基于线性变参数系统的智能车轨迹跟踪

基于线性变参数系统的智能车轨迹跟踪
莫胜林;戴濵洲
【期刊名称】《信息与电脑》
【年(卷),期】2022(34)2
【摘要】受汽车运行过程中速度、转向角的时变性影响,现有车辆模型不能较为准确地反映车辆真实的运行过程。

考虑到线性变参数(Linear Parameter Varying,LPV)系统具有非线性系统的动态特性,以纵向速度与转向角作为调度变量建立汽车的二自由度LPV模型,设计了基于模型预测控制的控制器,解决了纵向车速与转向角的时变性带来的跟踪精度较差等问题。

选择双移线工况和避障工况为测试工况,利用CarSim/Simulink联合仿真验证。

结果表明,与传统线性时不变(Linear Time-Invariant,LTI)模型对比,该LPV-MPC算法在保证系统稳定性的同时,还提升了系统的鲁棒性。

【总页数】5页(P1-5)
【作者】莫胜林;戴濵洲
【作者单位】重庆交通大学机电与车辆工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】U461.99
【相关文献】
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