一种欠驱动无人艇的有限时间轨迹跟踪控制方法[发明专利]

专利名称：一种欠驱动无人艇的有限时间轨迹跟踪控制方法专利类型：发明专利
发明人：黄兵,张嗣祺,张磊,王博
申请号：CN201910978058.6
申请日：20191015
公开号：CN110716566A
公开日：
20200121
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明属于无人水面艇运动控制技术领域，具体涉及一种欠驱动无人艇的有限时间轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：获取无人艇运动状态信息及参考轨迹x,y；建立无人艇数学模型；建立无人艇的轨迹跟踪误差动力学方程；设计虚拟速度指令；设计有限时间控制器。

本发明利用双曲正切函数提出了一种非奇异有限时间滑模面，并在此基础上设计了有限时间轨迹跟踪控制器。

该控制器在外界干扰的影响下，依然能够在有限时间内完成对参考轨迹的跟踪。

申请人：哈尔滨工程大学
地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室国籍：CN
更多信息请下载全文后查看。