毕业设计(论文)凌志ls400电子巡航系统结构原理与示教板的设计

本科生毕业设计（论文）
( 2010届 )
题目：凌志LS400电子巡航系统结构
原理与示教板的设计
学院：职业技术教育学院
专业：汽车维修工程教育
学生姓名： *** 学号： 06520136 指导教师： *** 职称：副教授
合作导师：职称：
完成时间： 2010 年 05 月 15 日成绩：
浙江师范大学本科毕业设计(论文)正文
目录
摘要 (1)
英文摘要 (1)
1 引言 (1)
1.1 示教板对汽车维修教学的作用 (2)
1.2 示教板现状分析 (2)
2 凌志LS400电子巡航系统结构原理 (3)
2.1 巡航主开关和控制开关 (5)
2.2 巡航执行器 (5)
2.3 电子控制器（ECU) (7)
3 凌志LS400电子巡航系统的故障诊断与排除 (9)
3.1 安全电磁离合器 (10)
3.2 伺服电动机 (11)
3.3 位置传感器 (11)
3.4 控制开关 (12)
3.5 停车灯开关 (14)
4 凌志LS400电子巡航系统的示教板总体设计 (15)
4.1 示教板的整体布局 (15)
4.2 示教板的电气线路配接 (15)
4.3 示教板的制作材料及工艺 (17)
4.4 示教板使用说明书 (18)
4.4.1 设定巡航基本操作 (18)
4.4.2 特殊状态下的巡航工作状态 (18)
4.4.3 故障设置和消除 (18)
4.4.4 检测方法 (20)
5 结论与展望 (22)
5.1 结论 (22)
5.2 展望 (22)
参考文献 (23)
凌志LS400电子巡航系统结构原理与示教
板的设计
职业技术教育学院汽车维修工程教育专业（06520136）
指导老师：（副教授）
摘要：本文是在深刻理解、充分掌握凌志LS400电子巡航系统结构组成、工作原理的基础上，对其电子巡航系统进行适当的改造，最终设计了一套电子巡航系统示教板。

通过示教板对巡航系统反复设置各种故障，从而满足理论教学和实训教学的需要，获得较好的教学效果。

关键词：电子巡航系统；示教板；传感器；故障；设计
Lexus LS400 Electronic cruise system architecture principles and design of teaching
board
Name：Shao Guo-quan
Director：Cao Hong-bing
(Automobile maintenance engineering education, V ocational of Technical Education College,
Zhejiang Normal University,06520136)
Abstract: This is a profound understanding of the full Lexus LS400 electronic cruise control system structure, working principle, based on its electronic navigation system appropriate transformation, the final design of an electronic cruise control teaching board. Through the teaching board of the cruise the system repeatedly to set a variety of failure to meet the theoretical teaching and practical training needs of schools, access to better teaching results.
Key words: electronic cruise control; teaching board; sensor; fault; Design
1引言
随着汽车工业和科学技术的发展，汽车技术日新月异，特别是电子控制技术的应用，使汽车的结构性能发生了根本性变化。

新的结构原理和装置相继涌现，使用和维修问题也接踵而来，对汽车的使用、维修人员提出了新的更高的要求。

特别是电子巡航控制技术作为现代汽车的一种新技术、新结构，由于结构复杂、工作原理难懂，由此造成在汽车电子巡航系统的维修中，增加了不必要的修理工时和换件成本，有时会出现因不能诊断出一个小故障原因而造成汽车不能正常行驶的现象，这
就要求不断提高维修人员的维修水平和维修技术，因此，急需一套科学性、实用性、实践性较强、具有实际意义的教学培训体系。

凌志LS400轿车是一款技术含量比较高的汽车，同时也是全国各汽车高职高专、中专、技校汽车运用与维修专业的重点介绍的车型之一。

为了结合课堂知识，以便理论联系实践，结合目前各个厂家生产的不同的示教板，设计出对于汽车维修教学有实用价值的凌志LS400电子巡航系统的示教板。

1.1 示教板对汽车维修教学的作用
汽车上的各类传感器是汽车故障的多发点，但是由于时间、条件的限制，对每一所学校来讲拥有充足的车型、场地及条件是不可能的。

在教学过程中对于汽车电子巡航系统各传感器原理的理解也是各类专业相关学校的教学重点难点。

为了达到更好的教学效果，寻找更易于理解的教学原则，示教板的出现在一定程度上缓解了汽车教学在理论与实际无法紧密结合的尴尬局面，同时填补了条件不足这个空白，成为理论联系实践的纽带。

由于学生的知识水平和理解能力有限，而一些零件或机构的工作原理又比较抽象难懂，这就给教学带来了一定的难度，学生学起来也感到枯燥乏味，即使亲自动手去实践，对其工作原理的掌握也还是模糊不清。

因此，在汽车维修教学过程中采用示教板，可以在有限的时间内，具有针对性地将故障的原因、现象及排除的方法，形象、完整、具体地展现在学生面前，使学生如身临其境，理论与实践有机地结合起来。

这不但使学生的理解能力和接受能力大幅度提高，而且还使学生对所学的知识掌握得扎实、理解得透彻。

同时，也把用语言和演示难以解决的问题生动形象地展现出来，使学生能够深刻理解内容的本质。

在现代汽车维修中，查找故障所占的时间达总维修时间的70%以上，因此开发用于教学的各类传感器示教板，对于汽车专业学生培养、汽车维修从业人员培训、提高汽车维修人员素质，从而达到提高维修质量和效率都有着积极的意义。

1.2 示教板现状分析
近年来随着电机、电子、通讯、资讯及感测器的迅速发展，使得许多先进科技运用于传统运输系统的运作日益可行，电子控制技术已逐渐应用到了汽车上，于此同时人们也在不断追求舒适、简便和安全的交通工具，以适应快速的生活节奏，因此对汽车智能化的要求更加迫切，然而由于电子控制技术的迅速发展，电子点火、最佳燃油喷射、电控悬架、电子巡航等电子控制技术在汽车上的广泛应用，对汽车维修人员和学员提出了更高的要求，加大了学习和掌握的难度，特别是一些结构密闭、组成复杂的核心系统，也是维修、学习的难点。

由此造成在电子巡航系统的维修中, 增加了不必要的修理工时和换件成本, 有时会出现因不能诊断出故障原因而不得不更换整个电子巡航系统的现象。

针对电子巡航系统结构复杂、工作原理较
难理解的特点，研制了汽车电子巡航系统示教板，并加以改进。

为汽车电子控制技术的教学、研究提供了很好的教学平台，在汽车教学中使用，已收到了较好的教学效果。

示教板因为其方便易操作等众多优点已经在各个行业飞速发展。

国内已有众多相关企业进行开发和研制。

其中，汽车专业的各类实验台架发展迅猛。

并已经成为相关专业学校技术学校的通用教具，其发展前景良好。

在国内也有较多的生产厂家将汽车电子节气门控制系统实验台架、桑塔纳AJR电喷发动机实验台架、发动机模拟试验台等涉及汽车的各类实验台架相继投入市场。

为汽车教学以及培训提供了更为广阔的舞台，也使传统的单一的教学模式有了较大的改善。

但是需要指出的是，汽车上众多的传感器，都起着十分重要的作用。

而目前汽车专业用台架较多，相对而言汽车各类传感器示教板却并未广泛的应用。

另一方面，汽车台架的结构都较为复杂，对于中职类院校的学生而言，在理解与应用上会造成一定的困难。

所以汽车示教板在汽车维修教学的应用就显得必要和有意义了。

2凌志LS400电子巡航系统结构原理
一般汽车巡航控制系统(CCS)主要由输入装置(如主控制开关、恒速／减速开关、恢复／加速开关、解除开关、车速传感器)，电子控制器ECU，执行器三大部分组成，如图2-1所示。

图2-1 巡航控制系统（CCS）的结构框图
CCS系统的ECU主要由专用集成块IC和具有4位以上的单片机构成。

单片机负责完成车速的运算、记忆、比较、补偿、保持、诊断等信号处理，而专用的IC集成块，具有处理微机的再启动、输入、输出与电源的通断、自我诊断等功能。

在车速高于40km/h时，驾驶员利用恒速开关可控制汽车以恒速行驶。

在操纵减速开关时，加速踏板就会返回，汽车减速。

当离开减速开关时，汽车就记住了新的车速，并以新车速恒速行驶。

在恒速行驶过程中，操纵加速开关，踏下加速踏板后汽车被加速；当离开加速开关时汽车记住了此时的车速，并以此恒速行驶。

按动解除开关，则停止恒速运行，再按恢复开关时，汽车就会按照解除开关动作之前所记忆的车速恒速行驶。

较新式的恒速行车系统中的主开关的断开挡与点火开关是联动的。

当点火开关切断时，恒速车系统的电源也被切断；当点火开关接通时，如没有合上恒速行车系统的主开关，则恒速行车系统无电源而不能工作。

CCS基本工作原理可用图2-2加以说明，驾驶员利用控制开关可以把保持恒速、减速、恢复原速、加速等命令传送给微机。

当驾驶员操纵保持恒速开关时，微机就记下了调节后的车速，开始进行恒速行车控制。

图2-2巡航控制系统(CCS)工作原理框图
记忆车速与实际的行驶速度都输入到ECU的比较电路中，比较电路的输出信号经过补偿电路、执行部件、发动机、变速器后就可以变换为驱动力。

CCS系统功能包括基本控制功能和系统保护功能两部分。

(1)基本控制功能
①车速的设定。

当合上控制开关后，ECU就能存储此时的行驶速度，并能保持以该车速稳定行驶。

②解除设定。

当踩下制动踏板时，车速设定解除，但已设定的车速存储于微机中。

③恢复。

当按动恢复开关后，则恢复原来所存储的车速。

④滑行。

连续按动减速开关，以离开开关时的车速稳定行驶。

⑤加速。

连续按动加速开关，则以离开开关时的车速作恒速行驶。

⑥车速微调。

在巡航中，操纵开关以0N→0FF(接通→断开)方式进行变换，车速略有提高。

图2-3 巡航主开关 (2)系统保护功能
①低速自动消除。

当车速低于40km/h 时，原存储的车速自动消除，不能再恢复此车速。

②踩制动踏板消除。

通常在制动踏板上装有两个开关：一个用于对微机的信号进行消除；另一个直接使执行器工作停止。

③其他消除。

有驻车制动、离合器(M/T 车)、选挡杆(A/T 车)等控制开关功能的消除。

2.1 巡航主开关和控制开关
图2-3所示为一种巡航(控制)主开关，它是巡航控制系统的按钮式电源开关，安装在指示灯的附近。

当按下A/D(模/数)转换器开关后，汽车电
源系统给巡航控制系统供电，此时“Power(功率)”指示灯亮；当
按动设置开关时，“Memory(存储)”指示灯亮，此时的车速被存储
起来。

手柄式控制开关有五种控制功能：SET(设置)、COAST(减速)、RES(恢复)、ACC(加速)、CANCEL(取消)。

SET 和COAST 使用同一个开关，RES 和ACC 同用另一个开关。

如图2-4所示，按箭头指示的方向操纵开关时，开关导通。

手放松时，开关断开。

控制开关属于自动回位开关。

2.2 巡航执行器
巡航控制执行器通常有真空式和电机式两种。

目前，为了进一步提高巡航控制的性能。

较普遍采用电机式执行器。

图2-4控制开关
电机式巡航执行器的结构如图2-5所示。

它利用减速齿轮机构降低直流电机的转速，使控制臂动作，利用蜗轮、蜗杆减速机构进行减速，并通过电磁离合器调节控制臂的位置，以最终实现对节气门的控制。

电机通电后向正反两个方向旋转，始终以脉冲电流通电。

如果控制臂到达规定
位置就停止通电，利用减速齿轮机构的保持力仍确保此位置不变。

此外，装有用于检测节气门开度的电位计，通过对控制臂的位置检测来提高控制性能。

采用这种方式后，在解除巡航功能时，电磁离合器脱开后又可回复到节气门的位置。

电机式巡航控制执行器通常包括安全电磁离合器、调速伺服电动机和油门(节气门)位置传感器三个部分。

图2-5 电机式巡航执行器的结构
①安全电磁离合器：安全电磁离合器起锁住或释放节气门控制拉线的作用。

当汽车在平直道路上以超过40km/h的车速行驶，且驾驶员启动巡航按钮SET时，安全电磁离合器则锁住拉索使节气门保持一定的开度，汽车也就基本稳定在这个速度上行驶。

这样，省却了驾驶员脚躲油门控制车速的重复单调动作，提高行车安全性，并使汽车以经济车速行驶。

若进行下列操作之一时：踩制动踏板、踩离合器踏板(手动变速器)、从D挡挂至N挡(自动变速器)、手制动(驻车制动)、巡航操纵杆至取消(CANCEL)位置，安全电磁离合器则释放节气门拉索，巡航装置与节气门分离开，巡航系统停止工作，防止汽车失控飞驰而造成危险。

②调速伺服电动机：一般使用永磁可逆式电动机。

其作用是保持汽车的动态恒速，动态恒速是指汽车在行驶时，会不可避免地遇到各种情况，诸如道路不平坦、上坡、下坡、转弯及各种阻力而造成车速上下波动，为保证车速稳定在某一恒定值，必须对节气门开度进行小范围的调整，调速伺服电动机即随时驱动节气门开度的变化，达到汽车动态恒速的目的。

同时调速伺服电动机还用于加速(ACC)和减速(如下坡滑行——COAST)的调整。

伺服电动机的运转是受巡航ECU控制的。

③位置传感器：检测调速伺服电动机控制油门的位置，即动态反映了节气门的开度情况。

它的输出信号作为反馈信号输入巡航ECU。

图2-6所示是电机式巡航控制装置与发动机节气门的关系。

通常情况下，加速踏板(油门)与节气门利用拉索进行机械连接，与加速踏板的动作相配合，节气门轴臂的转动，控制节气门的开与闭。

图2-6 电机式巡航控制装置与节气门的工作关系示意图
在执行器的控制臂中，电机的旋转运动变换为摇摆运动并传送出去。

在电机与控制臂之间装有电磁离合器，只是在进行巡航控制时离合器才接合，将电机的力矩传送给节气门；当解除巡航控制后，若发生某种异常情况，离合器首先松开，同时电机旋转使节气门关闭。

2.3 电子控制器(ECU)
巡航控制ECU有模拟电子控制器和数字电子控制器两种。

进入20世纪80年代后，美国、日本的电子巡航控制系统已全部采用数字电子技术。

美国摩托罗拉(Motorola)公司一种采用微处理器的巡航控制系统电路原理如图2-7所示。

图2-7数字电子控制器结构框图
在这个系统中，控制原理与模拟电路完全相同。

所不同的是所有输入指令均以数字信号直接存储和处理。

带可擦只读存储器的8位微处理控制器(MCU)根据指令车速、实际车速以及其他输入信号，按照给定程序完成所有的数据处理之后，产生一输出信号驱动步进电机来改变油门开度。

每种车型最平顺的加速度和减速度由设计者编程确定。

在安全上，将制动开关与油门执行器直接相连，这样当踩下制动踏板，在断开：MCU巡航控制程序的同时，将油门执行器的动力源断开，从而确保油门完全关闭。

与模拟系统相比较，数字电路的突出优点是系统中的信号以数字量表示，不会受工作温度和湿度的影响。

因此，在特殊条件下数字控制具有更高的稳定性。

数字式巡航控制器可以采用先进的大规模或超大规模集成电路技术做成专用集成块，也可在微机上编程实现。

特别是当汽车上别的系统已有控制用微机时，只需修改一下程序就可将此功能附加上去，因而可以节省较昂贵的控制硬件。

在汽车电子巡航控制系统中有速度信号反馈至电子控制器与指令车速进行比较，因而系统工作在闭环控制方式。

一般说来，这样一个系统有如下特性要求：①快速响应能力；②较好的系统稳定性；③很小的稳态误差。

3 凌志LS400电子巡航系统的故障诊断与排除
图3-1所示即为凌志LS400型轿车巡航控制系统电路及其连接器。

图3-1 丰田凌志LS400型轿车巡航控制系统电路及其连接器
3.1 安全电磁离合器
(1)电阻的检测
如图3-2(a)所示，若用万用表欧姆挡检测电磁离合器电路的端子4和5之间的电阻，其正常值应约为38Ω，否则，即应做进一步检查。

图3-2 安全电磁离合器的检查
(2)工作状态的检查
如图3-2(b)所示，其正常情况是：没有通电前，扳动离合器杆应能转动；当端子与接电源“+”极，端子4搭铁(接电源“-”极)时，离合器杆应能锁住，即不能任意扳动。

(3)故障诊断
安全电磁离合器与巡航控制ECU的连接电路如图3-3所示，其故障诊断流程如下：
图3-3 安全电磁离合器与ECU的连接
3.2 伺服电动机
(1)通电检查
在离合器杆处于两极限位置A与B范围内运动时，参见图3-2(b)，保持完全电磁离合器处于通电状态，伺服电动机也按图3-4所示的进行通电。

(2)故障诊断
伺服电动机与巡航控制ECU的连接如图3-5所示，其故障诊断流程是：
图3-4伺服电动机的通电检查图3-5伺服电动机与ECU的连接电路
3.3 位置传感器
位置传感器及其与巡航控制：ECU的连接如图3-6所示。

图3-6位置传感器与ECU的连接电路
(1)电阻的检测
检测时可参见图3-4中的7针连接器，不通电时，端子1与3之间的电阻值应为2 kΩ；当用手慢移离合器杆从B→A[见图3-2(b)]时，端子2与3之间的电阻应平缓地由0.5kΩ→1.8kΩ。

(2)故障诊断
由图3-6可见，位置传感器的故障通常可能发生在位置传感器本身、搭铁(接地)处、ECU等。

其故障诊断流程如下：
3.4 控制开关
控制开关(含主开关Main)与巡航控制ECU的连接如图3-7所示。

图3-7巡航控制开关与ECU的连接
(1)电阻值的检测
拆下方向盘中心衬垫，脱开控制开关连接器；控制开关接通时，测量控制开关连接器的端子3与4之间的电阻(详见表3-1)。

（2）故障诊断
如果控制开关工作正常：每一个开关接通时，应按表3-2所示输出电压信号(即指示灯闪烁形式)；开关断开时，信号应消失(指示灯不闪)。

其故障诊断流程如下：
3.5 停车灯开关
停车灯开关与ECU的连接电路如图3-8所示。

当制动踏板踩下时，停车灯开关向ECU输出信号。

ECU接到该信号后即解除巡航控制。

由于设置了失效保护功能，即使停车灯信号电路发生故障，解除功能仍然正常，解除条件为：①在端子STP-处为蓄电池电压；②在端子STP+处为OV。

图3-8 停车灯开关与ECU的连接
其故障诊断流程是：
4 凌志LS400电子巡航系统示教板的总体设计
4.1 示教板的整体布局
示教板总的长度为1310mm,总的宽度为360mm，总的高度1800 mm。

地面离桌面高度为800mm,面板厚度为120mm。

故障设置开关面板长为130mm,宽为180mm。

示教板三视图见附图1。

示教板主要考虑了能够满足对电子巡航系统的结构、工作原理、故障设置及诊断的教学需求而设计。

其工作电源为220V交流，面板电压为12V直流（采用电源适配器），台架配备有万向脚轮，并带有脚轮自锁装置，示教板上还布置了两个抽屉，用来放置万用表等检测工具和一些辅助部件。

示教板整体实物见附图2。

面板左边布置有巡航系统线路图，右边布置有巡航系统输入装置（如主开关、设定/滑行开关、恢复/加速开关、解除开关、凸轮轴位置传感器）、电子控制器ECU、执行器（节气门位置传感器）及其点火开关；诊断接口；仪表显示等。

示教板面板的布置见附图3。

示教板线路图采用原车线路配线。

其整体元件接线原理图见附图4。

4.2 示教板的电气线路配接
1. 如图4-1所示为调速伺服电动机连接线路，MO为调速伺服电机连接线，1位断路时(MO断路)，巡航系统停止工作。

读取故障码，故障码为13或11。

图4-1 调速伺服电动机（左图为原线路图右图为改造后线路图）
2. 如图4-2所示为调速伺服电动机连接线路，MC为调速伺服电机连接线, 2位断路时(MC断路)，巡航系统停止工作。

读取故障码，故障码为13或11。

图4-2 调速伺服电动机（左图为原线路图右图为改造后线路图）
3. 如图4-3所示为停车灯开关连接线路，L为停车灯开关连接线, 3位断路时(L断路)，巡航系统停止工作。

读取故障码，故障码为12或11。

图4-3 停车灯开关（左图为原线路图右图为改造后线路图）
4. 如图4-4所示为位置传感器连接线路，VR2为位置传感器连接线, 4位断路时(VR2断路)，巡航系统停止工作。

读取故障码，故障码为13。

图4-4 位置传感器（左图为原线路图右图为改造后线路图）
5. 如图4-5所示为组合仪表连接线路，SPD为位置传感器连接线, 5位断路时(SPD断路)，巡航系统停止工作。

读取故障码，故障码为21。

图4-5 组合仪表（左图为原线路图右图为改造后线路图）
6. 如图4-6所示为主控制开关连接线路，CMS为主控制开关连接线, 6位断路时(CMS断路)，主控制开关设置无效。

读取故障码，无故障码。

图4-6 主控制开关（左图为原线路图右图为改造后线路图）
7. 如图4-7所示为主控制开关连接线路，CCS为主控制开关连接线, 7位断路时(CCS断路)，加速-1.7V，设置-3.8V，取消-5.8V。

读取故障码，无故障码。

图4-7 主控制开关（左图为原线路图右图为改造后线路图）
8. 如图4-8所示为停车灯开关连接线路，STP+为停车灯开关连接线, 8位断路时(STP+断路)，电压为0。

读取故障码，无故障码。

图4-8 停车灯开关（左图为原线路图右图为改造后线路图）
9. 如图4-9所示为节气门位置传感器连接线路，VTA为节气门位置传感器连接线, 9位断路时(VTA断路)，凸轮轴转速不随节气门变化。

图4-9 节气门位置传感器（左图为原线路图右图为改造后线路图）
4.3 示教板的制作材料及工艺
凌志LS400电子巡航系统中的各个传感器与执行器采用实物，并与ECU连接。

示教板采用DS060-E-Z02型电机，其额定转速为2600转/分钟，能够满足示教板的模拟运行，电机工作转动，带动凸轮轴转动，以模拟运行，传感器与执行器在面板
上的固定方式有铆接、固定带、螺钉连接，检测端子设置在凌志LS400电子巡航系统电路示意图中（圆圈的地方即为检测端子）。

示教板采用40×40mm的方钢管型材支撑架以支撑示教板和在示教板上的各种附件，支撑架采用焊接成型，焊接完成后，表面喷上油漆。

示教板的面板采用喷砂铝板，面板上的燃油喷射系统的部件、仪表、传感器和检测端子按照电控工作图的安装到对应位置，安装在面板上的各元件都标出其名称，用油漆喷绘到面板上。

示教板的面板固定在台架上，台架台面采用2mm 的薄钢板,表面经过喷塑处理, 为了使制作出来的示教板面板整洁、美观、大部分仪表都是镶嵌安装。

4.4 示教板使用说明书
4.4.1 设定巡航基本操作
把开关电源的正负极分别接到模板上，打开点火开关。

把上下限调速开关设置在调速位置。

点动主开关按纽此时巡航主指示灯亮，再次点动设定/滑行按纽，可以观察到执行器开始工作，且执行器节气门体阻风逐渐变化。

观察实际转速表的数值和凸轮轴的转速变化。

分析和理解执行器阻风门变化使巡航系统工作造成车速以设定值运动的机理。

按下取消按纽，或空挡开关，停车开关，驻车制动开关。

将取消巡航状态。

分析设定和取消巡航状态的现象及原因。

按下主开关按钮此时巡航主指示灯亮起后，按下恢复/加速按钮，观察实际转速表的数值和凸轮轴的转速变化。

4.4.2 特殊状态下的巡航工作状态
①分别将空挡开关，停车开关，和驻车制动开关置于接通状态，分别表示踩下停车开关，在空挡位置和拉起驻车制动。

试重复以上设定巡航的操作程序，观察巡航工作状态（巡航不工作）。

试分析巡航不工作的原因。

②把上下限调速开关设置在上限（高于200km/h）或下限（低于40km/h）位置（观察转速表的数值），重复以上设定巡航的操作程序，观察巡航工作状态（巡航不工作），试分析巡航不工作的原因。

4.4.3 故障设置和消除
接上12V电源，打开点火开关，按下故障设置键盘的故障号，此时故障设置键上的故障设置灯会点亮，故障设置完成，再次按下同一故障号码，故障设置将解除。

可以分别在巡航设定之前或之后设置故障，设置完毕后观察巡航工作情况并按照后面读取故障码的方法读取故障，调出故障码。

分析造成工作状态变化的原因。

最后按照后面消除故障码的方法消除故障。