AJA机器人的IO通信
机器人通信介绍与IO回顾
（2）工业生产现场的粉尘、易燃易爆和有毒气体的存在，需要采取防爆措施，保证安全生产。 （3）工业生产现场的震动、电磁干扰大，工业控制网络必须具有机械环境适应性（如耐震动、耐冲 击）、电磁环境适应性或电磁兼容性（Electro Magnetic Compatibility,EMC）等。 （4）工业网络器件的供电通常是采用柜内低压直流电源标准，大多的工业环境中控制柜内所需的电 源为低压直流24V。 （5）采用标准导轨，安装方便，适用于工业环境安装的要求。工业网络器件要能方便的安装在工业 现场控制柜内，并容易更换 工业以太网应用于工业自动化中的关键问题： （1）通信实时性问题。 （2）对环境的适应性与可靠性的问题 （3）总线供电 （4）本质安全
一、工业自动化中常见通讯介绍：
3.工业以太网的简单介绍
随着信息技术的不断发展，信息交换技术覆盖了各行各业。在自动化领域，越来越多的企业需要建 立包含从工厂现场设备层到控制层、管理层等各个层次的综合自动化网络管理平台。建立以工业控制 网络技术为基础的企业信息化系统。
工业以太网的设计制造必须充分考虑并满足工业网络应用的需要。工业现场对工业以太网产品的需 求包括以下几个方面：
三菱PLC中485拓展模块
一、工业自动化中常见通讯介绍：
-Link
CC-Link是控制与通讯链路系统的简称，可以同时高速处理控 制和信息数据。1996年，三菱电机以“多厂家设备环境、高性能、 省配线”理念开发、公布和开放了现场总线CC-Link。CC-Link具 有性能卓越、用途广泛、使用简单、节省成本等突出优点。CCLink的数据容量大，通信速度多级可选择，是一个复合的、开放 的、适应性强的网络系统，能够适应从较高的管理层网络到较低 的传感器层网络的不同范围。
工业机器人IO通信
在智能家居中，工业机器人可以应用于家庭安全监控、智能清洁、家庭娱乐等多种场景。
随着智能家居市场的不断扩大，工业机器人IO通信的应用场景也将越来越广泛。
自动化生产线：工业机器人IO通信可以实现自动化生产线的控制和监测，提高生产效率和产 品质量。
物流仓储：工业机器人IO通信可以实现智能仓储和物流配送，提高物流效率和降低成本。
安全防护：工业机器人IO通信可以实现安全防护和监控，保障工厂和设备的安全。
智能家居：工业机器人IO通信可以实现智能家居设备的互联和控制，提高家庭生活的便利性 和舒适度。
工业机器人IO通信 发展趋势
工业机器人IO通信 发展趋势
工业机器人IO通信 协议
定义：串行通信协议是一种数据传输协议，通过串行方式逐位传输数据。 特点：简单、可靠、成本低，适用于短距离、低速数据传输。 应用场景：工业控制、智能制造等领域。 常见协议：RS-232、RS-485等。
并行通信协议定义 并行通信协议应用场景
并行通信协议特点 并行通信协议优缺点
域
定义：模拟IO接口是一种将模拟信号转换为数字信号的接口，用于实现工业机器人与 外部设备的通信和控制。
类型：模拟IO接口通常分为输入接口和输出接口，分别用于接收外部设备的信号和向 外部设备发送信号。
工作原理：模拟IO接口通过将模拟信号转换为数字信号，实现工业机器人与外部设备 之间的信息交换。在转换过程中，需要对信号进行采样、量化、编码等处理。
IO通信速度的提升
高速IO通信技术的 应用
IO通信速度提升对 工业机器人性能的 影响
工业机器人IO通信的可靠性是影响其性能的关键因素，随着技术的发展，IO通信的可靠性得到了显著提高。
工业机器人IO通信
任务一：机器人的发展史
ABB工业机器人控制柜 ABB工业机器人接口
X1：电源
X6：WAN
X2：服务器端口（连接PC）
X7：面板
1
X3：LAN1
X9：轴计算机
X4：LAN2
X10：USB端口
X5：LAN3
X11：USB端口
2
RS232串口及调试端口
3
工业通信总线接口
4
标配DeviceNet总线板
5
存储插槽及SD存储卡，标配2GB
0V 24V
X2端子说明
地址分配
8 9 10 11 12 13 14 15
任务二：使用机器人的I/O通信
DSQC652板模块接口连接
X3端子说明见表：
X3端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义
OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8
X5端子说明
例：如果想要获得模块地址10，可将第8脚和第10脚 的跳线剪去，2+8=10，就可以获得10的地址。
获得模块地址
任务二：使用机器人的I/O通信
I/O信号配置过程
ABB标准I/O板安装完成后，需要对各信号进行一系列设置后才能在软件中使 用，设置过程称为I/O配置。
ABB标准I/O板DSQC652是最常用的模块。下面以创建数字输入信号DI、数字输出信号DO、 组输入信号GI、组输出信号GO和模拟输出信号AO为例进行详细介绍。
地址分配
0 1 2 3 4 5 6 7
任务二：使用机器人的I/O通信
DSQC652板模块接口连接
工业机器人通信基础知识
16
17
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Devicenet maping
Devicenet maping
20
Device Mapping
21
Adress:10
使用二进制8421码，第一位=20=1 第二位=21=2……第4位=23=8
Address
22
23
Devicenet maping
Devicenet maping
图7-40离线定义数字输出信号
7.2.3 标准I/O板—DSSQC651板的离线配置
图7-41离线定义组输入信号
7.2.3 标准I/O板—DSSQC651板的离线配置
图7-42离线定义组输出信号
7.2.3 标准I/O板—DSSQC651板的离线配置
图7-43离线定义模拟输出信号
7.2.3 标准I/O板—DSSQC651板的离线配置
标准I/O板—DSQC651板的配置
图7-28模拟信号设置
标准I/O板—DSQC651板的配置
图7-29模拟信号设置
标准I/O板—DSQC651板的配置
图7-30模拟信号设置
标准I/O板—DSQC651板的配置
（3）在完成所有信号时，都要经过重启才能进行信号 的设置输入。
图7-31模拟信号设置
工业机器人I/O通信基础知识
机器人I/O控制指令
I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到 与工业机器人周边设备进行通信的目的。
3
4
5
6
7
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9
10
机器人I/O控制指令
1. I/O控制指令 （1）Set数字信号置位指令 Set数字信号置位指令用于将数字输出信号置位 1，指令 如下： Set do1 ； （2）Reset数字信号复位指令 Reset数字信号置位指令用于将数字输出信号置位 0，指 令如下： Reset do1； 注意：如果在 Set ， Reset 指令前有运动指令 MoveJ 、 MoveL 、 MoveC 、 MoveAbsj 的转弯区数据，必须使用 fine才可以准确地输出I/O信号的状态变化。
工作-基础技能任务6工业机器人I、O通信
工业机器人基础技能任务六、工业机器人I/O通信一、任务目标1、会选用机器人的I/O板、I/O信号2、会定义机器人的I/O板3、会定义机器人的I/O信号4、能监控输入输出信号二、任务描述1、定义机器人的I/O板2、定义机器人的I/O信号3、监控输入输出信号三、任务准备1、知识准备：（从新买的书中找相应的内容：《工业机器人实操与应用技巧》）（1）I/O板类型（2）I/O信号类型•数字输入信号•数字输出信号2、材料准备：I/O板、接线端子3、设备准备：工业机器人基础工作站四、任务实施1、定义机器人的I/O 板(录屏：按照牛老师的教材操作过程在软件上重新截屏)•定义I/O 板，以DSQC651板为例①D651板总线接口和DeviceNet 总线如图1-6—1所示，将总线插头插在DeviceNet 总线图1-6-1②点击控制面板，如图1—6—2所示； ③点击“配置”，如图1-6-3所示；图 1-6-3④确认选择“I/O”，如图1-6-4所示；接口上。
(0V)1 2 35 6 7 8 9 1011DeviceNet 总线接口3HAC025784-001/00 DSQC 651I 2 3 6 n 8Dll Systm3j»eld(CB-L-0313577)防炉装正停止已停止(MS 10M )叫x|名称 1类型 总线 地址 状态 1强？共TBOARDIOd651DeviceHetl 10 正在运行 DR7_1 LOCAL_(ZNERIC Local DRV_1 正行DRV_2 LOCAL_ 史 NERIC Local DRV_2 启动 DRV_3 LOCAL_ 史 NERIC Local DRV_3 启动DRV_4 LOCAL_施 NERICLocal DRV_4 启动GAP VirtualVirtuall正在运行 PAHELLOCAL_施 NERICLocalPAHEL正在运行过滤器▲信号 状态视图▲ 就l/o国图1-6-2c④酚◎⑪②电岂⑪a 降网购 A333 比00 山00N j <HSX6 ANALOG OUTPUT0362 珅 123 4&7□MS □ NS意输入输出I/O 单元从列表中选择一个I/O 单元。
机器人IO通信接口的配置
设定值
di1 Digital Input board10 0
说明
设定数字输入信号的名字 设定信号的类型 设定信号所在的IO模块 设定信号所占用的地址
© ABB Group 2020年4月5日星期日 | Slide 17
di1接口
标准IO数字输出信号的设定 do1
参数名称 Name Type of Signal Assigned to Unit Unit Mapping
3、ABB常用标准I/O板的说明 ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输 入信号di、数字输出信号do、模拟输入信号ai 、模拟输出信号ao，以及输送链跟踪。常用的 ABB标准I/O板（具体规格参数以ABB官方最新公 布为准）。
型号 DSQC651 DSQC652 DSQC653 DSQC355A DSQC377A
编码时高位地址在左，低位地 址在右。占用3位地址的一进制数 ，可以表示十进制数0～7，共8位 地址。占用4位地址的二进制数， 可以表示十进制数0～15，共16位 地址。
标准IO 数字输入信号的设定 di1
参数名称
Name Type of Signal Assigned to Unit Unit Mapping
各设备厂家生产的外围设备会使用不同的通信协 议标准与接口类型，ABB机器人提供了丰富的通信接 口。
通信类型 执行标准
PC端通信
现场总线
Device NET(CAN总线)²
RS232 OPC server
Socket Message
Profibus² Profibus-DP²
Profinet²
EtherNET IP²
2、确认选择“I/O”
1、访问级别 2、设备的信任水平 3、网络设备
ABB机器人的IO通信
经过调研和评估，选择了ABB机器人 作为自动化改造的核心设备，因其具 有高精度、高稳定性和易编程等优点 。
IO通信方案设计思路阐述
针对生产线的实际需求，设计了 基于Profinet协议的IO通信方案 ，实现了机器人与PLC、传感器 、执行器等设备的实时数据交互
。
通过配置机器人的IO信号，实现 了对外部设备的精确控制，包括
04
网络通信技术在ABB机器人中 应用
Chapter
常见网络通信技术简介
01
Ethernet/IP
一种基于以太网的工 业通信协议，广泛应 用于自动化领域。
02
Profinet
由Profibus国际组织 推出的实时以太网标 准，适用于工业自动 化领域。
03
DeviceNet
基于CAN总线的工业 通信网络，适用于设 备级通信。
积极参加行业内的技术交流和培训活动，了解最新的技 术动态和发展趋势。
关注网络安全问题，学习相关的安全防护和漏洞修复技 术。
THANKS
感谢观看
建立完善的安全管理制度
制定完善的安全管理制度和操作流程 ，加强人员培训和管理，提高整体的 安全防护能力。
05
实际应用案例分析与讨论
Chapter
生产线自动化改造项目背景介绍
原有生产线存在效率低下、人工成本 高的问题，急需进行自动化改造以提 升生产效益。
生产线需要实现多种零部件的组装、 涂胶、检测等工艺，要求机器人能够 与各种外部设备进行IO通信，实现自 动化协同作业。
将程序划分为多个模块，每个 模块实现特定的功能。这样可 以提高程序的可读性和可维护 性，同时方便进行程序的扩展 和优化。
针对具体的应用场景和需求， 选择合适的算法和数据结构进 行优化。例如，可以采用高效 的数据处理算法和存储结构来 提高程序的运行效率。
工业机器人IO通信
DSQC652模块接口
标号
A B C D E F
说明
数字输出信号指示灯
X1，X2是数字输出接口 X5是DeviceNet接口 模块状态指示灯
X3，X4是数字输入接口 数字输入信号指示灯
DSQC652板模块接口说明
任务二：使用机器人的I/O通信
参数名称 Name
Type of Signalt
设定值 di1
Digital Input
说明 设定数字输入信号的名字
设定信号的类型
Assigned to Device
board10
设定信号所在的I/O模块
Device Mapping
0
设定信号占用的地址
数字输入信号di1的相关参数
任务三：三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号
任务三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号（设定信号的类型）
任务三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号（定义DI信号）
任务三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号（定义DO信号）
任务三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号（定义GI信号）
任务三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号（定义GO信号）
任务四：I/O信号的监控与操作
1、配置常用I/O信号
任务四：I/O信号的监控与操作
1、配置常用I/O信号
任务四：I/O信号的监控与操作
1、配置常用I/O信号
任务四：I/O信号的监控与操作
2、I/O信号的监控与操作
打开“输入输出”画面
0V 未使用
X3端子说明
地址分配
工业机器人3.6工业机器人IO信号关联
工业机器人3.6工业机器人IO信号关联工业机器人 36 工业机器人 IO 信号关联在当今的工业生产领域，工业机器人扮演着至关重要的角色。
它们能够高效、精准地完成各种复杂的任务，大大提高了生产效率和产品质量。
而工业机器人的 IO 信号关联则是实现其与外部设备有效交互和协同工作的关键环节。
要理解工业机器人的 IO 信号关联，首先得明白什么是 IO 信号。
简单来说，IO 信号就是输入（Input）和输出（Output）信号。
输入信号可以是来自各种传感器的信息，比如位置传感器、压力传感器、温度传感器等，它们为机器人提供了外部环境和工作状态的相关数据。
输出信号则是机器人向外部设备发送的指令或控制信号，例如控制电机的启动和停止、指示灯的亮灭等。
工业机器人的 IO 信号关联就像是在机器人与外部设备之间搭建起一座沟通的桥梁。
通过正确地配置和关联这些信号，机器人能够根据外部设备的状态做出相应的动作，同时也能够将自身的状态信息传递给外部设备，实现协同工作。
在实际应用中，工业机器人的 IO 信号关联具有广泛的用途。
比如在自动化生产线上，当机器人完成一个加工步骤后，可以通过输出信号触发下一个设备的启动，实现生产流程的无缝衔接。
又比如在物料搬运场景中，机器人可以根据输入信号判断物料的位置和状态，从而准确地抓取和搬运物料。
那么，如何实现工业机器人的 IO 信号关联呢？这通常需要在机器人的控制系统中进行相应的配置。
不同品牌和型号的工业机器人，其控制系统的操作方式可能会有所差异，但基本的原理和步骤是相似的。
首先，需要确定需要关联的 IO 信号类型和数量。
这需要根据具体的应用场景和工艺要求来确定。
比如，如果需要机器人与一个视觉检测系统进行交互，那么就需要确定需要接收的图像数据输入信号和发送的控制指令输出信号。
然后，在机器人的控制系统中进行硬件配置。
这包括连接相应的输入输出设备，如传感器、执行器等，并设置它们的地址和参数。
接下来，就是在编程环境中对 IO 信号进行逻辑编程。
工业机器人系统设计与应用3-2机器人的IO通信
2
常见标准I/O板
标准I/O板DSQC 652
各模块接口连接说明：
1. X1端子 X1端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：
X1端子编号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义
OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8
说明 分布式I/O模块 di8、do8、ao2 分布式I/O模块 di16、do16 分布式I/O模块 di8、do8带继电器 分布式I/O模块 ai4、ao4 输送链跟踪单元
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2
常见标准I/O板
标准I/O板DSQC 651
DSQC651板，主要提供八个数字输入信号、八个数字输出信号和两个模拟输出信号的处理。
0V 未使用
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地址分配
8 9 10 11 12 13 14 15
2
常见标准I/O板
标准I/O板DSQC 652
各模块接口连接说明： 3. X5端子
如图所示，7~12跳线剪断，地 址分别对应1、2、4、8、16、32。图中 跳线8和跳线10剪断，对应数值相加 得10，即为DSQC 652总线地址。
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总结
通过本次学习，简单了解了机器人的I/O通信种类 及常用
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第十六页，共17页。
THANKS!
第十七页，共17页。
0V 24V
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地址分配
0 1 2 3 4 5 6 7
工业机器人操作与编程-机器人的IO指令
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1
SetAO
用 于 改 变 模 拟 信 号 输 出 信 号 的 值 。 例如：SetAO ao2, 5.5;将信号ao2设置为 5.5。
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1
SetDO
用 于 改 变 数 字 信 号 输 出 信 号 的 值 。
例如：SetDO do1, 1;将信号do1设置为1。
7/14
1
SetGO
2/14
1
机器人的IO指令
I/O控制指令用于控制I/O信号
以达到与机器人周边设备进行通 信的目的
在工业机器人工作站中， I/O通讯是很重要的学 习内容，主要是指通过 对PLC的通讯设置来实 现信号的交互。
3/14
1
Set数字信号置位指令
Set数字信号置位指令用于将数字输 出（Digital Output）置位为“1”。
含义 数字输入信号 判断的目标值
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在程序执行此 指令时，等待di1 的值为1。如果 di1为1，则程序 继续往下执行；
如果达到最大 等待时间300s以 后，di1的值还不 为1，则机器人报 警或进入出错处 理程序。
1 WaitDO
WaitDO数字输出信号判断指令
WaitDO数 字输出信号判断 指令用于判断数 字输出信号的值 是否与目标一致。
例如：WaitAI ai1, \GT, 5;
仅在ai1模拟信号输入具 有大于5的值之后，方可继 续程序执行。其中即GT即 Greater T来自an，LT即Less Than。
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1 WaitDI
WaitDI数字输入信号判断指令
参数 di1
1
WaitDI数字 输入信号判断 指令用于判断 数字输入信号 的值是否与目 标一致。
工业机器人与可编程控制器的IO通信研究
工业机器人与可编程控制器的IO通信研究摘要：随着智能制造的发展，工业机器人与可编程控制器已广泛应用于不同的生产线上。
在生产过程中，工业机器人与可编程控制器的数据共享、信号互传是不可避免的问题。
因此，必须要实现二者通信。
目前，远程I/O的可靠性高、价格实惠，可编程控制器与远程I/O、工业机器人与远程I/O的单独通信已广泛应用于实际生产中，实现方式也很简单。
可编程控制器与远程I/O的通信通过组态即可实现，远程I/O的GSD文件也无须单独购买；工业机器人与远程I/O的通信只用配置信号即可完成。
因此，对基于远程I/O来实现工业机器人与可编程控制器的通信进行研究是很有必要的。
基于此，对工业机器人与可编程控制器的IO 通信进行研究，以供参考。
关键词：工业机器人；可编程控制器；I/O；通信引言PROFIBUS主要由FMS、DP和pa三部分组成，在任何通信任务中均严格控制稳定性、可靠性和时间要求。
PROFIBUS-DP作为现场总线系统的一个组件引入，可应用于现场设备控制，高实时容量可从几百秒到几百秒，主站与副站之间的数据传输可通过RS485形成PROFIBUS-DP的使用不仅能有效解决单独使用微处理器开发协议更难使用的缺点，而且只需要外部访问物理芯片，可以实现以太网连接DP主站进行集成控制，充分利用控制优势。
1可编程控制器概述可编程控制器PLC经历过4个发展过程：（1）在一体机的研发方面，主要运用于储存作用；（2）可编程的程序控制器逐渐专业化运用，CPU选用8位；（3）可编程的程序控制器选用性能卓越的微处理器，程序控制器的响应速度进一步提高，程序控制器的高速发展通常是数字化和智能化；（4）可编程的程序控制器选用32位CPU，CPU选用更好命令的CPU系统软件，数据运算解决选用多路的形式，第四代可编程的程序控制器是多用途控制板，是工业化技术性中通常采用的形式，是当代工业化生产中最主要的自动化控制。
PLC具备多用途作用，响应速度快、作用多。
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A J A机器人的I O通信集团标准化小组：[VVOPPT-JOPP28-JPPTL98-LOPPNN]A B B[a]-J-4A B B机器人的I O通信4.1任务目标了解ABB机器人I/O通信的种类。
掌握常用ABB标准I/O板的配置。
掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。
4.2任务描述以ABB 标准I/O板DSQC651为模块，模块单元为board10，总线连接DeviceNet1，地址为10，创建数字输入信号DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1(4位）、组输出信号GO1（4位）和模拟输出信号AO1，并实现I/O信号的监控及操作。
除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。
如何连接ABB03-5Profibus适配器？4.3知识储备机器人I/O通信种类机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。
ABB机器人PC现场总线ABB标准RS232通信OPCserver SocketMessage1DeviceNet2Profibus2Profibus-DP2Profinet2EtherNetIP2标准I/O板PLC….….….注注2：不同厂商推出的现场总线协议关于ABB机器人的I/O通信接口的说明：1）ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。
2）ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与PLC相关的操作。
3）在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。
IRC5控制柜接口说明：标号说明A附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）B FlexPendant连接器C I/O连接器D安全连接器E电源电缆连接器F电源输入连接器G电源连接器H DeviceNet连接器I信号电缆连接器J信号电缆连接器K轴选择器连接器L附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）控制柜接口示意图：标准I/O板本节将介绍常用的ABB标准I/O板（具体规格参数以ABB官方最新公布为准）。
型号说明DSQC651分布式I/O模块di8\do8ao2DSQC652分布式I/O模块di16\do16DSQC653分布式I/O模块di8\do8带继电器DSQC355A分布式I/O模块ai4\ao4DSQC377A输送链跟踪单元1.ABB标准I/O板DSQC651DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。
（1）模块接口说明标号说明A数字输出信号指示灯B X1数字输出接口C X6模拟输出接口D X5是DeviceNet接口E模块状态指示灯F X3数字输入接口G数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1端子：X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH2333OUTPUTCH3344OUTPUTCH435X3端子：X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435OUTPUTCH536 6OUTPUTCH637 7OUTPUTCH738 8OUTPUTCH839 90V1024V5INPUTCH54 6INPUTCH65 7INPUTCH76 8INPUTCH87 90V10未使用X5端子：X5端子编号使用定义10VBLACK2CAN信号线lowBLUE3屏蔽线4CAN信号线highWHILE524VRED6GND地址选择公共端7模块IDbit0（LSB）8模块IDbit1（LSB）9模块IDbit2（LSB）10模块IDbit3（LSB）11模块IDbit4（LSB）12模块IDbit5（LSB）注：BLACK黑色，BLUE蓝色，WHILE白色，RED红色*ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。
端子X5的6~12的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围在10~63。
如上图，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。
X6端子：X6端子编号使用定义地址分配1未使用2未使用3未使用40V5模拟输出ao10~156模拟输出ao216~31*模拟输出的范围：0~+10V2.ABB标准I/O板DSQC652DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。
（1）模块接口说明标号说明A数字输出信号指示灯B X1、X2数字输出接口C X5是DeviceNet接口D模块状态指示灯E X3、X4数字输入接口F数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1端子：X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH102OUTPUTCH213OUTPUTCH324OUTPUTCH435OUTPUTCH546OUTPUTCH657OUTPUTCH768OUTPUTCH8790V1024V X2端子：X2端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH982OUTPUTCH1093OUTPUTCH11104OUTPUTCH12115OUTPUTCH13126OUTPUTCH14137OUTPUTCH15148OUTPUTCH161590V1024VX4端子：X4端子编号使用定义地址分配1INPUTCH982INPUTCH1093INPUTCH11104INPUTCH12115INPUTCH13126INPUTCH14137INPUTCH15148INPUTCH161590V1024VX5、X3端子同DSQC651板3.ABB标准I/O板DSQC653DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。
（1）模块接口说明标号说明A数字继电器输出信号指示灯B X1数字继电器输出信号接口C X5是DeviceNet接口D模板状态指示灯E X3数字输入信号接口F数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1端子：X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH1A0 2OUTPUTCH1B3OUTPUTCH2A1 4OUTPUTCH2B5OUTPUTCH3A2 6OUTPUTCH3B7OUTPUTCH4A3 8OUTPUTCH4B9OUTPUTCH5A4 10OUTPUTCH5B11OUTPUTCH6A5 12OUTPUTCH6B13OUTPUTCH7A6 14OUTPUTCH7B15OUTPUTCH8A7 16OUTPUTCH8B X3端子：X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V10~16未使用X5端子同DQSC651板4.ABB标准I/O板DSQC355ADSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理。
（1）模块接口说明标号说明A X8模拟输入端口B X7模拟输出端口C X5是DeviceNet接口D X3是供电电源（2）模块接口连接说明X3端子：X3端子编号使用定义10V2未使用3接地X5端子同DSQC6514未使用5+24VX7端子：X7端子编号使用定义地址分配1模拟输出_1，-10V/+10V0~152模拟输出_2，-10V/+10V16~313模拟输出_3，-10V/+10V32~474模拟输出_4，4~20mA48~635~18未使用19模拟输出_1，0V20模拟输出_2，0V21模拟输出_3，0V22模拟输出_4，0V23~24未使用X8端子：X8端子编号使用定义地址分配1模拟输入_1，-10V/+10V0~152模拟输入_2，-10V/+10V16~313模拟输入_3，-10V/+10V32~474模拟输入_4，-10V/+10V48~635~16未使用17~24+24V25模拟输入_1，0V26模拟输入_2，0V27模拟输入_3，0V28模拟输入_4，0V29~320V5.ABB标准I/O板DSQC377ADSQC377A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。
（1）模块接口说明标号说明A X20是编码器与同步开关的端子B X5是DeviceNet接口C X3是供电电源（2）模块接口连接说明X3同DSQC355A X5同DSQC651X20端子：X20端子编号使用定义124V20V3编码器1，24V4编码器1，0V5编码器1，A相6编码器1，B相7数字输入信号1，24V8数字输入信号1，0V9数字输入信号1，信号10~16未使用4.4任务实施4.4.1配置DSQC651板ABB标准I/O板DSQC651是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号di、数字输出信号do、组输入信号gi、组输出信号go和模拟输出信号ao为例做一个详细的讲解。
1.定义DSQC651板的总线连接ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。
3.*BCD编码的十进制数。
此例中，组信号占用地址1~4共4位，可以代表十进制数0~15。
如此类推，如果占用地址5位的话，可以代表十进制数0~31。
4.定义模拟输出信号5.I/O（1）“输入输出”界面图。
（2）对I/O信号进行仿真和强制操作对I/O信号的状态或数值进行仿真和强制的操作，以便在机器人调试和检修时使用。
仿真和强制操作分别是对应输入信号和输出信号，输入信号是外部设备发送给机器人的信号，所以机器人并不能对此信号进行赋值，但是在机器人编程测试环境中，为了方便模拟外部设备的信号场景，使用仿真操作来对输入信号赋值，消除仿真之后，输入信号就可以回到之前的真正的值。
对于输出信号，则可以直接进行强制赋值操作。
A．仿真操作4.4.2Profibus 适配器的连接除了通过ABB 机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB 机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibus 与PLC 进行快捷和大数据量的通信。
图片说明：4.5知识链接4.5.1示教器可编程按钮的使用可以将示教器上的可编程按钮与I/O 信号绑定，以便快捷地对I/O 信号进行仿真或强制操作。
4.5.2系统输入输出与I/O信号的关联将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如电动机的开启、程序启动等）。
系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备，以作控制之用。