一种新的智能避障转向控制方法

一种新的智能避障转向控制方法
辛江慧;李舜酩;沈垣
【期刊名称】《传感器与微系统》
【年(卷),期】2009(028)003
【摘要】针对智能探测车的转向系统建立精确的数学模型十分困难,且其航向受诸多因素干扰问题,研究了预测控制中的动态矩阵法,提出了一种新的智能探测车转向机构模型.该方法用障碍物的方向和距离偏差作为参数,在预测控制算法中采用动态矩阵控制,输出前轮转向角.再将转向角预测量与实际转向角之和作为反馈,对转向角变化趋势做出预测.通过仿真验证了在不同纵向速度下,加入相同干扰时的系统响应.结果表明:该算法在智能探测车障碍物避让控制中,对外界环境的干扰具有较强的鲁棒性,能够满足智能探测车转向控制要求.
【总页数】4页(P63-66)
【作者】辛江慧;李舜酩;沈垣
【作者单位】南京航空航天大学,能源与动力学院,江苏,南京,210016;南京航空航天大学,能源与动力学院,江苏,南京,210016;南京航空航天大学,能源与动力学院,江苏,南京,210016
【正文语种】中文
【中图分类】TP302;U46
【相关文献】
1.基于TR40超声传感器的智能车辆障碍识别和避障控制方法研究 [J], 吴昊天
2.基于点状β智能体的飞行器集群避障控制方法 [J], 沈东;魏瑞轩;胡明朗
3.基于制动转向协同控制的智能车紧急避障研究 [J], Wang Qidong; Li Yinxiang; Chen Wuwei; Zhao Linfeng; Xie Youhao
4.极限工况下智能车辆主动转向避障控制 [J], 王晓茹;施展;华云松
5.极限工况下智能车辆主动转向避障控制 [J], 王晓茹;施展;华云松
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。