基于PLC的工业机器人的物料搬运系统设计的内容构思

近些年，随着企业用工成本的不断攀升和我国人口红利的持续削减，各种工业机器人被广泛的使用。

通过以工业搬运机器人的运动控制技术作为相关的探究内容，以横河FA-M3型可编程控制器( programmable logic controller，PLC) 为基础，研发出一种工业搬运机器人的运动控制系统，解决了当前国内工业搬运机器人运动控制系统具有的可靠性较低、研发成本较高、研发周期较长、拓展性较弱等缺陷。

首先对工业搬运机器人的机械结构进行研究，深层论述了机器人运动机构(也就是平行四连杆机构)在运动学方面的机械性能，经过推理得到了其运动学方面的表达式;之后根据机器人在运动学方面的表达式对其进行运动学和动力学方面的仿真;接着，参照工业搬运机器人的机械结构特征，以及它在运动学和动力学方面的相关性能，对于机器人的运动轨迹进行相应的分析，并且在诸多轨迹规划算法里面，选定一个最适合的轨迹规划算法作为机器人在搬运工作过程中的轨迹规划算法，并通过Matlab软件对它在搬运过程中的运动轨迹进行模拟，验证了该轨迹规划算法的可行性;另外，自创一套新的原点回归方法，机器人无需读取编码器信号，可以直接通过直线插补运动来实现原点回归，通过试验能够说明:这种原点回归的办法速度较快、相对准确、坐标原点修改比较便利;最后，具体解析了货物的搬运流程，自创-套新型的示教办法，并针对码放货物这一工作研发出了配套功能的程序模块，可以使示教流程比较简洁，极大程度上提升了工业搬运机器人在堆垛方面示教再现的效率与精确度。

计算方法比较科学，具有较佳的可行性。