YAMAHA基准坐标设定
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YAMHA 基准坐标设定
一、目前客户反馈问题
１．现在有部分客户反应ＹＡＭＡＨＡ的ＹＫ系列机械手位 置走不准 ２．部分客户质疑ＹＡＭＡＨＡ的ＹＫ系列机械手的精度达 不到选型手册上的精度 ３．ＹＡＭＡＨＡ的ＹＫ系列机械手走高精度矩阵时位置偏 差很大
二、为什么要设定基准坐标
１、参数初始化后“Ｏｆｆｅｔ Ｐｕｌｓｅ”参数和 “ＡＲＭ Ｌｅｎｇｔｈ”参数变化或丢失 ２、Ｘ、Ｙ原点感应器位置变化导致原点位置变化
7）在第六步跳出的对话框单击确定进入如下画面
单击确定
8）在第七步跳出的对话框单击确定进入如下画面
单击确定
9）在第8步跳出的对话框单击确定进入如下画面
单击确定
10）基准坐标设定完成后，可以以我们治具为模 板定义一个10号矩阵然后用如下测试程序测试， 如果能准确移动到矩阵的每一个点，则说明设定 完成，否则需重新设定基准坐标
YAMAHA基准坐标设定
四点示 教法
三点示 教法
简单示教 法
设定基准坐标 时以下二参数 回发生变化
设定注意事 项
1）四点设定方法
在手动模式下按 F15进入下图见面
选择四点设定 方法
四点设定方法
四点示教 界面图
使用JOG点动移动到 P1号点后按下回车键 使用JOG点动移动到 P2号点后按下回车键
用三点示教法示 教时Arm Length 参数会发生变化
6）单击OK保存设定参数后进如下画面
单击 确定
7）单击第六步跳出的对话框里的“确定”键进如 下界面
单击 确定
8）单击第7步跳出的对话框里的“确定”键进如 下界面
单击 确定
9）单击第8步跳出的对话框里的“确定”键进如 下界面
单击 确定
10）基准坐标设定完成后，可以以我们治具为模 板定义一个10号矩阵然后用如下测试程序测试， 如果能准确移动到矩阵的每一个点，则说明设定 完成，否则需重新设定基准坐标
⑨所有点都 校好后单击 此键，注意 确定机械手 伺服已经上 电，否则无 法保存示教 参数
⑥输入 以P1 点为坐 标原点 时P3 的坐标
⑤手动移动到P3点 后单击此键
⑦手动移动到 P4点后单击 此键
⑧输入以P1 为坐标原点时 P4的坐标
①单击此键进入手动操 作界面，移动到相应点 位后回到此画面
此画面为手动画面
将光标移动到P2位 置，输入以P1为原 点时P2的坐标
重复第三步和第四步 设定P3、P4
设定完成后会根据提 示保存设定参数
2）三点设法
注意使三点满 足如下要求
三点设定界 面
使用JOG移动到 P1点并按回车
重复步骤2 选择直线方向，如果从P1 到P3在X（或Y）方向并 且从P1到P3为X（或Y） 递增则选+X（+Y），递 减则选-X（-Y）
移动到相应位置后 单击此键退回到四 点示教画面
通过这些 JOG+/-移动 到所要位置
5）四点示教好后单击OK进入如下画面
示教好后Offset 偏移参数会发 生变化 确定示教好后单 击此键保存示教 参数
示教好后Arm Length参数会 发生变化
6）单击OK保存示教参数后进入如下画面
单击保存示教参数后 会跳出该对话框，然 后单击确定
②三点法设定基准坐标 下图为三点法设定基准坐标各点位置图
注意使三点满 足如下要求
用软件进行四点基准坐标设定操作步骤：
1）连接机器人进入如下画面
单击此键进入 系统状态
2）单击System进入如下画面
单击此键进 入基准坐标 设定画面
3）单击Std.Coord进入基准坐标设定画面
选中三点 示教模式
⑥输入P1 到P3的长 度
①单击此键进入 到手的操作画面， 移动到相应点后 回到此画面
一下画面为手动画面
移动到相应位置后 单击此键退回到四 点示教画面
通过这些 JOG+/-移动 到所要位置
5）单击OK保存示教参数后进入如下画面
用三点示教法示 教时Offset参数 会发生变化
确定示教好的 单击OK保存 示教参数
单击此键进入 三点示教画面
4）单击Teaching后进入如下画面
②移动到P1点 后单击此键 ⑦所有点都 校好后单击 此键，注意 确定机械手 伺服已经上 电，否则无 法保存示教 参数
③移动到P2点 后单击此键
④移动到P3点 后单击此键
Hale Waihona Puke ⑤选择直线方向，如果从 P1到P3在X（或Y）方向 并且从P1到P3为X（或Y） 递增则选+X（+Y），递减 则选-X（-Y）
四、基准坐标设定治具设计
1、一 般设计设计一个3×3正方形矩阵，这样就可以用同一治具进 行三种方式的基准坐标设定 2、以YK350XH为例我们可以设计一个这样的矩阵
130mm
65mm
65mm 130mm P1 P2 P3 P4
五、基准位置设置 1、设定方法 1）四点设定方法 2）三点设定方法 3）简单设定方法 2、为了达到比较好的效果推荐使用四点设定方法 3、带手编时请参照如下说明来进行基准坐标设定
1）连接机器人进入如下画面
单击此键进 入系统状态
2）单击System进入如下画面
单击此键进 入基准坐标 设定画面
3）单击Std.Coord进入基准坐标设定画面
先选中四 点设定法
然后单击此 键进入坐标 示教画面
4)选中4点示教法,然后单击Teaching进入如下画面
②手动移动到P1 点后单击此键 ③手移动到二号 点后单击此键 ④输入以P1点 为坐标原点时 P2的坐标
原点感应片 感应片与感应器的距离发 生变化
原点感应器
３、Ｘ、Ｙ坐标夹角９０°要求比较严的 4、有高精度矩阵 5、机器人与控制器没配套使用 三、基准坐标设定注意事项
1、示教时，请以同一手系仅是且正确的进行 2、请尽可能将示教坐标点设在实际作业区域的中央且设定尽可能 长的距离。 3、使实际的作业面与机器人的XY轴的平面保持平行 4、有R轴时，请在R轴的旋转中心进行坐标点示教 5、基准坐标的设定很大程度上影响了正交坐标精度 6、基准坐标设定时不要用关闭伺服的用手推过去的方法示教
输入P[1]到 P[3]的长度
根据提示保存 设定参数
3）简单设定法
进入简单设 定画面
输入X的臂 长并按回车
通过手动方法使X、 Y在同一直线上并 按回车
输入Y的臂 长并按回车
根据提示保 存设定参数
4、不带手编时请参照如下方式设 ①四点示教法 下图为四点法设定基准坐标各点位置图
用软件进行四点基准坐标设定操作步骤：
一、目前客户反馈问题
１．现在有部分客户反应ＹＡＭＡＨＡ的ＹＫ系列机械手位 置走不准 ２．部分客户质疑ＹＡＭＡＨＡ的ＹＫ系列机械手的精度达 不到选型手册上的精度 ３．ＹＡＭＡＨＡ的ＹＫ系列机械手走高精度矩阵时位置偏 差很大
二、为什么要设定基准坐标
１、参数初始化后“Ｏｆｆｅｔ Ｐｕｌｓｅ”参数和 “ＡＲＭ Ｌｅｎｇｔｈ”参数变化或丢失 ２、Ｘ、Ｙ原点感应器位置变化导致原点位置变化
7）在第六步跳出的对话框单击确定进入如下画面
单击确定
8）在第七步跳出的对话框单击确定进入如下画面
单击确定
9）在第8步跳出的对话框单击确定进入如下画面
单击确定
10）基准坐标设定完成后，可以以我们治具为模 板定义一个10号矩阵然后用如下测试程序测试， 如果能准确移动到矩阵的每一个点，则说明设定 完成，否则需重新设定基准坐标
YAMAHA基准坐标设定
四点示 教法
三点示 教法
简单示教 法
设定基准坐标 时以下二参数 回发生变化
设定注意事 项
1）四点设定方法
在手动模式下按 F15进入下图见面
选择四点设定 方法
四点设定方法
四点示教 界面图
使用JOG点动移动到 P1号点后按下回车键 使用JOG点动移动到 P2号点后按下回车键
用三点示教法示 教时Arm Length 参数会发生变化
6）单击OK保存设定参数后进如下画面
单击 确定
7）单击第六步跳出的对话框里的“确定”键进如 下界面
单击 确定
8）单击第7步跳出的对话框里的“确定”键进如 下界面
单击 确定
9）单击第8步跳出的对话框里的“确定”键进如 下界面
单击 确定
10）基准坐标设定完成后，可以以我们治具为模 板定义一个10号矩阵然后用如下测试程序测试， 如果能准确移动到矩阵的每一个点，则说明设定 完成，否则需重新设定基准坐标
⑨所有点都 校好后单击 此键，注意 确定机械手 伺服已经上 电，否则无 法保存示教 参数
⑥输入 以P1 点为坐 标原点 时P3 的坐标
⑤手动移动到P3点 后单击此键
⑦手动移动到 P4点后单击 此键
⑧输入以P1 为坐标原点时 P4的坐标
①单击此键进入手动操 作界面，移动到相应点 位后回到此画面
此画面为手动画面
将光标移动到P2位 置，输入以P1为原 点时P2的坐标
重复第三步和第四步 设定P3、P4
设定完成后会根据提 示保存设定参数
2）三点设法
注意使三点满 足如下要求
三点设定界 面
使用JOG移动到 P1点并按回车
重复步骤2 选择直线方向，如果从P1 到P3在X（或Y）方向并 且从P1到P3为X（或Y） 递增则选+X（+Y），递 减则选-X（-Y）
移动到相应位置后 单击此键退回到四 点示教画面
通过这些 JOG+/-移动 到所要位置
5）四点示教好后单击OK进入如下画面
示教好后Offset 偏移参数会发 生变化 确定示教好后单 击此键保存示教 参数
示教好后Arm Length参数会 发生变化
6）单击OK保存示教参数后进入如下画面
单击保存示教参数后 会跳出该对话框，然 后单击确定
②三点法设定基准坐标 下图为三点法设定基准坐标各点位置图
注意使三点满 足如下要求
用软件进行四点基准坐标设定操作步骤：
1）连接机器人进入如下画面
单击此键进入 系统状态
2）单击System进入如下画面
单击此键进 入基准坐标 设定画面
3）单击Std.Coord进入基准坐标设定画面
选中三点 示教模式
⑥输入P1 到P3的长 度
①单击此键进入 到手的操作画面， 移动到相应点后 回到此画面
一下画面为手动画面
移动到相应位置后 单击此键退回到四 点示教画面
通过这些 JOG+/-移动 到所要位置
5）单击OK保存示教参数后进入如下画面
用三点示教法示 教时Offset参数 会发生变化
确定示教好的 单击OK保存 示教参数
单击此键进入 三点示教画面
4）单击Teaching后进入如下画面
②移动到P1点 后单击此键 ⑦所有点都 校好后单击 此键，注意 确定机械手 伺服已经上 电，否则无 法保存示教 参数
③移动到P2点 后单击此键
④移动到P3点 后单击此键
Hale Waihona Puke ⑤选择直线方向，如果从 P1到P3在X（或Y）方向 并且从P1到P3为X（或Y） 递增则选+X（+Y），递减 则选-X（-Y）
四、基准坐标设定治具设计
1、一 般设计设计一个3×3正方形矩阵，这样就可以用同一治具进 行三种方式的基准坐标设定 2、以YK350XH为例我们可以设计一个这样的矩阵
130mm
65mm
65mm 130mm P1 P2 P3 P4
五、基准位置设置 1、设定方法 1）四点设定方法 2）三点设定方法 3）简单设定方法 2、为了达到比较好的效果推荐使用四点设定方法 3、带手编时请参照如下说明来进行基准坐标设定
1）连接机器人进入如下画面
单击此键进 入系统状态
2）单击System进入如下画面
单击此键进 入基准坐标 设定画面
3）单击Std.Coord进入基准坐标设定画面
先选中四 点设定法
然后单击此 键进入坐标 示教画面
4)选中4点示教法,然后单击Teaching进入如下画面
②手动移动到P1 点后单击此键 ③手移动到二号 点后单击此键 ④输入以P1点 为坐标原点时 P2的坐标
原点感应片 感应片与感应器的距离发 生变化
原点感应器
３、Ｘ、Ｙ坐标夹角９０°要求比较严的 4、有高精度矩阵 5、机器人与控制器没配套使用 三、基准坐标设定注意事项
1、示教时，请以同一手系仅是且正确的进行 2、请尽可能将示教坐标点设在实际作业区域的中央且设定尽可能 长的距离。 3、使实际的作业面与机器人的XY轴的平面保持平行 4、有R轴时，请在R轴的旋转中心进行坐标点示教 5、基准坐标的设定很大程度上影响了正交坐标精度 6、基准坐标设定时不要用关闭伺服的用手推过去的方法示教
输入P[1]到 P[3]的长度
根据提示保存 设定参数
3）简单设定法
进入简单设 定画面
输入X的臂 长并按回车
通过手动方法使X、 Y在同一直线上并 按回车
输入Y的臂 长并按回车
根据提示保 存设定参数
4、不带手编时请参照如下方式设 ①四点示教法 下图为四点法设定基准坐标各点位置图
用软件进行四点基准坐标设定操作步骤：