海宝收购Robotmaster机器人软件开发商Jabez Technologies拓展工业机器人市场
码垛机器人的结构设计与分析机械手毕业设计
码垛机器人的结构设计与分析机械手毕业设计毕业论文(设计)摘要本文主要任务是码垛机器人的结构设计与分析。
首先介绍码垛机器人的研究背景，并简要介绍了国内外码垛机器人发展状况和主要结构形式，在对码垛机器人的功能需求分析和原理性设计后，参考了其他码垛机器人的结构，进行了总体方案设计，确定了本码垛机器人的结构类型，为具有四自由度的圆柱坐标式机器人。
同时在总体方案的基础上，从实际出发，对码垛机器人进行了整体结构设计，并进行了腰部，臂部和腕部等主要结构的选型设计与分析，其中详细设计了臂部的同步带传动、滚珠丝杠传动等。
本文主要采用Pro/E 软件对机械手进行了设计，使机械手的设计难度大大降低，提高了设计的效率。
最后，在运动学上对码垛机器人进行了分析，从理论上确保了在运动上的可靠性，保证码垛机器人能够正常地运行。
关键字:码垛机器人;四自由度;结构;设计毕业论文(设计)AbstractThe main task of the paper is the structure design and analysis of the palletizing robot. First of all,research background of the palletizing robot was introduced, and the brief description of the status of development and main structure was given at home and abroad. After functional requirements analysis and schematic design had done, Referencing to other palletizing robot structure, the overall program was designed, then determined the structural type of palletizing robotis the cylindrical coordinates with four degrees of freedom robot. On the basis of the overall program, proceeding from reality, the overall structure of palletizing robot was designed, and a selection of design and analysis of the main structure of the waist, arm and wrist had been done, including the detailed design of the arm belt drive and ball screw drive. Pro / E software was used to design robot, which made the difficulty of the work is greatly reduced, thereby improving the efficiency of the design. Finally, kinematic analysis had been done in theory, to ensure reliability of the palletizing robot .Key words: palletizing robot;four degrees of freedom; structure; design毕业论文(设计)目录第 1章绪论...................................................................... ........................................................................ .. (1)1.1研究背景...................................................................... ........................................................................ (1)1.2码垛机器人机发展状况 ..................................................................... . (2)1.3国内外码垛机器人主要结构形式 ..................................................................... (3)1.4本设计的主要任务 ..................................................................... ............................................................ 5 第 2章码垛机器人总体方案设计 ................................................................. . (6)2.1码垛机器人功能需求分析 ..................................................................... .. (6)2.2码垛机器人原理设计 ..................................................................... .. (8)2.3运动分析...................................................................... ........................................................................ .. 92.3.1自由度...................................................................... . (9)2.3.2速度分析...................................................................... (9)2.4总体结构设计...................................................................... (9)2.5小结...................................................................... ........................................................................ ........ 10 第 3章码垛机器人关键结构设计分析与选型 ................................................................. (11)3.1臂部...................................................................... ........................................................................ .. (11)3.1.1臂部结构...................................................................... . (11)3.1.2臂部臂长设计 ..................................................................... . (11)3.1.3大臂校核...................................................................... . (13)3.2滚珠丝杠副的选型计算 ..................................................................... . (16)3.2.1水平滚珠丝杠副的选型计算 ..................................................................... . (16)3.2.2垂直滚珠丝杠副的选型计算 ..................................................................... . (18)3.3电机选型计算...................................................................... . (19)3.4线性滑块选型计算 ..................................................................... (21)3.5同步带传动选型计算 ..................................................................... .. (26)3.5.1水平同步带传动选型计算 ..................................................................... .. (26)3.5.2腰部同步带设计 ..................................................................... .. (31)3.6本章小节...................................................................... .........................................................................34 第 4章总结与展望...................................................................... (35)41全文总结...................................................................... .........................................................................354.2展望...................................................................... ........................................................................ ........ 35 参考文献...................................................................... ........................................................................ ............... 36 致谢...................................................................... ........................................................................ ..................... 37 附录.....................................................................................................................................错误～未定义书签。
焊接机器人十大品牌简介
机器人技术的发展和应用。
02
产品特点
焊接工艺
高效性
焊接机器人具有高效的工作效率，可以在短时间内完成大量的焊 接工作，提高生产效率。
灵活性
焊接机器人可以适应不同的焊接工艺和材料，灵活性高，可以适 应不同的生产需求。
可靠性
焊接机器人采用先进的焊接技术，焊接质量稳定可靠，可以提高 产品的质量。
机器人结构
轨道交通
总结词
轨道交通领域中，焊接机器人也得到了广泛应用，如地铁、轻轨等车辆的制造 。
详细描述
轨道交通车辆的制造过程中，焊接是必不可少的工艺环节。焊接机器人的使用 可以大大提高生产效率和质量，同时也可以减少人工操作带来的误差，提高列 车的安全性和可靠性。
其他领域
总结词
除了上述领域，焊接机器人还在其他领域得到应用，如建筑 、石油化工等。
3
自动化焊接路径规划
利用人工智能技术，自动规划焊接路径，减少人 工干预，提高焊接质量和效率。
传感器技术
激光传感器
用于精确测量工件的位置和尺寸，实现高精度的焊接。
视觉传感器
通过视觉传感器获取工件的图像信息，实现更加智能的焊 接。
触觉传感器
用于感知焊接过程中的力和振动情况，确保焊接质量和稳 定性。
焊接工艺创新
要点二
其他品牌的未来发展前景
对于其他品牌来说，要想在未来的市场竞争中获得更大的 优势，需要加大技术研发投入，提高产品性能和质量，并 寻找更加精准的市场定位，以适应市场需求的变化。同时 ，这些品牌还需要加强与产业链上下游企业的合作，提高 自身的核心竞争力。
06
用户评价
用户评价
• 随着科技的发展，焊接机器人逐渐成为工业生产中的重要角色 。以下是焊接机器人十大品牌的简介，以及用户对它们在产品 质量、产品性能、产品服务方面的评价。
全球十大工业机器人品牌!
全球十大工业机器人品牌！e-works导读工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
跟随e-works视角来看全球工业机器人十大品牌：作者：e-works综合整理FANUC（发那科）是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。
是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。
FANUC1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。
进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTES 公司引进直流伺服电机制造技术。
1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家。
自1974年，FANUC首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司。
FANUC机器人产品系列多达240种，负重从0.5公斤到1.35吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。
2008年6月，FANUC成为世界第一个突破20万台机器人的厂家；2011年，FANUC全球机器人装机量已超25万台，市场份额稳居第一。
二、库卡（KUKA Roboter Gmbh）－德国库卡（KUKA）及其德国母公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，它于1898年在德国奥格斯堡成立，当时称“克勒与克纳皮赫奥格斯堡（KellerundKnappichAugsburg）”。
公司的名字KUKA，就是KellerundKnappichAugsburg的四个首字母组合。
“海宝”智能交互服(世博局演示版)
手机用户 发送短信
“海宝” 海宝” 回复短信
海宝智能交互服务应用平台——电子邮件（E-MAIL）
基于JAVA开发，实现POP3协议与SMTP协议的邮件网关，可以使智能交互服务在邮件平台使用。具体操 作是，用户把问题发送到世博指定的固定EMAIL，世博EMAIL就会把问题答案准确的回发给该用户的邮 箱。电子邮件平台的优点在于：零成本，传输信息量大，可以使用户体验更为灵活。
QQ用户可在此对话框中输入要查询 信息，“海宝”能自动回复问题。
MSN用户可在此对话框中输入要查询 信息，“海宝”能自动回复问题。
海宝智能交互服务应用平台——移动电话（MOBIE PHONE）
在手机平台上，我们特别推出短信版“海宝”和WAP版“海宝”。手机用户可通过短信形式查询世博 会的信息（须主办方提供特服号码即可）；也可通过手机上网，与WAP中的“海宝”（须开发海宝WAP 网站）对话，快速查询世博会信息或便民信息。
网民可在此对话框中 输入要查询信息， 海宝”能自动回复。 “海宝”能自动回复。
海宝智能交互服务应用平台——即时通讯软件（ＩＭ）
针对网民上网的习惯，我们在流行的即时通讯软件（ QQ 、MSN、飞信）中，开发出了MSN版“海宝”， 所有MSN用户，只须添加“海宝”帐号，就可以和“海宝机器人”进行对话，查询世博会信息或便民 信息。 注：如世博会主办方想让QQ用户也能实时查询世博信息，可以与腾讯公司接触，对方提供QQ专用协议 接口，我们负责开通QQ版“海宝”。
海宝智能交互服务系统拓扑图
海宝智能交互服务应用平台——网站(ＷＥＢ)应用
应用最新的FLEX@AIR技术，制作“海宝”FLASH智能套件，任何互联网网站中嵌入该套件（它与一般 的WEB留言模块不同，不受网页代码的限制），网民可以通过WEB与“海宝”进行对话，快速查询世博 会信息或便民信息，而且表现形式活泼，让人记忆深刻。
海宝软件简介
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海宝软件-客户一览表
详细请登录
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海宝软件-设计理念
海宝eMES软件的应用体系： 海宝eMES软件的应用体系： eMES软件的应用体系 客户关系管理（CRM），提高客户满意度和忠诚度； 客户关系管理（CRM），提高客户满意度和忠诚度； ），提高客户满意度和忠诚度 供应商管理（SCM)，提高供应商的产品质量及交期； 供应商管理（SCM)，提高供应商的产品质量及交期； 企业资源计划（ERP），提高企业资源利用率，降低各种消耗； ），提高企业资源利用率 企业资源计划（ERP），提高企业资源利用率，降低各种消耗； 产品全生产周期管理（PLM），缩短交期、提高质量、降低成本； ），缩短交期 产品全生产周期管理（PLM），缩短交期、提高质量、降低成本； 制造执行系统（MES），实现生产过程的精益生产和实时控制。 ），实现生产过程的精益生产和实时控制 制造执行系统（MES），实现生产过程的精益生产和实时控制。 海宝eMES 集成CRM SCM、ERP、PLM、MES，提高企业市场竞争力。 eMES， CRM、 海宝eMES，集成CRM、SCM、ERP、PLM、MES，提高企业市场竞争力。
海宝软件-生产型企业管理软件中国第一品牌
核心业务：专业开发生产“ERP+MES”管理软件 核心业务：专业开发生产“ERP+MES”管理软件 企业文化：专业、诚信、共赢、创新、 企业文化：专业、诚信、共赢、创新、务实
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海宝软件-简介1 简介1
2000年 成立于上海浦东张江国家软件园；2007年 2000年，成立于上海浦东张江国家软件园；2007年，经无锡市政 府招商引资，搬迁至无锡；2009年 被无锡市政府列入“ 府招商引资，搬迁至无锡；2009年，被无锡市政府列入“上市后备重点 支持科技型企业” 支持科技型企业”。 当前80%以上的生产型企业，急需“ 当前80%以上的生产型企业，急需“以生产管理为核心的管理软 80%以上的生产型企业 许多即使上了用友、金蝶等ERP软件的， ERP软件的 件”，许多即使上了用友、金蝶等ERP软件的，实际上大部分也仅是财 务和进销存，订单的交期、质量和成本依然没有得到有效控制。 务和进销存，订单的交期、质量和成本依然没有得到有效控制。
国际主要MES厂商简介
国际主要MES厂商简介ABBABB（苏黎世，瑞士）是一个240亿美元的自动化和电力技术的全球业务的供应商。
它的制造软件利用其控制及自动化产品通用解决方案的一部分，其系统800 xa控制体系结构，以及与特定行业解决办法发展起来的独立产业群体。
ABB已了解工厂软件行业的重要性，现在已集中更多的精力在单一的战略和架构，但具有强烈的垂直市场的关注，其主要市场，如纸浆和造纸，发电，以及金属。
由于高复杂的市场中，ABB的控制企业的运营方式，其中一个关键的策略就是要有一个全面服务的能力，甚至为运行复杂和资产密集型工序的大客户提供外包服务。
ABB的MES部门现在已形成了200人的团队，着眼于整合业务系统和传统ABB的车间层的控制系统。
公司网站：/。
AprisoApriso（Long Beach，墨西哥城）成立于1992年，在全球9个国家设立了分支机构，175 位员工，在全球40过个国家拥有170多个客户，是专注于MES行业的厂商。
Apriso的旗舰产品FlexNet，是一个基于最新的Microsoft .NET技术的现代面向服务的架构(SOA)的解决方案，并提供集成的BPM工具。
Apriso重点关注在物料供应和管理以及制造执行和驱动销售从自上而下的解决方法，而不是从车间底层向上的方法。
Apriso已同SAP建立了良好的伙伴关系。
公司网站：/。
Applied MaterialsApplied Materials（应用材料公司；加利福尼亚州圣克拉拉；NASDAQ：AMAT)是全球最大的半导体设备和服务供应商。
应用材料公司创建于1967年。
1998年，应用材料收购Consilium（Consilium的MES 产品主要有FAB300和WorkStrea m）。
2006年，Brooks Automation旗下的Brooks Software部门被应用材料收购（Brooks的MES 产品主要有PROMIS和FactoryWorks）。
人形机器人发展动向、趋势研判及有关建议
人形机器人发展动向、趋势研判及有关建议目录一、内容概要 (2)1.1 人形机器人的定义与分类 (2)1.2 人形机器人发展的重要性和意义 (4)二、人形机器人发展动向 (5)2.1 技术发展动态 (6)2.1.1 传感器技术 (7)2.1.2 控制算法与系统集成 (8)2.1.3 人工智能与机器学习 (10)2.2 市场发展动态 (11)2.2.1 国际市场竞争格局 (13)2.2.2 国内市场发展趋势 (13)2.2.3 消费者需求变化 (14)三、人形机器人发展趋势研判 (15)3.1 技术发展趋势 (16)3.1.1 仿生学与生物力学技术的融合 (18)3.1.2 云计算与物联网的整合 (19)3.1.3 自主决策与协同能力的提升 (20)3.2 市场发展趋势 (21)3.2.1 高度智能化与自主化 (23)3.2.2 定制化与个性化需求的增长 (24)3.2.3 绿色环保与可持续发展 (26)四、有关建议 (27)4.1 政策支持与产业规划 (29)4.1.1 加强政策引导与支持力度 (30)4.1.2 优化产业结构布局 (32)4.2 技术研发与创新体系建设 (33)4.2.1 提高自主创新能力 (34)4.2.2 加强产学研合作 (35)4.3 市场拓展与应用场景开发 (36)4.3.1 拓展应用领域与场景 (37)4.3.2 加强品牌建设与宣传推广 (39)五、结论与展望 (40)5.1 人形机器人发展成果总结 (41)5.2 未来发展趋势预测 (42)5.3 对未来发展的展望与建议 (43)一、内容概要技术进步与创新：人形机器人的感知、决策、运动控制等方面技术日益成熟，智能算法的优化和应用为人形机器人的发展提供了强大的支撑。
应用领域拓展：人形机器人在医疗、教育、服务等领域的应用逐渐增多，未来还将进一步拓展到更多领域。
市场发展态势：随着技术进步和应用领域的拓展，人形机器人市场规模不断扩大，市场潜力巨大。
亚马逊仓库Kiva机器人的应用分析与前景展望
达芬奇手术机器人的技术原理基于先进的遥控操作和图像处理技术。通过计 算机远程控制，医生可以在三维高清的手术视野中精确地操作手术器械，而机器 人的机械臂则模仿医生的手部动作，进行微创手术。此外，达芬奇手术机器人还 采用了人工智能技术，能够在手术过程中自动识别并避让血管等重要组织，进一 步提高了手术的安全性。
参考内容二
随着科技的不断发展，医疗领域也在逐步融入高科技元素，其中达芬奇手术 机器人便是最具代表性的成果之一。本次演示将详细介绍达芬奇手术机器人的应 用进展和前景展望，旨在让读者更全面地了解这一医疗创新的前沿成果。
达芬奇手术机器人是一款高级微创手术平台，通过计算机远程控制，能够实 现微创手术的精细操作。自2000年第一台达芬奇手术机器人问世以来，其在全球 范围内的应用范围不断扩大，逐渐成为医疗领域的明星产品。相比传统手术方式， 达芬奇手术机器人具有更高的手术精度、更小的创伤和恢复周期，为患者提供了 更好的医疗体验。
3、手术机器人的远程操控技术将得到更广泛的应用。未来手术机器人将可 以通过互联网远程操控，使医生可以在任何地方进行手术操作，从而提高医疗资 源的可及性和均质化程度。
3、手术机器人的远程操控技术 将得到更广泛的应用
1、加大政府投入力度，提高手术机器人的可及性和公平性。政府可以通过 增加投入、完善相关政策等方式，为医疗机构提供更多先进的手术机器人设备， 并确保所有人都能够享受到高质量的医疗服务。
未来，需要不断加强技术研发，完善产品线，提高产品的可靠性和安全性， 以满足日益增长的医疗需求。也需要行业的政策环境和市场趋势，以便及时调整 战略，实现可持续发展。在未来的发展中，达芬奇手术机器人可能会朝着更智能 化、更灵活化的方向发展，甚至可能出现更多创新的应用模式，为人类的医疗健 康事业带来更多的惊喜和突破。
四大机器人公司及特种机器人资料.
选件：输入/输出电抗器 、分压计 、DriveConfig 套件 应用：风机水泵、健身设备 、门控制设备 、传送带。 1.2.4、低压交流机械类传动变频器 ABB 机械类传动, ACS355 变频器 电源电压：200 伏至 480 伏 ACS355 传动是为满足广泛的机械应用要求而设计的。在持续生产型的制造 业中，生产每一单位产品所消耗的时间是至关重要的。该传动设计为安装、参数 设置以及调试相当简易迅速，并装备了先进的智能化功能和安全功能，是为满足 系统集成商、原始设备制造商和盘柜制造商的生产和性能要求及其他各种应用而 专门开发的产品。能够迎合最苛刻的需求来提供不同的功能。 应用：食品、饮料、物料搬运、纺织、印刷、橡塑、木工。 1.2.5、特殊应用型中压变频器 71ABB ACS 5000 水冷型 中压交流传动 变频器 简介：中压交流传动，用于控制功率范围为 5 兆瓦至 32 兆瓦（最高可达 6.9 千伏）的电机。 ACS 5000 融合了成熟、高度可靠的部件—这些部件已经被全球成千上万台传 动采用，具有电压源型逆变器多电平无熔断器（VSI-MF）拓扑结构。这简化了传 动，提高了可靠性和效率，是目前市场中最出色的用户友好型高性能传动。 水冷 ACS 5000 通常用于高功率、高速或特殊性能应用，例如高速压缩机、 试验台和大型泵和风机。 1.2.6、工业直流变流器升级套件 现代化的直流变流器 直流电机常常具有出色的外形，即使使用多年后依然如此。ABB 开发了一套 成熟的产品，对现有直流变流器进行改造。我们的方法经过了实践验证，不仅适 用于 ABB 的经典期直流变流器（例如 Tyrak、Veritron、Sele 等），而且还适用于 其他制造商的直流变流器。 DCS800-E 控制盘解决方案 DCS800-E 可用于改造项目，更换额定电流高达 450A 的旧直流变流器。它是 一种紧凑的用户友好型控制盘解决方案，可提供各种所需要的预安装、全接线和 工厂测试部件。将它安装到空的机柜中，即可完成机械安装。这种即用型概念可 将改造项目的停机时间降至最低。 DCS800-R 改造包 对现有高功率直流变流器的一种富有吸引力的升级方式是保留功率组件，只 更换变流器电路板。可进行这种升级的标准化产品包括 DCS800-R 改造包。 1.2.7、通用型变频器
工业机器人离线编程与仿真(基于KUKA) 认识工业机器人仿真应用技术
任务知识
二、常用离线编程与仿真软件的特点
（2）专用型离线编程仿真软件
这类软件一般由机器人本体厂家自行开发，或者委托第三方软件公司开发维护。其只支持本品牌的机器 人仿真，编程和后置输出。
优点：
由于开发人员可以拿到机器人底层数据通讯接口，所以这类离线编程软件有更强大和实用的功能， 与机器人本体兼容性也更好。软件的集成度很多，也都有相应的工艺包。
工业机器人离线编程与仿真
（基于KUKA）
任务一
项目一 认识离线编程与仿真技术
认识工业机器人仿真应用技术
目录
任务描述
学习重点
任务知识
主题讨论
任务描述
在深入学习工业机器人离线编程与仿真 技术之前，我们需要了解工业机器人仿 真应用技术的定义和发展，也需要了解 常用的离线编程与仿真软件的特点
学习重点
任务知识
二、常用离线编程与仿真软件的特点
（1）通用型离线编程仿真软件
RobotMaster软件界面
RobotMaster
由加拿大软件公司Jabez科技研制开发的RobotMaster 是目前市面上顶级的通用型机器人离线编程仿真软件。
Rpbot Master 软件在MasterCam中无缝集成了机器人编程、 仿真和代码生成等功能，大大提高了机器人的编程速度。其可 以按照产品数模生成程序，适用于切割、铣削、焊接和喷涂等 工业领域。具有独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常 精确，支持外部轴（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合 外部轴组合系统等优点。同时也具有暂时不支持多台机器人同 时模拟仿真的特点。
缺点：
相应地，缺点是只支持本公司品牌机器人，机器人间的兼容性不好。KUKA的Sim Pro和OfficeLite 就属于这种离线编程仿真软件。
FANUC、马扎克
FANUC 公司创建于1956年的日本，中文名称发那科，是当今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实力最强大的企业，总人数4549人。
FANUC1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。
进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTES公司引进直流伺服电机制造技术。
1976年FANUC 公司研制成功数控系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家，产品日新月异，年年翻新。
发展历史1979年研制出数控系统6，它是具备一般功能和部分高级功能的中档CNC系统，6M适合于铣床和加工中心；6T适合于车床。
与过去机型比较，使用了大容量磁泡存储器，专用于大规模集成电路，元件总数减少了30%。
它还备有用户自己制作的特有变量型子程序的用户宏程序。
1980年在系统6的基础上同时向抵挡和高档两个方向发展，研制了系统3和系统9。
系统3是在系统6的基础上简化而形成的，体积小，成本低，容易组成机电一体化系统，适用于小型、廉价的机床。
系统9是在系统6的基础上强化而形成的具备有高级性能的可变软件型CNC系统。
通过变换软件可适应任何不同用途，尤其适合于加工复杂而昂贵的航空部件、要求高度可靠的多轴联动重型数控机床。
1984年FANUC公司又推出新型系列产品数控10系统、11系统和12系统。
该系列产品在硬件方面做了较大改进，凡是能够集成的都作成大规模集成电路，其中包含了8000个门电路的专用大规模集成电路芯片有3种，其引出脚竟多达179个，另外的专用大规模集成电路芯片有4种，厚膜电路芯片22种；还有32位的高速处理器、4兆比特的磁泡存储器等，元件数比前期同类产品又减少30%。
由于该系列采用了光导纤维技术，使过去在数控装置与机床以及控制面板之间的几百根电缆大幅度减少，提高了抗干扰性和可靠性。
机器人仿真软件评估
Robot 仿真软件分析与评估一．机器人仿真的作用（一）示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题：1、示教在线编程过程繁琐、效率低。
2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。
（二）离线编程又有什么优势：1、预先在仿真状态下进行精确编程导入现场机器人工作程序中，减少机器人的停机、停线时间，机器人仍可在生产线上进行工作。
2、使编程者远离了危险的工作环境。
3、可对复杂任务进行编程、干涉、极限等精准分析，减少人工现场编程的误差和不准确性。
4、通过系统仿真，可以在制造单机与生产线之前模拟出实物，缩短生产工期，可以避免不必要的返工。
5.项目前期方案和规划，工装夹具可焊性验证，节拍测算，路径规划及干涉分析。
二．市面上常见的仿真软件及用途。
（以下内容摘录网上）我们常说的机器人离线编程软件，大概可以分为两类：一类是通用型离线编程软件，这类软件一般都由第三方软件公司负责开发和维护，不单独依赖某一品牌机器人。
换句话说，通用型离线编程软件，可以支持多款机器人的仿真，轨迹编程和后置输出。
这类软件优缺点很明显，优点可以支持多款机器人，缺点就是对某一品牌的机器人的支持力度不如第二类专用型离线软件的支持力度高。
二类是专用型离线编程软件，这类软件一般由机器人本体厂家自行或者委托第三方软件公司开发维护。
这类软件有一个特点，就是只支持本品牌的机器人仿真，编程和后置输出。
由于开发人员可以拿到机器人底层数据通讯接口，所以这类离线编程软件可以有更强大和实用的功能，与机器人本体兼容性也更好。
基于这种情况，我们不好单单说出性价比，谁更高。
这里，我们从另外一个角度给大家推荐一下。
如果是教育领域，个人学习，我们推荐通用型离线编程软件。
如果是工厂设计，工业上选用，我建议选择正在使用的机器人品牌的专用型离线编程软件。
下面我们就具体分析下这两类软件通用型离线编程软件：1.RobotMaster：目前市面上顶级的通用型机器人离线编程仿真软件，由加拿大软件公司Jabez科技(已被美国海宝收购)开发研制。
国内外主流工业机器人离线编程软件对比
4.RobotCAD：SIEMENS（西门子） 公司的一款离线编程软件，在车厂占统治地位，是做方案和项目规划的利器。ROBCAD 软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确的节拍仿真。 ROBCAD 主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段。
6.RobotArt：北京华航唯实出的一款国产离线编程软件，老实说，虽然与国外同类的RobotMaster，DELMIA相比，功能稍逊一些，但是在国内离线编程软件里面，也算是出类拔萃。曾经和他们的开发经理有过一面之缘，得知他们技术来自北航机器人所，也有一些自己的专利，号称首款商业化离线编程软件，怎么说呢，算是填补了国产离线编程的一个空白吧。一站式解决方案，从轨迹规划，轨迹生成，仿真模拟，到最后后置代码，使用简单，学习起来比较容易上手。官网可以下载软件，并免费试用。
二类是专用型离线编程软件，这类软件一般由机器人本体厂家自行或者委托第三方软件公司开发维护。这类软件有一个特点，就是只支持本品牌的机器人仿真，编程和后置输出。由于开发人员可以拿到机器人底层数据通讯接口，所以这类离线编程软件可以有更强大和实用的功能，与机器人本体兼容性也更好。
基于这种情况，我们不好单单说出性价比，谁更高。这里，我们从另外一个角度给大家推荐一下。如果是教育领域，个人学习，我们推荐通用型离线编程软件。如果是工厂设计，工业上选用，我建议选择正在使用的机器人品牌的专用型离线编程软件。
但是，示教器的操作和使用不是我们今天讲解的重点。我们要通过使用示教器的经验和体会，来说说机器人离线编程软件的优势。
从1959年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人起，示教器和示教编程就是使用和操作机器人的最主要手段和途径。半个世纪过去了，现代社会中，高度自动化，智能化的工厂中，通过示教器来示教编辑机器人的轨迹点，依然是最主流的做法。但是，示教编程的方式越普及，也越暴露出其弊端和不足。举个例子，示教编程需要在工作现场进行作业，作业的同时，生产线上的所有设备都必须停工，这对老板来说，损失极大。另外，当机器人运动轨迹过于复杂或者精度要求过高，手工示教再靠操作人员来完成，就有点心有余而力不足了。这时，离线编程软件应运而生。它的出现，本意并不是要替代手工示教编程，而是弥补其个中不足。所以，当我们再提起离线编程软件的时候，不应过度神化，而是要正确的看待手工示教 和离线编程的作用，让其在不同情况下各自发挥优势。
机器人四大家族介绍
机器人四大家族介绍•行业资讯•时间：2014-01-15•来源：速途网•编译：毛文杰•我要投稿近来关于谷歌大量收购机器人公司的新闻满天飞。
据说，截止目前，谷歌眼镜成功收购了九家机器人初创公司，正在强势进入机器人领域。
机器人如此重要，让我们一起来了解一下被称为机器人4大家族的制造商吧。
一、瑞士abbABB（Asea Brown Boveri），是一家瑞士-瑞典的跨国公司，专长于重电机、能源、自动化等领域。
在全球一百多国设有分公司或办事处。
总公司设于瑞士的苏黎世。
ABB的股票分别在苏黎世、斯德哥尔摩及纽约的股票市场上上市买卖。
ABB的营收有一半以上是来自欧洲市场，五分之一来自亚洲、中东和非洲，四分之一来自北美和南美洲市场。
ABB有两个核心事业部，电力技术事业部和自动化技术事业部，分别对客户提供相关产品与服务。
ABB是机器人技术的开拓者和领导者，早在1974年就发明了世界上第一台工业机器人。
ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务。
目前，abb机器人业务部的全球装机量已超过16万台，是全球装机量最大的工业机器人供应商。
ABB是位居全球500强之列的电力和自动化技术领域的领导厂商。
ABB的技术可以帮助电力、公共事业和工业客户提高业绩，同时降低对环境的不良影响。
ABB集团业务遍布全球100多个国家，拥有12万名员工。
ABB在中国拥有包括研发、制造、销售和服务等全方位的业务活动。
在中国的1.5万名员工，在60个不同城市服务于27家本地企业和38个销售与服务分公司。
ABB五大业务部门之一——机器人业务部的全球总部于2006年迁到上海，使上海成为ABB机器人业务的核心区域。
上海机器人业务部全球研究中心是ABB 公司继瑞典和挪威之后在全球设立的第三个相关业务的研发机构。
自2005年成立以来，该中心已经在华取得了多项研发成就和荣誉，2005年，全球发布第一个塑料模具软件产品——RobotWare；2008年，全球发布的RobotStudio Machine Tending Power软件包获得“荣格塑料业技术创新奖”；截止2008年，研究中心总计在华申请专利14项，发表学术论文约30篇；此外，该中心还与上海交通大学、清华大学、浙江大学、哈尔滨工业大学等知名高校进行长期合作，共同推动本地化创新。
美国海宝精细等离子切割机HPR130系统安装手册中文版
气路系统
4
气源 • 如果使用普通的气源可以使用一个高质量的单调节阀
，如果使用高压力的气体应该使用高质量的双调节阀. • 调节器应该安装在离气体控制箱3 m之内 • 如果气管长度在23 m之内那内径应为9.5 mm.如果超
过23 m 那么内径应为12.5 mm.
HPR130 System Overview Rev. 0 Copyright, 2004 Hypertherm, Inc. These materials cannot be reproduced in any form without the permission of Hypertherm, Inc.
构成
2
点火箱 • 点火箱必须安装在离电源45 m之内. • 点火箱必须安装在离割枪15 m之内. • 点火箱可以安装在电源内也可以安装在台架上.
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Pilot arc lead (++) Electrode lead (-)
割枪的连接
自己连接
9
• 注意这有两个尺寸的连接片在连接电缆上. (同样的备件号)
Ignition console or table
Power supply
• 注意这有两个尺寸的连接片在引导弧电缆上.
Ignition console
系统接地
18
附加的PE 接地 • 点火箱,气体控制器盒开关盒都要
海宝隆重推出Powermax105
多个 地方模 具展 团也集 中展 示中 国模
具企业风采 。 作 为 专 业 Ｃ Ｄ Ｃ Ｍ 件 的领 军 企 Ａ ／Ａ软 业 ，Ｄ ｌａ 不 仅 展 出 了 ２ ｌ 系 列 数 字 ｅ ｃｍ ０２
个 领域 与中 国的用户进行 深度合 作。 西 门子卓 越 的技 术、不 断的创新 、优
高 效 地 完 成 切 割 ， 还 可 检 测 易 损 件 寿
８ ．
Ｉ幕朋 Ｚ， 等 牛
命 是 否 耗 尽 ， 从 而 避 免 损 坏 割 炬 和 工 件 。海 宝 公 司 其 极 为严 苛 的标 准 、精
英威腾黄 申力总裁表 达 了与 东南
大 学 共 建 联 合 工 程 研 发 中心 的 喜 悦 和
用 、用 途 最 广 泛 的 系 统 。新 系 统 具 有 更 快 的 切 割 速 度 、更 出 色 的 切 割 质 量 以及 业 界 领 先 的 易 损 件 寿 命 ， 因 而 带
发展 。Ｄ ｌ ａ 最新专利 技术Ｖ ｒ ｅ ， ｅ ｃｍ ｏ ｔ ｘ 提供 新的专 为整体硬质 合金 刀具 的区
与 发 展 ，并 进 一 步 促 进 政 府 机 构 与 德 国企 业 之 间 的合 作 。
“ 东大一 英威腾 电气 传动 联合工程研发 中心”揭牌
养对 企业 和 国家 有 用 的技 术 人 才 。
“ 东大一英 威腾 电气 传动联合 工 程研 发中心 ”是加强 企业 与高校合 作 的一种 有效模 式 ，是 培养应用 型创 新
域 清 除 策 略 。Ｖ ｒ ｅ 路 径 可 以 控 制 刀 ｏ ｔｘ
来 了更高 的性 能 ，同时 降低 了运行 成
本 。备 有 ７ 不 同 的 割炬 选件 ，无 论 是 种 手 持 、 机 用 还 是 机 器 人 切 割 ，无 不 游 刃 有 余 。新 系 统 还 具 有 简 单 易 用 的 控 制 器 和 荣 获 专 利 的Ｓ ａ ｔ ｅ ｓ 术 ， ｍｒ Ｓｎｅ技 因而 操 作 极 为 简 便 。 这 些 技 术 不 仅 可
上海清宝引擎机器人有限公司介绍企业发展分析报告
Enterprise Development专业品质权威Analysis Report企业发展分析报告上海清宝引擎机器人有限公司免责声明:本报告通过对该企业公开数据进行分析生成，并不完全代表我方对该企业的意见，如有错误请及时联系;本报告出于对企业发展研究目的产生，仅供参考，在任何情况下，使用本报告所引起的一切后果，我方不承担任何责任:本报告不得用于一切商业用途，如需引用或合作，请与我方联系:上海清宝引擎机器人有限公司1企业发展分析结果1.1 企业发展指数得分企业发展指数得分上海清宝引擎机器人有限公司综合得分说明：企业发展指数根据企业规模、企业创新、企业风险、企业活力四个维度对企业发展情况进行评价。
该企业的综合评价得分需要您得到该公司授权后，我们将协助您分析给出。
1.2 企业画像类别内容行业软件和信息技术服务业-软件开发资质空产品服务术服务、技术开发、技术咨询、技术交流、技1.3 发展历程2工商2.1工商信息2.2工商变更2.3股东结构2.4主要人员2.5分支机构2.6对外投资2.7企业年报2.8股权出质2.9动产抵押2.10司法协助2.11清算2.12注销3投融资3.1融资历史3.2投资事件3.3核心团队3.4企业业务4企业信用4.1企业信用4.2行政许可-工商局4.3行政处罚-信用中国4.5税务评级4.6税务处罚4.7经营异常4.8经营异常-工商局4.9采购不良行为4.10产品抽查4.12欠税公告4.13环保处罚4.14被执行人5司法文书5.1法律诉讼（当事人）5.2法律诉讼（相关人）5.3开庭公告5.4被执行人5.5法院公告5.6破产暂无破产数据6企业资质6.1资质许可6.2人员资质6.3产品许可6.4特殊许可7知识产权7.1商标7.2专利7.3软件著作权7.4作品著作权7.5网站备案7.6应用APP7.7微信公众号8招标中标8.1政府招标8.2政府中标8.3央企招标8.4央企中标9标准9.1国家标准9.2行业标准9.3团体标准9.4地方标准10成果奖励10.1国家奖励10.2省部奖励10.3社会奖励10.4科技成果11 土地11.1大块土地出让11.2出让公告11.3土地抵押11.4地块公示11.5大企业购地11.6土地出租11.7土地结果11.8土地转让12基金12.1国家自然基金12.2国家自然基金成果12.3国家社科基金13招聘13.1招聘信息感谢阅读:感谢您耐心地阅读这份企业调查分析报告。
基于Robotmaster的半挂车机器人喷粉离线编程应用研究
基于Robotmaster的半挂车机器人喷粉离线编程应用研究作者：张世炜,吴沙,李晓甫等来源：《专用汽车》 2018年第12期传统的喷涂工艺采用人工操作，效率低下且粉末浪费严重。
随着工业机器人的普及和环保、安全要求的提升，工厂开始使用工业机器人进行喷涂。
目前示教（控制机器人按照规划的路径行走，该过程进行之后机器人将按照规划的路径自动作业）效率低下成为影响机器人利用率的主要因素，特别是对于半挂车这种结构复杂、体型庞大的产品（普通车长即达到1 0m以上，且包含众多钢结构和板簧支架等子结构）．示教效率更低。
通常，一台半挂车的在线示教需要5个工作日，期间不能生产，这严重影响生产效率。
因此，探索效率更高的工业机器人示教方式是亟需解决的关键问题。
工业机器人编程包括在线示教和离线示教两种方式”，。
目前，在线示教被绝大多数企业采用，如上所述，在线示教影响生产且效率低下。
而离线示教是通过仿真的手段构建整个工作场景的三维虚拟环境。
根据待加工零件的大小、形状，自动生成机器人的运动轨迹，然后在软件中调整轨迹，最终生成操纵机器人作业的程序。
离线示教可在不用停产的前提下完成机器人的示教，因此优于在线示教”1。
针对离线示教，国内外众多研究机构及厂家开展了大量的研究。
江南大学田媛采用Robotmaster进行管板焊接路径仿真，利用生成的加工代码完成了焊接空行程轨迹再现试验，验证了Robotmaster在路径规划与离线编程方面的准确性与可靠性；同济大学的马淑梅、罗曦、李爱平等人通过对船首外表面及平面、凹曲面、凸曲面、S型曲面的仿真分析，验证了喷涂机器人曲面喷涂轨迹离线规划方法的可行性和有效性m，。
然而，对于半挂车这种体型庞大，结构复杂的产品，目前国内外机器人离线示教方面的研究较少。
一方面是由于产品加工工艺相对粗糙，产品质量一致性难以保证，导致离线仿真失真率偏高；另一方面，以喷粉作业为例，产品随着传送链运转，仿真过程中必须增加移动的外部轴，要求仿真在动态条件下进行示教编程。
海宝收购Robotmaster机器人软件开发商Jabez Technologies拓展工业机器人市场
海宝收购Robotmaster机器人软件开发商Jabez
Technologies拓展工业机器人市场
海宝
【期刊名称】《金属加工：热加工》
【年(卷),期】2015(0)16
【摘要】近日，一家专注于机器人编程软件的开发商Jabez Technologies（以下简称Jabez）宣布加入美国海宝。
实现简易离线编程是扩大机器人在生产应用中的主要障碍。
海宝和Jabez相信：通过整合海宝的切割技术与Jabez技艺精湛的工
程技术及支持团队，可以使机器人程序设计者和集成商更轻松地实现最佳作业效果。
【总页数】1页(P3-3)
【关键词】工业机器人;软件开发商;收购;市场;编程软件;离线编程;工程技术;切割技术
【作者】海宝
【作者单位】
【正文语种】中文
【中图分类】TP242.2
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铁人（常州）机器人自动化科技有限公司介绍企业发展分析报告模板
Enterprise Development专业品质权威Analysis Report企业发展分析报告铁人（常州）机器人自动化科技有限公司免责声明:本报告通过对该企业公开数据进行分析生成，并不完全代表我方对该企业的意见，如有错误请及时联系;本报告出于对企业发展研究目的产生，仅供参考，在任何情况下，使用本报告所引起的一切后果，我方不承担任何责任:本报告不得用于一切商业用途，如需引用或合作，请与我方联系:铁人（常州）机器人自动化科技有限公司1企业发展分析结果1.1 企业发展指数得分企业发展指数得分铁人（常州）机器人自动化科技有限公司综合得分说明：企业发展指数根据企业规模、企业创新、企业风险、企业活力四个维度对企业发展情况进行评价。
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1.2 企业画像类别内容行业空资质空产品服务：技术服务、技术开发、技术咨询、技术交流、1.3 发展历程2工商2.1工商信息2.2工商变更2.3股东结构2.4主要人员2.5分支机构2.6对外投资2.7企业年报2.8股权出质2.9动产抵押2.10司法协助2.11清算2.12注销3投融资3.1融资历史3.2投资事件3.3核心团队3.4企业业务4企业信用4.1企业信用4.2行政许可-工商局4.3行政处罚-信用中国4.5税务评级4.6税务处罚4.7经营异常4.8经营异常-工商局4.9采购不良行为4.10产品抽查4.12欠税公告4.13环保处罚4.14被执行人5司法文书5.1法律诉讼（当事人）5.2法律诉讼（相关人）5.3开庭公告5.4被执行人5.5法院公告5.6破产暂无破产数据6企业资质6.1资质许可6.2人员资质6.3产品许可6.4特殊许可7知识产权7.1商标7.2专利7.3软件著作权7.4作品著作权7.5网站备案7.6应用APP7.7微信公众号8招标中标8.1政府招标8.2政府中标8.3央企招标8.4央企中标9标准9.1国家标准9.2行业标准9.3团体标准9.4地方标准10成果奖励10.1国家奖励10.2省部奖励10.3社会奖励10.4科技成果11 土地11.1大块土地出让11.2出让公告11.3土地抵押11.4地块公示11.5大企业购地11.6土地出租11.7土地结果11.8土地转让12基金12.1国家自然基金12.2国家自然基金成果12.3国家社科基金13招聘13.1招聘信息感谢阅读:感谢您耐心地阅读这份企业调查分析报告。