积)。

其中，激光扫描流量检测装置检测值与取料设定值的比较，采用闭环PID功能模块，实现自动调整回转
速度，保持取料量恒定，提高取煤效率。

[0019]进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述煤流检测设备还包括煤垛切深检测装置，所述煤垛切深检测装置用于安装在悬臂上并位于斗轮处以及输煤皮带下方的侧面。

[0020]采用上述设置结构时，煤垛切深检测装置用于检测斗轮切入煤垛的深度，防止取煤过载。

[0021]进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：还包括与PLC控制系统通信连接的防护检测设备，所述防护检测设备包括用于安装在大车前后两端上的障碍物检测传感器。

[0022]采用上述设置结构时，障碍物检测传感器主要用于检测大车行进方向上的人员，避免碰撞发生。

[0023]进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：还包括与PLC控制系统通信连接的防护检测设备，所述防护检测设备包括用于安装在大车前后两端上的障碍物检测传感器；所述防护检测设备还包括用于安装在电缆卷盘固定架上的脱链检测装置，所述脱链检测装置包括激光测距仪，所述激光测距仪的激光头正对拖链拱起部位。

[0024]采用上述设置结构时，激光测距仪用于检测拖链是否外翻，外翻时，脱链检测装置将信号输送给PLC控制系统进行报警并停止大车行走。

[0025]进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：还包括与PLC控制系统通信连接的视频监视设备和集中控制系统，所述监视设备包括用于安装在大车上并朝向前进后退方向的工业摄像机、安装在电缆卷盘固定架上并朝向拖链拱起部位的工业摄像机、安装于的堆取料机上并分别朝向煤垛、输煤皮带、斗轮的工业摄像机，所述集中控制系统包括用于显示各工业摄像机拍摄影像的视频服务器。

[0026]进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述集中控制系统还包括工程师站、操作员站、输煤系统服务器。

[0027]进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：还包括与PLC控制系统通信连接的辅助检测设备，所述辅助检测设备包括用于安装在悬臂上的煤温检测设备和煤位检测设备。

[0028]本实用新型具有以下优点及有益效果：
[0029]本实用新型中，采用PLC控制系统与定位检测设备和煤垛扫描检测设备实现通信连接，能够通过PLC控制系统与堆取料机的各动作机构进行电控，来实现对整个堆取料机各个部件的控制，通过PLC控制系统与定位检测设备能够实现自动寻址功能，堆取料机能够实现全自动启动相关设备(主令电源合闸、自动启动液压油站系统、启动运行声光报警等)，自动选择目标煤垛自动定位到作业点。

定位检测设备通过卫星定位来实时定位堆取料机的位置、角度，确定堆取料机的姿态，实现堆取料机大车位置、斗轮及悬臂角度位置的精确定位，煤垛扫描检测设备采用激光扫描装置利用激光成像技术，对煤堆外形进行3D位置扫描，最终取得煤堆的数字化三维位置信息，因此，堆取料机能够通过用户指令移动位置、控制悬臂，实现自动化操作，降低司机、煤控的劳动强度、实现堆取料机的自动行走定位提高生产效率。

附图说明
[0030]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0031]图1是堆取料机智能化无人值守系统的连接结构示意图；
[0032]图2是定位检测设备的装设位置示意图；
[0033]图3是激光扫描流量检测装置的测量方式示意图；
[0034]图4是煤垛切深检测装置的装设位置示意图；
[0035]图5是激光测距仪的装设位置示意图；
[0036]图6是工业摄像机和碍物检测传感器的装设位置示意图；
[0037]图中标记为：
[0038]1-煤垛扫描检测设备；
[0039]2-煤流检测设备；2a-激光扫描流量检测装置；2b-煤垛切深检测装置；
[0040]3-定位检测设备；3a-定位定向天线；3b-移动站；
[0041]4-防护检测设备；4a-障碍物检测传感器；4b-激光测距仪；
[0042]5-视频监视设备；5a-工业摄像机；
[0043]6-煤温检测设备；
[0044]7-煤位检测设备；
[0045]8-触摸控制屏；
[0046]9-PLC控制系统；
[0047]10-集中控制系统；10a-工程师站；10b-操作员站；10c-输煤系统服务器；10d-视频服务器；
[0048]11-堆取料机；11a-斗轮；11b-悬臂；11c-大车；
[0049]12-轨道。

具体实施方式
[0050]为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。

显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

[0051]实施例1：
[0052]堆取料机智能化无人值守系统，能够实现堆取料机进行自动精确定位和堆取料机的自动化操作，具有生产效率高、劳动强度低和安全性高的优点，如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，特别设置成下述结构：
[0053]为了实现堆取料机的基本自动化控制，该堆取料机智能化无人值守系统包括PLC 控制系统9和与PLC控制系统9通信连接的检测设备，PLC控制系统9电连有一触摸控制屏8，用于用户给出控制指令。

检测设备主要包括用于获得堆取料机大车11c位置、斗轮11a及悬臂11b角度位置的精确信息的定位检测设备3和用于建立堆场三维数据的煤垛扫描检测设
备1。

[0054]定位检测设备3主要包括卫星定位装置，卫星定位装置可以是GPS定位装置也可以是北斗定位装置，该卫星定位装置包括用于安装在悬臂11b上靠近斗轮11a位置的定位定向天线3a和用于安装在悬臂11b上的移动站3b，在厂区内还设置有一与PLC控制系统9通信连接的固定基站，固定基站安装在输煤程控的屋顶；具体的，定位定向天线3a通过同轴电缆连接到移动站3b上，移动站3b和基站通过Modbus TCP方式连接到一起。

定位定向天线3a接收卫星信号，将信号通过同轴电缆传输给移动站3b，移动站3b与基站相连。

最终通过PLC控制系统9筛选、分析输出位置、角度数据。

[0055]煤垛扫描检测设备1包括用于安装于堆取料机上对堆场煤垛三维数据进行扫描的激光扫描装置，比如SICK的LMS511-PRO。

采用PLC控制系统9与定位检测设备3和煤垛扫描检测设备1实现通信连接，并能够通过PLC控制系统9与堆取料机的各动作机构进行电控连接，来实现对整个堆取料机各个部件的控制，通过PLC控制系统9与定位检测设备3能够实现自动寻址功能，堆取料机能够根据用户的指令移动到相应煤垛处进行堆取煤作业。

其中，大车11c位置精度要求小于50mm，俯仰角度精度要求小于0.2°，水平回转角度精度要求小于0.3°。

[0056]采用上述设置结构时，堆取料机能够在PLC控制系统9的控制作用下实现全自动启动相关设备，比如主令电源合闸、自动启动液压油站系统、启动运行声光报警等，自动选择目标煤垛自动定位到作业点。

定位检测设备3通过卫星定位来实时定位堆取料机的位置、角度，确定堆取料机的姿态，实现堆取料机大车11c位置、斗轮11a及悬臂11b角度位置的精确定位，煤垛扫描检测设备1采用激光扫描装置利用激光成像技术，对煤堆外形进行3D位置扫描，最终取得煤堆的数字化三维位置信息，因此，堆取料机能够通过用户指令移动位置、控制悬臂11b，实现自动化操作，完成自动取料和堆料的作业，降低司机、煤控的劳动强度、实现堆取料机的自动行走定位提高生产效率。

[0057]优选的，为了得到更为精确的位置信息，定位检测设备3采用冗余定位方式进行定位，该定位检测设备3还包括分别用于安装在大车11c车轮轴上的大车编码器、安装在回转平台上的悬臂回转编码器、安装在悬臂11b摆动轴中心位置的俯仰角度编码器。

具体的，大车编码器采用绝对型多圈编码器带Profibus总线接口，悬臂回转编码器采用绝对型多圈编码器带Profibus总线接口，俯仰角度编码器采用二线制、4～20mA信号的角度检测编码器。

[0058]定位方式采用了冗余方式进行精确定位，一路通过卫星定位装置实现，另一路通过大车编码器、悬臂回转编码器、俯仰角度编码器实现，二者互为备用，但以卫星定位装置为主、编码器为辅，这样不仅能够通过卫星定位装置获得大车轨道位置、悬臂俯仰角度、悬臂回转角度的堆取料机姿态信息也能够通过各编码器获得，同时，PLC控制系统9实时对卫星定位数据与各编码器定位数据进行比对，二者种的一个或多个数据发生较大偏差时，发出警报，提醒设备操作人员。

其中，卫星定位装置和各编码器都带有自检功能，当故障时设备自动发出故障报警，PLC控制系统9接收到故障信号，程序会根据故障类型，及时作出判断，故障等级较高的，比如卫星定位系统失效，PLC控制系统9自动将位置数据的控制权限移交给各编码器，由各编码器参与实时定位控制。

[0059]优选的，为了在冗余定位方式的基础上进一步增加定位的精确性，该定位检测设备3还包括预埋于轨道12上的校准点和安装于大车11c上的校准接收器，校准接收器与校准
点为能够在通信距离内建立通信连接的配套装置，校准接收器与PLC控制系统9通信连接。

具体的，校准接收器为采用RFID射频技术读卡器，校准点为在轨道12的固定位置安装的ID 磁卡，在轨道12上间隔50米安装一个校准点。

当大车11c行进到特定感应点时，ID磁卡触发读卡器，ID磁卡自带线圈产生电流，给ID磁卡芯片供电，ID磁卡发出当前芯片信息，读卡器根据信息识别当前位置，之后读卡器将当前位置输出给PLC控制系统9，PLC控制系统9根据当前位置信息，PLC控制系统9对大车编码器进行位置数据的校准，为实现精确的位置定位提供技术保障。

[0060]实施例2：
[0061]本实施例是在上述实施例的基础上进一步优化，进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：
[0062]为了能够进一步提高取煤的作业效率，该堆取料机智能化无人值守系统还包括与PLC控制系统9通信连接的煤流检测设备2，该煤流检测设备主要包括用于安装在悬臂11b上且位于斗轮11a后部、输煤皮带上方的激光扫描流量检测装置2a，该激光扫描流量检测装置2a的扫描头朝向输煤皮带。

激光扫描流量检测装置2a通过扫描输煤皮带以及输煤皮带上煤的截面积确定煤的瞬时流量，其中，瞬时流量的确定采用如下公式：Q＝f(S，V)＝ρS(ρ为常数，与物料密度、修正系数有关；V为皮带的运行速度；S为皮带运行时物料截面积)。

其中，激光扫描流量检测装置2a检测值与取料设定值的比较，采用闭环PID功能模块，能够根据对比实现输煤皮带回转速度的自动调整，保持取料量恒定，提高取煤效率。

[0063]优选的，为了进一步从源头控制取煤的流量，提高生产效率，该煤流检测设备2还包括煤垛切深检测装置2b，煤垛切深检测装置2b可以为激光测距传感器，比如SICK的LMS511-PRO，用于安装在悬臂11b上并位于斗轮11a处以及输煤皮带下方的侧面，激光测距传感器的测量方向与悬臂11b方向保持平行，用于扫描前方煤垛的实时三维模型数据，为PLC控制系统9提供控制斗轮11a切入煤垛的最大切入深度的煤垛深度数据，防止取煤过多造成输煤皮带过载的情况，其中，煤垛切深检测装置2b与煤垛扫描检测设备1为相同设备，分列悬臂11b的两侧，它们功能相同，可共同对煤垛的三维数据进行扫描并提供切深数据。

[0064]优选的，为了提高取煤、堆煤的作业效率和安全性，该堆取料机智能化无人值守系统还包括与PLC控制系统通信连接的辅助检测设备，该辅助检测设备包括用于安装在悬臂11b上的用于检测煤温的煤温检测设备6和用于检测高度的煤位检测设备7。

煤温检测设备6为温度传感器，比如谱盟PMS320，能够帮助人员判断煤温，提高防范，煤位检测设备7可以为测距传感器，比如VEGA的PSSR68XXEGD2HA，用于检测当前角度煤位高度，煤位高度达到设定值，堆取料机回转，检测系统检测下一堆煤堆高度，如此重复，以提高生产效率。

[0065]实施例3：
[0066]本实施例是在上述实施例的基础上进一步优化，进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：
[0067]为了提高生产时的安全性，该堆取料机智能化无人值守系统包括与PLC控制系统9通信连接的防护检测设备4，防护检测设备4包括用于安装在大车11c前后两端上的障碍物检测传感器4a，比如TRUCK的RU300U-M30E，该障碍物检测传感器4a主要用于检测大车11c行进方向上的人员，避免碰撞发生。

[0068]进一步的，为了在跨场时避免与煤垛发生碰撞，在悬臂11b上还可以装设悬臂防撞。