海底管道电动爬行器密封技术研究
合集下载
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
÷ 手｝ ＊ ｝ ｛ － ＊ ｝ ＊ ＊ ｛ｌ ＊ ｝ ＊ ＊ ＊ ｛｝ ＊ ｌ ＊ ＊ ｛ ＊ － ｝ ＊ ÷｝ ＊ ｛÷ ＊ ＊
３
结 语
采 用基 于 Ａ Ｍ处 理器 Ｌ Ｃ １４ 的嵌入 式 深 孔 钻 Ｒ Ｐ ２０
削加工 的液 压伺 服控 制 系统 ， 仅 可 以精 简 系 统 的 外 不
上 管道 内 的检测 试 验 ， 发 生 泄漏 问题 。本 文 就 研 制 未
管道爬 行器 （ 亦称 管道 机 器 人 ） 在 现 代石 化 、 是 城
市 建设 等管 道施 Ｔ技 术推 动下 产生 的 。管道 爬行 器在 管 道所 属 的特定 空 间 内工 作 ， 以携 带 各 种 检测 仪 器 可 或 作业 装置 ， 在操 作人 员 的遥 控 或 自主 控 制 下进 入 管
摘 要 ： 究 了海底 管道 电动 爬行 器各 个部 件 的动 密封 与静 密封 的 实施 方 法 ， 绍 了检 验爬 行 器 密封 性 研 介
能 的水压试 验 方法 。经 测试及 实际使 用表 明 ， 密封 方 法 完全 满足 海 底 管道 电动爬 行 器在 石 油输 送 管道 中 该
运 行 的密封 要 求。
参 考 文献 ： ［ ］ 周 立 功 ．Ａ Ｍ 嵌 入 式 系 统 基 础 教 程 ［ ］ 北 京 ： 京 航 １ Ｒ Ｍ ． 北
空 航 天 大 学 出 版社 ，０ ５ ２０．
设 结构 ， 高系统 的可靠性 ， 且可 以采 用 复杂 的控 制 提 而
策略 ， 实现对 深孔 钻 削 加 工 的准 确 控 制 。该 系 统具
管 道 内水 的最 高压 力 为 ２Ｍ ａ 温 度变 化范 围在 ５ ～ Ｐ， ℃ ６ ℃ 之间 ， Ｏ 且管 道 内混 有 一 定 量 的 沥 青 、 渣 、 子 等 油 石
布， 每个驱 动 臂 内置 一 直流减 速 电机 ， 通过 一对 锥齿 轮 将 电机输 出动 力传 递 给 两个 平 行 布 置 的驱 动 轮 ， 靠驱 动轮 和管 内壁 产生 的摩 擦力 为爬 行器 及其拖 动单 元 的
加 工等作 业 任务 。本 文所介 绍 的海底 管 道 电动爬 行器 用 于海底 石 油输送 管 线 的 在役 探 伤 检 测 ， 检测 系统 采 用 多点超 声 头对管 壁 进 行 探 伤检 测 ， 据检 测 工 艺 的 根 要求 ， 爬行 器 在做 管 道 检 测 作 业 时 ， 向管 道 内 注 满 需 水， 以作 为超声 检测 的耦 合剂 。因此 ， 整个 爬行 器及 其 拖 动单元 的运 行在 充 满 石 油 与海 水 混 合 液 的管 道 中 ，
内， 完成 诸如 管道 探伤 、 涂层 检 测 、 内异 物 清除 、 内 管 管
管 道 内电动爬 行 器所 取 得 一 些经 验 ， 介绍 一 下 它 的密 封 方法及 其 密封性 能 检测 的实 验措施 。 ２ 密封 方法 的研 究 爬行 器采 用 ６个 电机驱 动臂 轴 向交错 分布周 向均
［ ］ 工具技术 ，０ ７，１ １ ） ９ Ｊ． ２ ０ ４ （ ２ ：７—９ ． ８ ［ ］ 沈红卫 ． 于单片机的智能系统设计与实现 ［ ．北京 ： ３ 基 Ｍ］
２１ ０ ０年 第 ２期
液 压 与 气动
ｌ ３
海 底 管 道 电 动 爬 行 器 密 封 技 术 研 究
李 建 永 姜 生 元 唐 德 威 ， ，
Ｔ ｅ Ｒｅ ｅ ｒ ｈ ｏ ｅ ｌＴ ｃ ｎ ｌ ｇ ｔ ｈ ｒ ｗｌ ｒｆ ｒ ｈ ｓ ａ ｃ ｎ Ｓ ａ ｅ ｈ ｏ ｏ ｙ ｗｉ ｔ ｅ Ｃ ａ ｅ ｏ ｈ Ｕｎ ｅ — ｒｎ ｉ ｅ ｉ ｅ ｄ ｒｍａ ｉ ｅ Ｐ ｐ ｌｎ ｓ
［ ］ 蔡 善 乐 ， 晓 栋 ， 志 宏 ． 孔 钻 削 过 程 中 的 智 能 控 制 ２ 徐 马 深
有 良好 的动 态性 能 ， 制精 度 高 ， 制效 果 稳 定 ， 以 控 控 可 满 足生 产工 艺 的要 求 。随着 智 能控 制 系统 的不断 普及
和 发展 ， 于 Ａ Ｍ 高 性 能 处 理 器 的 嵌 人 式 控 制 系统 基 Ｒ 将会 有更 加 广 阔的用武 之地 。
行进 提供 牵 引力 ， 行器 的整 体 结 构 如 图 １ 示 。整 爬 所
套 系统 中爬 行 器所 涉及 到 的密封 问题 最为 复杂 ， 文 本
收 稿 日期 ：０９０ －９ ２０ － ０ ５ 基 金项 目 ： 国家 ８３重 大 专项 基 金 资 助 项 目（０ １ Ａ ０ ０ １ ６ ２０ Ａ ６ ２２ ） 作 者 简 介 ： 建 永 （９ １ ） 男 ， 宁 沈 阳 人 ， 师 ， 士 ， 李 １７ 一 ， 辽 讲 硕 主 要 从 事液 压技 术 与 管 道 机 器 人 技 术 的研 究 工 作 。
Ｌ ｉｎ ｙ ｎ ，ＪＡＮＧ Ｓ ｅ ｇ ｙ ａ ＡＮＧ Ｄｅｗｅ ＩＪａ —ｏ ｇ Ｉ ｈ ｎ －ｕ ｎ ，Ｔ — ｉ
（ ． 华 大 学 机 械 工 程 学 院 ， 林 吉林 １北 吉
１２ ２ ； ． 尔 滨 Ｔ ＼ 学 ， 龙 江 哈 尔 滨 ３０ １ ２ 哈 大 黑
１０ ０ ） ５ ０ １
关键 词 ： 管道 爬行 器 ； 密封 ； 密封 ； 力试 验 静 动 压
中图分 类号 ：Ｈ１ ７ 文 献标 识码 ： 文 章编 号 ：０ ０４ ５ （ ０ ０ ０ － １ －３ Ｔ ３ Ｂ １０ －８ ８ ２ １ ） ２０ ３０ ０
１ 弓 言 ｌ
设 计 的关 键 问题 之 一 … 。 目前 ， 项 目已经 完 成 了陆 本
｛ ｛卜 ｛ ｝ ｝— ∞— ＊ —｛・ Ｈ Ｈ ＿ Ｈ ｝ ． —＊ — ｛ｌ ＊ —｛｝ ＿・ ｛・ ｛÷ — ｝ ＿ ｛ ＿ ＊一 ＊ ｝ — ・ ｛ 卜 卜 ＊一一 ｝ ＿ ・ — ｝
｛ —： — ｌ ÷ ． ｛ ｝ ｝
杂物 ， 这就 要求 对爬 行 器 各 部 分单 元 必 须 采 取 必 要 的 密封 措施 ， 各个 连接 部 件 密 封 的 可靠 性 也 成 为 爬 行 器
３
结 语
采 用基 于 Ａ Ｍ处 理器 Ｌ Ｃ １４ 的嵌入 式 深 孔 钻 Ｒ Ｐ ２０
削加工 的液 压伺 服控 制 系统 ， 仅 可 以精 简 系 统 的 外 不
上 管道 内 的检测 试 验 ， 发 生 泄漏 问题 。本 文 就 研 制 未
管道爬 行器 （ 亦称 管道 机 器 人 ） 在 现 代石 化 、 是 城
市 建设 等管 道施 Ｔ技 术推 动下 产生 的 。管道 爬行 器在 管 道所 属 的特定 空 间 内工 作 ， 以携 带 各 种 检测 仪 器 可 或 作业 装置 ， 在操 作人 员 的遥 控 或 自主 控 制 下进 入 管
摘 要 ： 究 了海底 管道 电动 爬行 器各 个部 件 的动 密封 与静 密封 的 实施 方 法 ， 绍 了检 验爬 行 器 密封 性 研 介
能 的水压试 验 方法 。经 测试及 实际使 用表 明 ， 密封 方 法 完全 满足 海 底 管道 电动爬 行 器在 石 油输 送 管道 中 该
运 行 的密封 要 求。
参 考 文献 ： ［ ］ 周 立 功 ．Ａ Ｍ 嵌 入 式 系 统 基 础 教 程 ［ ］ 北 京 ： 京 航 １ Ｒ Ｍ ． 北
空 航 天 大 学 出 版社 ，０ ５ ２０．
设 结构 ， 高系统 的可靠性 ， 且可 以采 用 复杂 的控 制 提 而
策略 ， 实现对 深孔 钻 削 加 工 的准 确 控 制 。该 系 统具
管 道 内水 的最 高压 力 为 ２Ｍ ａ 温 度变 化范 围在 ５ ～ Ｐ， ℃ ６ ℃ 之间 ， Ｏ 且管 道 内混 有 一 定 量 的 沥 青 、 渣 、 子 等 油 石
布， 每个驱 动 臂 内置 一 直流减 速 电机 ， 通过 一对 锥齿 轮 将 电机输 出动 力传 递 给 两个 平 行 布 置 的驱 动 轮 ， 靠驱 动轮 和管 内壁 产生 的摩 擦力 为爬 行器 及其拖 动单 元 的
加 工等作 业 任务 。本 文所介 绍 的海底 管 道 电动爬 行器 用 于海底 石 油输送 管 线 的 在役 探 伤 检 测 ， 检测 系统 采 用 多点超 声 头对管 壁 进 行 探 伤检 测 ， 据检 测 工 艺 的 根 要求 ， 爬行 器 在做 管 道 检 测 作 业 时 ， 向管 道 内 注 满 需 水， 以作 为超声 检测 的耦 合剂 。因此 ， 整个 爬行 器及 其 拖 动单元 的运 行在 充 满 石 油 与海 水 混 合 液 的管 道 中 ，
内， 完成 诸如 管道 探伤 、 涂层 检 测 、 内异 物 清除 、 内 管 管
管 道 内电动爬 行 器所 取 得 一 些经 验 ， 介绍 一 下 它 的密 封 方法及 其 密封性 能 检测 的实 验措施 。 ２ 密封 方法 的研 究 爬行 器采 用 ６个 电机驱 动臂 轴 向交错 分布周 向均
［ ］ 工具技术 ，０ ７，１ １ ） ９ Ｊ． ２ ０ ４ （ ２ ：７—９ ． ８ ［ ］ 沈红卫 ． 于单片机的智能系统设计与实现 ［ ．北京 ： ３ 基 Ｍ］
２１ ０ ０年 第 ２期
液 压 与 气动
ｌ ３
海 底 管 道 电 动 爬 行 器 密 封 技 术 研 究
李 建 永 姜 生 元 唐 德 威 ， ，
Ｔ ｅ Ｒｅ ｅ ｒ ｈ ｏ ｅ ｌＴ ｃ ｎ ｌ ｇ ｔ ｈ ｒ ｗｌ ｒｆ ｒ ｈ ｓ ａ ｃ ｎ Ｓ ａ ｅ ｈ ｏ ｏ ｙ ｗｉ ｔ ｅ Ｃ ａ ｅ ｏ ｈ Ｕｎ ｅ — ｒｎ ｉ ｅ ｉ ｅ ｄ ｒｍａ ｉ ｅ Ｐ ｐ ｌｎ ｓ
［ ］ 蔡 善 乐 ， 晓 栋 ， 志 宏 ． 孔 钻 削 过 程 中 的 智 能 控 制 ２ 徐 马 深
有 良好 的动 态性 能 ， 制精 度 高 ， 制效 果 稳 定 ， 以 控 控 可 满 足生 产工 艺 的要 求 。随着 智 能控 制 系统 的不断 普及
和 发展 ， 于 Ａ Ｍ 高 性 能 处 理 器 的 嵌 人 式 控 制 系统 基 Ｒ 将会 有更 加 广 阔的用武 之地 。
行进 提供 牵 引力 ， 行器 的整 体 结 构 如 图 １ 示 。整 爬 所
套 系统 中爬 行 器所 涉及 到 的密封 问题 最为 复杂 ， 文 本
收 稿 日期 ：０９０ －９ ２０ － ０ ５ 基 金项 目 ： 国家 ８３重 大 专项 基 金 资 助 项 目（０ １ Ａ ０ ０ １ ６ ２０ Ａ ６ ２２ ） 作 者 简 介 ： 建 永 （９ １ ） 男 ， 宁 沈 阳 人 ， 师 ， 士 ， 李 １７ 一 ， 辽 讲 硕 主 要 从 事液 压技 术 与 管 道 机 器 人 技 术 的研 究 工 作 。
Ｌ ｉｎ ｙ ｎ ，ＪＡＮＧ Ｓ ｅ ｇ ｙ ａ ＡＮＧ Ｄｅｗｅ ＩＪａ —ｏ ｇ Ｉ ｈ ｎ －ｕ ｎ ，Ｔ — ｉ
（ ． 华 大 学 机 械 工 程 学 院 ， 林 吉林 １北 吉
１２ ２ ； ． 尔 滨 Ｔ ＼ 学 ， 龙 江 哈 尔 滨 ３０ １ ２ 哈 大 黑
１０ ０ ） ５ ０ １
关键 词 ： 管道 爬行 器 ； 密封 ； 密封 ； 力试 验 静 动 压
中图分 类号 ：Ｈ１ ７ 文 献标 识码 ： 文 章编 号 ：０ ０４ ５ （ ０ ０ ０ － １ －３ Ｔ ３ Ｂ １０ －８ ８ ２ １ ） ２０ ３０ ０
１ 弓 言 ｌ
设 计 的关 键 问题 之 一 … 。 目前 ， 项 目已经 完 成 了陆 本
｛ ｛卜 ｛ ｝ ｝— ∞— ＊ —｛・ Ｈ Ｈ ＿ Ｈ ｝ ． —＊ — ｛ｌ ＊ —｛｝ ＿・ ｛・ ｛÷ — ｝ ＿ ｛ ＿ ＊一 ＊ ｝ — ・ ｛ 卜 卜 ＊一一 ｝ ＿ ・ — ｝
｛ —： — ｌ ÷ ． ｛ ｝ ｝
杂物 ， 这就 要求 对爬 行 器 各 部 分单 元 必 须 采 取 必 要 的 密封 措施 ， 各个 连接 部 件 密 封 的 可靠 性 也 成 为 爬 行 器