can_init

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汽车ECU标定系统CAN驱动模块的实现_冯辉宗

技术创新中文核心期刊《微计算机信息》（嵌入式与ＳＯＣ）２００８年第２４卷第４－２期３６０元／年邮局订阅号：８２－９４６《现场总线技术应用２００例》汽车电子汽车ＥＣＵ标定系统ＣＡＮ驱动模块的实现ＣＡＮＤｒｉｖｅｒＲｅａｌｉｚａｔｉｏｎｏｆＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅＥＣＵＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ（重庆邮电大学汽车电子与嵌入式系统研究所）冯辉宗张彧蒋建春陈培然ＦＥＮＧＨｕｉ－ｚｏｎｇＺＨＡＮＧＹｕＪＩＡＮＧＪｉａｎ－ｃｈｕｎＣＨＥＮＰｅｉ－ｒａｎ摘要：针对汽车ＥＣＵ标定系统对通信速度、可靠性要求比较高的特点，提出了一种基于环形缓冲区的ＣＡＮ驱动模块。

该驱动模块利用一个环形缓冲区作为收发消息的中介，能够很好的解决由于ＣＡＮ通信速度较快，而产生的通信中断、数据丢失等问题。

经过反复多次的调试，驱动模块在标定系统中运行稳定可靠。

关键词：标定；ＣＡＮ总线；环形缓冲区中图分类号：ＴＰ３１１．５文献标识码：ＢＡｂｓｔｒａｃｔ：ｎｖｉｅｗｏｆＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅＥＣＵＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ’ｓｈｉｇｈｄｅｍａｎｄｏｎｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓｐｅｅｄａｎｄｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｄａＣＡＮｄｒｉｖｅｒｍｏｄｕｅｂａｓｅｄｏｎｒｉｎｇｂｕｆｆｅｒ．Ｔｈｉｓｄｒｉｖｅｒｍｏｄｕｌｅｕｓｅｓａｒｉｎｇｂｕｆｆｅｒａｓａｉｎｔｅｒｍｅｄｉｕｍｔｈａｔｔｈｅｍｅｓｓａｇｅｓｅｎｄｏｒｇｅｔ．Ｉｔｓｏｌｖｅｓｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｔｅｒｍｉｎａｔｅｄ，ｍｅｓｓａｇｅｌｏｓｔａｓａｒｅｓｕｌｔｏｆｈｉｇｈｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓｐｅｅｄ．Ｗｉｔｈｄｅｂｕｇｇｉｎｇｍａｎｙｔｉｍｅｓ，ＣＡＮｍｏｄｕｌｅｒｕｎｗｅｌｌｉｎＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅＥＣＵＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ．ＫｅｙＷｏｒｄｓ：Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ；ＣＡＮＢｕｓ；ＲｉｎｇＢｕｆｆｅｒ文章编号：１００８－０５７０（２００８）０４－２－０２４８－０３１前言标定是指根据整车的各种性能要求（如动力性、经济性、排放及辅助功能等），来调整、优化和确定整车上各ＥＣＵ（如发动机、ＡＴ等各子系统ＥＣＵ）控制参数的控制算法。

CAN自收发程序

CMR = 0x10;//置位自发送接收请求
EA = 1;
}
void Delay(uchar delay_time)
{//延时程序
while(delay_time--)
RX_buffer[7] = RBSR7;
RX_buffer[8] = RBSR8;
RX_buffer[9] = RBSR9;
RX_buffer[10] = RBSR10;
RX_buffer[11] = RBSR11;
AMR1 = AMRR[1];
AMR2 = AMRR[2];
AMR3 = AMRR[3];//初始化掩码
do
{//确保进入自接收模式
MODR = 0x04;
Judge = MODR;
}
while( !(Judge & 0x04) );
//&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&

hal库can通信中断回调函数

一、概述在嵌入式系统中，CAN总线通信是一种常见的通信方式。

HAL库作为STM32系列芯片的标准库之一，提供了丰富的API函数和丰富的中断回调函数，能够方便地实现CAN通信功能。

在CAN总线通信中，中断回调函数的设计是至关重要的，它能够及时响应CAN模块的中断事件，实现数据的接收和发送。

本文将重点讨论HAL库中CAN 通信中断回调函数的设计和使用。

二、HAL库中CAN通信中断回调函数的基本原理1. 中断回调函数的注册在HAL库中，CAN模块提供了丰富的中断事件，如接收中断、发送中断等。

用户可以通过HAL_CAN_Receive_IT()和HAL_CAN_Transmit_IT()等函数注册相应的中断回调函数，以便在中断事件发生时得到及时响应。

2. 中断服务函数的实现在中断响应函数中，用户需要编写相应的中断服务函数，用于处理中断事件。

当CAN模块接收到数据时，HAL库会调用用户注册的接收中断回调函数，在该函数中用户可以获取接收到的数据，并进行相应的处理。

三、HAL库中CAN通信中断回调函数的实现步骤1. 创建CAN设备的句柄用户需要创建CAN设备的句柄，可以通过HAL_CAN_Init()函数来初始化CAN设备，得到一个CAN_HandleTypeDef类型的句柄。

句柄是对CAN设备的抽象，用户可以通过句柄来操作CAN设备。

2. 初始化CAN设备用户需要在创建完句柄后，对CAN设备进行相应的配置，包括波特率、工作模式等。

可以通过HAL_CAN_Config()函数对CAN设备进行配置。

3. 注册中断回调函数用户可以使用HAL_CAN_Receive_IT()来注册接收中断回调函数，使用HAL_CAN_Transmit_IT()来注册发送中断回调函数。

4. 编写中断服务函数当中断事件发生时，HAL库会调用相应的中断回调函数，用户需要在中断服务函数中编写处理逻辑，并根据需求对数据进行处理。

四、HAL库中CAN通信中断回调函数的使用实例下面以一个简单的CAN通信例子来说明HAL库中CAN通信中断回调函数的使用方法。

can总线例程正点原子

CAN总线例程正点原子1. 简介CAN（Controller Area Network）总线是一种广泛应用于汽车、工业控制和其他领域的串行通信协议。

CAN总线具有高可靠性、高实时性和抗干扰能力强的特点，被广泛应用于车载电子系统、工业自动化和航空航天等领域。

正点原子是一家专注于嵌入式系统开发的公司，提供了丰富的开发板和示例代码。

其中，CAN总线例程是正点原子提供的一款开发板示例代码，用于演示如何在嵌入式系统中使用CAN总线进行通信。

本文将介绍CAN总线例程的基本原理、使用方法以及示例代码的详细解析。

2. CAN总线原理CAN总线是一种多主机、多从机的分布式控制系统，基于广播通信方式。

它采用差分信号传输，能够抵抗较强的电磁干扰。

CAN总线采用双线制，分为CAN_H和CAN_L两根线，通过差分信号来传输数据。

CAN总线使用了一种非常高效的冲突检测和恢复机制，能够在多个节点同时发送数据时自动检测并解决冲突。

这种机制使得CAN总线能够实现高速、可靠的数据通信。

3. CAN总线例程介绍正点原子提供的CAN总线例程是基于正点原子的开发板进行开发的示例代码。

该示例代码使用了正点原子提供的CAN总线模块，通过该模块可以轻松实现CAN总线通信。

CAN总线例程提供了发送和接收CAN消息的函数接口，用户只需要调用相应的函数即可实现CAN消息的发送和接收。

示例代码中还提供了一些常用的功能，如设置CAN波特率、过滤CAN消息等。

4. 使用方法4.1 硬件连接首先，将正点原子的CAN总线模块连接到开发板上。

根据开发板和CAN总线模块的接口定义，正确连接CAN_H和CAN_L两根线。

4.2 软件配置在使用CAN总线例程之前，需要对开发板进行一些软件配置。

首先，打开开发板的开发环境，创建一个新的工程。

然后，将CAN总线例程的代码文件添加到工程中。

接下来，根据开发板的硬件配置，配置CAN总线模块的参数，如波特率、滤波器等。

可以根据具体的需求进行配置。

c语言 can通讯发送多包数据的方法

c语言 can通讯发送多包数据的方法下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。

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单片机can通信发送与接收实例

单片机CAN通信发送与接收实例一、概述在现代的自动化控制系统中，通信技术起着至关重要的作用。

CAN （Controller Area Network）总线作为一种先进的数据通信协议，被广泛应用于汽车、工业控制、航天以及其他领域。

本文将介绍基于单片机的CAN通信发送与接收实例，以供读者学习和参考。

二、CAN通信原理1. CAN通信特点1.1 高可靠性：CAN总线采用冗余校验以及非常靠谱的错误处理机制，提高了整个系统的可靠性。

1.2 高实时性：CAN总线的通信速度非常快，延迟时间短，适合高实时性的通信需求。

1.3 多主机系统：CAN总线支持多主机系统工作，适合网络化控制系统的需要。

2. CAN通信结构CAN通信的结构包含以下三个重要部分：物理层、数据链路层和应用层。

物理层负责数据的物理传输，数据链路层包括帧的发送和接收，而应用层则是用户数据和应用信息的处理。

三、CAN通信的硬件设计1. CAN总线控制器单片机需要带有CAN总线控制器才能进行CAN通信，常见的单片机型号包括AT89C51、ATmega16等。

2. CAN收发器CAN总线收发器用于将单片机的数字信号转换为CAN总线能够接受的电压信号，并将CAN总线的电压信号转换为单片机能够接受的数字信号。

3. 连接线路连接线路需要根据CAN总线的规范进行设计，要求信号线和接地线布局合理、阻抗匹配以及电气特性良好。

四、CAN通信的软件设计1. CAN总线初始化在进行CAN通信之前，需要对CAN总线进行初始化，包括波特率的设定、模式的选择以及滤波器的配置等。

2. 数据发送单片机通过CAN总线控制器将数据发送到CAN总线上的其他节点，发送数据时需要注意数据格式、ID的选择以及发送优先级等。

3. 数据接收单片机从CAN总线上接收其他节点发送过来的数据，接收数据时需要注意数据格式的解析、ID的识别以及接收缓冲器的管理等。

五、CAN通信的实例代码以下是基于AT89C51单片机的CAN通信发送与接收的实例代码：```c#include <reg52.h>sbit P1_0 = P1^0;sbit P1_2 = P1^2;void CAN_Init() {// CAN总线初始化代码}void CAN_SendData(u8 ID, u8 data) {// CAN总线发送数据的代码}u8 CAN_ReceiveData(u8* ID) {u8 data;// CAN总线接收数据的代码return data;}void m本人n() {CAN_Init();while(1) {CAN_SendData(0x01, 0x55);if(P1_0 == 1) {u8 ID, data;data = CAN_ReceiveData(ID);if(ID == 0x02 data == 0xAA) {P1_2 = 1;}}}}```六、实验结果经过实验验证，基于AT89C51单片机的CAN通信发送与接收代码能够正常工作，并成功实现了数据的发送和接收。

CAN初始化

一些设置如下/****************************************************************************** ***CAN中断测试******************************************************************************* /void CAN_Interrupt(void){CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;// CanTxMsg TxMessage;/* CAN register init */CAN_DeInit(CAN1);CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);/* CAN cell init */CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //时间触发禁止, 时间触发：CAN硬件的内部定时器被激活，并且被用于产生时间戳CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //自动离线禁止，自动离线：一旦硬件监控到128次11个隐性位，就自动退出离线状态。

CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //自动唤醒禁止，有报文来的时候自动退出休眠CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE; //报文重传, 如果错误一直传到成功止，否则只传一次。

CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//接收FIFO锁定, 1--锁定后接收到新的报文摘不要，0--接收到新的报文则覆盖前一报文CAN_InitStructure.CAN_TXFP=ENABLE; //发送优先级0---由标识符决定1---由发送请求顺序决定CAN_InitStructure.CAN_Mode=//CAN_Mode_Normal; //正常传输模式CAN_Mode_LoopBack ; //回环模式//CAN_Mode_Silent;CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; ////重新同步跳宽，只有can硬件处于初始化模式时才能访问这个寄存器CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_13tq; //1-16CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq; //1-8CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=9; //CANbps= Fpclk/((BRP+1)*((Tseg1+1)+(Tseg2+1)+1) CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);/* CAN 过滤器设置*/CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1; //指定了待初始化的过滤器，它的范围是1到13。

F407CAN

CAN注意：库函数中每个模式的”.c”文件都有使用配置说明“How to use this driver”,可以根据自己的需要参考它的配置流程和内容。

一、407中有两个CAN（每个CAN有28个过滤器），可以同时开启，最大传输速率同样是1Mbps注意：（1）CAN的收发引脚都要配置成复用才行，否则，如果收不配置成复用，连发送引脚也没有波形。

（2）在两块板子进行通信的时候，首先要保证CAN的频率是一样的（特别是和103板子通信的时候）。

同时三个时序参数（SJW，BS1，BS2）也要一模一样。

二、配置：（1）使能CAN时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); for CAN1RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE); for CAN2 使能IO口时钟RCC_AHB1PeriphClockCmd(。

)（2）引脚配置引脚复用功能开启连接引脚到要用的外设功能GPIO_PinAFConfig(。

)配置引脚为复用GPIO_Init(。

)（3）初始化CAN ：CAN_Init()（4）初始化过滤器：CAN_FilterInit()（5）发送：CAN_Transmit()（6）接收：CAN_Recieve()（7）开启中断CAN_ITConfig();（8）中断优先级配置（9）使能串口（10）写中断函数CanTxMsg TxMessage;CanRxMsg RxMessage;short int RX1,RX2,RX3;void CanInit(void){/*声明结构体*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;CAN_InitTypeDef CAN_Configuration;NVIC_InitTypeDef NVIC_NVIC;CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterConfiguration;CAN_DeInit(CAN1);/*开启时钟*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB,ENABLE);/*重映射CAN*/GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_CAN1);GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_CAN1);/*配置CAN的IO口*/GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //发GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //两个引脚都要配置成复用GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //收GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);/*初始化CAN*/CAN_Configuration.CAN_TTCM=DISABLE; //CAN_TTCM 用来使能或者失能时间触发通讯模式CAN_Configuration.CAN_ABOM=DISABLE;//CAN_ABOM 用来使能或者失能自动离线管理CAN_Configuration.CAN_AWUM=DISABLE;//CAN_AWUM 用来使能或者失能自动唤醒模式CAN_Configuration.CAN_NART=DISABLE;//CAN_NARM 用来使能或者失能非自动重传输模式CAN_Configuration.CAN_RFLM=DISABLE;//CAN_RFLM用来使能或者失能接收FIFO锁定模式CAN_Configuration.CAN_TXFP=DISABLE;//CAN_TXFP 用来使能或者失能发送FIFO优先级CAN_Configuration.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal ;//正常模式/****1M/s****/CAN_Configuration.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;CAN_Configuration.CAN_BS1 = CAN_BS1_2tq;CAN_Configuration.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq;CAN_Configuration.CAN_Prescaler = 7;注意：CAN的时钟现在为42M/7=6M，所以103板子的CAN时钟也要为36M/6=6M 波特率= 6M/（1+2+3）= 1MCAN_Init(CAN1,&CAN_Configuration);/*配置CAN的过滤器*/CAN_FilterConfiguration.CAN_FilterNumber = 0;//待初始化的过滤器0，0-27CAN_FilterConfiguration.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; //标志符列表CAN_FilterConfiguration.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;//1 个32 位过滤器CAN_FilterConfiguration.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;CAN_FilterConfiguration.CAN_FilterIdLow = 0x088c;CAN_FilterConfiguration.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;CAN_FilterConfiguration.CAN_FilterMaskIdLow = 0x088c;CAN_FilterConfiguration.CAN_FilterFIFOAssignment =CAN_Filter_FIFO0;//关联到FIFO0 所谓"关联",是指假如收到的报文从某个过滤器通过了,那么该报文会被存到该过滤器相连的FIFOCAN_FilterConfiguration.CAN_FilterActivation = ENABLE;// 使能或者失能过滤器CAN_FilterInit(&CAN_FilterConfiguration);/*配置中断*/NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);NVIC_NVIC.NVIC_IRQChannel=CAN1_RX0_IRQn;NVIC_NVIC.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;NVIC_NVIC.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;NVIC_NVIC.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_NVIC);CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);}/*CAN发送函数*/unsigned char CAN_SendData (short int bM_Date,short int cM_Date,short int dM_Date,char CMD,char N){u8 i = 0;u8 TransmitMailbox = 0;//保存返回的发生邮箱号TxMessage.StdId=0x0000 ;TxMessage.ExtId=0x0111 ;TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA; //数据帧TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT; //消息标识符的类型//CAN_ID_STD//CAN_ID_EXT TxMessage.DLC=8; //消息的帧长度TxMessage.Data[0]=bM_Date;TxMessage.Data[1]=bM_Date>>8;TxMessage.Data[2]=cM_Date;TxMessage.Data[3]=cM_Date>>8;TxMessage.Data[4]=dM_Date;TxMessage.Data[5]=dM_Date>>8;TxMessage.Data[6]=CMD;TransmitMailbox=CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage); //传输数据i = 0;while((CAN_TransmitStatus(CAN1, TransmitMailbox) != CANTXOK) && (i != 0xFF)){i++;}if(i==0xFF) return 0; //发送失败else{return 1; //发送成功}}/****接收中断函数****/void CAN1_RX0_IRQHandler(void){CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);RX1=(RxMessage.Data[3]<<8)+RxMessage.Data[2];RX2=(RxMessage.Data[5]<<8)+RxMessage.Data[4];}注意：因为前面是用的FIFO0所以是CAN1_RX0_IRQHandler()，如果是用的FIFO1，则用CAN1_RX1_IRQHandler()。

canfestival proceedpdo回调函数

canfestival是一个用于汽车CAN网络的开源库。

在处理CAN消息时，你可能会使用到PDO （协议数据对象）来定义和发送数据。

如果你想在canfestival中使用PDO回调函数，你需要首先定义一个PDO并为其设置回调函数。

以下是一个简单的示例：c复制代码#include <canfestival.h>// 这是一个简单的回调函数，当收到特定的PDO消息时会被调用void my_callback(can_message *msg) {printf("Received message: %02X %02X %02X %02X\n", msg->data[0], msg->data[1], msg->data[2], msg->data[3]);}int main() {// 初始化canfestivalcan_init();// 创建一个PDO，ID为0x100，数据长度为4，数据格式为int32，并且设置回调函数为my_callbackcan_pdo_init(CAN_PDO_TYPE_INT32, 0x100, 4, my_callback);// 开始监听CAN总线can_start();// 主循环，等待并处理CAN消息while (1) {can_loop();}return 0;}在上面的代码中，我们首先初始化canfestival，然后创建一个PDO并设置其回调函数。

当我们收到与该PDO关联的消息时，my_callback函数会被调用。

在回调函数中，我们简单地打印了接收到的消息数据。

注意：在实际的应用中，你可能需要根据你的需求对回调函数进行更多的定制和功能开发。

CAN总线学习笔记二：CAN自收发程序解读

CAN总线学习笔记二：CAN自收发程序解读花了一整个下午的时间，彻头彻尾的把PIAE小组提供的CAN自收发源程序解读了一遍。

解读别人的程序是一件挺费时费力的一件事，但是在对某项技术或者说某个芯片的入门阶段参考别人的程序又是一项必不可少的任务。

对于这个程序，头一个任务当然是把头文件先浏览一遍，能弄明白的还是先弄明白，对后面程序的解读有好处。

C文件里给出了三个头文件：#include#include#include第一个reg52.h我就不废话了，下一个intrins.h我在上一篇日志里也详细的作了说明，这里也不提了。

can_selfdef.h是程序员自己定义的一个头文件，在这个头文件里除了一些宏定义和管脚的一些说明外，最重要的就是要弄明白“CAN总线SJA1000寄存器地址定义”。

这个我开始也没弄明白，后来反复琢磨，才发现作者在这个程序里吧SJA1000的寄存器作为单片机的外部扩展RAM寻址了，从而省去了编写一些底层的驱动程序，这就让大家连SJA1000的datasheet的时序图都不用看了（不过下一步我想用驱动程序来控制SJA1000）。

看完头文件，可不能从第一个程序依次往下看。

应该直接找到主程序main()解读：void main(void){//MCU初始化（主要是各中断寄存器的初始化）SJA_RST = 1; //CAN总线复位管脚复位无效SJA_CS = 0; //CAN总线片选有效EX1 = 1; //开MCU外部中断INT1IT1 = 0;//MCU外部中断INT1为电平触发，也是CAN总线接收中断口IT0 = 1;//MCU外部中断INT0为下降沿触发EX0 = 1; //开MCU外部中断INT0EA = 1; //开MCU总中断SJA_CS = 1; //CAN总线片选无效，使得对数据总线的操作不会影响SJA1000。

//SJA1000初始化CAN_init(); //对SJA1000寄存器的读写是采用外部寄存器寻址方式，//所以不需要程序单独控制片选有效无效_nop_();_nop_();//主循环while(1){_nop_();_nop_();Rxd_deal(); //接收处理程序Txd_deal(); //发送处理程序led_seg7(0,Txd_data); //数码管1-2显示发送数据子程序led_seg7(1,Rxd_data+3); //数码管3-4显示接收数据子程序}}上面的注释是本人详细做了加工的，先是单片机中断寄存器的初始化，打开了单片机的INT0和INT1两个外部中断。

can总线编程实例 -回复

can总线编程实例-回复CAN总线编程实例如何实现？CAN总线是一种现代化的通信协议，被广泛应用于汽车、工业控制和航空等领域。

它可以实现多个节点之间的高效和可靠的数据传输。

在本文中，我将介绍CAN总线编程的基本原理和步骤，并通过一个实例详细解释如何实现CAN总线编程。

第一步：了解CAN总线基础知识在开始编程之前，了解CAN总线的基础知识非常重要。

CAN总线由两条线组成，分别是CAN_H和CAN_L线。

CAN总线使用差分信号进行通信，通过CAN_H和CAN_L线上的电位差来传输数据。

此外，CAN总线支持循环冗余校验（CRC）来确保数据的完整性。

第二步：选择合适的硬件和软件工具在进行CAN总线编程之前，我们需要选择合适的硬件和软件工具。

通常，我们可以选择CAN芯片集成到嵌入式硬件中，或者使用CAN适配器。

对于软件工具，我们可以选择使用CAN总线编程库和相应的编程语言来编写代码。

第三步：编写CAN总线初始化代码在进行CAN总线编程之前，我们需要初始化CAN控制器。

这包括设置波特率、CAN模式和中断等。

下面是一个示例代码片段，演示了如何初始化CAN总线：C++#include <stdio.h>#include <can.h>int main() {初始化CAN总线can_init(500000); 设置波特率为500 kbpscan_set_mode(MODE_NORMAL); 设置为正常模式return 0;}第四步：发送CAN消息一旦CAN总线初始化完成，我们就可以开始发送CAN消息。

下面是一个简单的示例代码，演示了如何发送CAN消息。

C++#include <stdio.h>#include <can.h>int main() {初始化CAN总线创建并设置CAN消息can_message_t msg;msg.id = 0x123; 设置CAN消息的IDmsg.dlc = 8; 设置数据长度msg.data[0] = 0xAA; 设置数据发送CAN消息can_send_message(&msg);return 0;}第五步：接收CAN消息除了发送CAN消息，我们还可以通过CAN总线接收消息。

05--STM32之CAN---TTCAN模式浅析

STM32之CAN---TTCAN模式浅析1 前言传统CAN 采用事件触发消息传输机制,CSMA/ CD+ AMP( Carrier-Sense Mult iple Access w ith Co llision Detect ion and Arbit ration on Message Priorit ies, 载波侦听、多路访问、冲突检测、优先级仲裁) 介质访问控制机制, 即多个消息同时发送时, 按照消息标识符的优先级顺序, 低优先级消息自动退出, 高优先级消息继续发送。

这种介质访问方式提高了网络的利用率和高优先级消息的实时性, 但在重负载CAN 中, 低优先级消息经常由于总线冲突而被迫退出发送, 导致低优先级消息传输时延长, 且传输时延不可预测, 因此, CAN 不适合实时性和可靠性要求特别高或有安全性要求的场合, 如汽车电子钟的X-by-w ir e( 线控技术) 。

为此国外有专家自2000 年起研究时间触发机制的CAN --TT CAN。

2004 年国际标准化组织将TT CAN 制定为ISO 11898-4国际标准。

2 什么是TTCAN？TT CA N 是CAN 的高层协议, 其数据链路层需要帧起始时刻信息。

T TCAN 在CAN 的物理层和数据链路层基础上, 通过调度表实现网路上节点的分时同步通信。

网路上各节点取得同步后, 消息只能根据调度表在规定的时间隙传输, 避免了消息传输的冲突、仲裁,消息传输时延短, 且可预知。

具体介绍请参考ISO11898-4。

3 STM32中的TTCAN实现3.1 开启TTCAN模式STM32是通过主控制寄存器（CAN_MCR）的TTCM位来控制TTCAN模式的使能开关的。

CAN_MCR寄存器如下所示：地址偏移量: 0x00复位值: 0x0001 0002如上，只需要将CAN_MCR寄存器的TTCM位置1则开启了TTCAN模式。

此时STM32的CAN模式以TTCAN模式进行通信。

can程序

这是我从书上拷下来的程序，我自己试过是可以的，就是CAN的自测试,有发送和接收，你可以仿照着根据自己想要的结果来改。

端口随便定义就行了。

不知道符不符合你的要求。

/＊＊＊＊****＊****＊*＊***＊＊***＊＊＊＊＊*＊＊＊＊****＊＊＊*＊＊＊*＊＊*＊**＊＊*＊**＊*＊*＊**＊******＊＊＊*功能描述：ECAN自测试程序,CAN模块工作在自测试模式。

MBX0发送到MBX16＊** ＊*MBX1发送到MBX17。

该程序不停地高速背靠背传输数据，检查接数据的正确性＊＊*＊＊＊＊＊＊*＊*＊**＊***＊****＊*＊＊＊**＊**＊*＊***＊＊*＊**＊*＊**＊＊*＊***＊＊＊*＊＊＊*＊＊＊＊＊*****/#include ”DSP28_Device。

h"void mailbox_check(int32 T1, int32 T2, int32 T3）；void mailbox_read（int16 i)；////////////////////////////////////Uint32 ErrorCount = 0;Uint32 MessageReceivedCount = 0；Uint32 TestMbox1 = 0；Uint32 TestMbox2 = 0;Uint32 TestMbox3 = 0；void CAN_INIT（）{struct ECAN_REGS ECanaShadow;EALLOW；GpioMuxRegs。

GPFMUX。

bit.CANTXA_GPIOF6 = 1; // 设置GPIOF6为CANTX GpioMuxRegs.GPFMUX。

bit。

CANRXA_GPIOF7 = 1；// 设置GPIOF7为CANRX EDIS;/＊eCAN 控制寄存器需要32位访问。

如果想向一个单独位进行写操作,编译器可能会使其进入16位访问。

这儿引用了一种解决方法，就是用影子寄存器迫使进行32位访问。

CAN通信程序

#include <hidef.h> /* for EnableInterrupts macro */
#include "derivative.h" /* include peripheral declarations */
#include "stdio.h"
typedef union {
void CAN_Init(void) {
CANCTL0_INITRQ = 1;
while(!(CANCTL1_INITAK));
CANCTL1_CANE = 1;
CANCTL1_CLKSRC = 0;
CANCTபைடு நூலகம்1_LOOPB = 0; //若CANCTL1_LOOPB = 1进入环路模式，发送器输出内部连接到接收器输入
CANTIDR1 = 0x00;
CANTTBPR = 0x00;
CANTFLG = buffer;
}
/********CAN_Send;发送数组【4】个字节********/
void CAN_Send(uchar data[], short len,char send_address) {
}
/********CAN_Send;发送字节********/
void CAN_Send(char send_data,char send_address) {
uchar buffer = 0 ;
while(CANCTL0_SYNCH == 0);
do{
while (!MCGSC_LOCK);
while ((MCGSC & 0x0C) != 0x00);

hal can 通信例程

HAL CAN 通信例程1. 什么是 HAL CAN 通信例程？HAL CAN 通信例程是一种用于控制器局域网（CAN）通信的软件程序示例。

CAN是一种广泛应用于汽车、工业控制和航空航天等领域的实时通信协议，它允许各个节点之间进行高效的数据交换。

HAL（Hardware Abstraction Layer）是一种软件层，用于将硬件与上层应用程序解耦，提供统一的接口供应用程序调用。

HAL CAN 通信例程是基于HAL层的封装，简化了CAN通信的配置和使用。

2. HAL CAN 通信例程的作用HAL CAN 通信例程的主要作用是提供一个简单、可靠的方式来实现CAN通信。

它可以帮助开发人员快速了解CAN通信的原理和操作方法，并提供一个可扩展的框架，以便在实际项目中进行二次开发。

HAL CAN 通信例程的功能包括：•CAN总线的初始化：配置CAN控制器的参数，如波特率、滤波器和模式等。

•消息的发送：将数据封装成CAN帧并发送到总线上。

•消息的接收：从总线上接收CAN帧并解析出数据。

•错误处理：处理CAN通信中可能出现的错误，如传输错误、总线错误等。

•连接管理：处理多个节点之间的连接管理，如建立连接、断开连接等。

3. HAL CAN 通信例程的使用使用HAL CAN 通信例程可以分为以下几个步骤：3.1 初始化 CAN 总线首先，需要初始化CAN总线。

这包括配置CAN控制器的参数，如波特率、滤波器和模式等。

一般情况下，CAN总线的初始化只需要进行一次。

CAN_InitTypeDef can_init;can_init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;can_init.BaudRate = CAN_BAUDRATE_500K;can_init.FilterBank = 0;CAN_Init(&can_init);3.2 发送消息发送消息时，需要将数据封装成CAN帧，并指定目标节点的标识符。

CAN模块的详解及测试代码

③数据接收
整个温室微机测控系统中的CAN控制器检测到总线上有数据时会自动接收总线上的数据，存入其接收缓冲区，并向89C52微控制器发送接收中断，启动中断接收服务程序，89C52通过执行中断接收服务程序，从CAN控制器的接收缓冲区读取数据，并对其进行进一步处理工作。
(2)监控模块
集成了所有的数据采集、参数设定、数据统计分析等功能。同时，为了实现操作人员对生产过程的人工干预，如修改给定值、控制参数和报警限等，添加了参数的修改功能；为了建立人机信息联系，并且能将各
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000; //设定过滤器的标识符（32位为其高段，16位为
第一个）范围是0x0000~0xffff
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000; //设定过滤器的标识符（32位为其低段，16位为
#define GPIO_Pin_CAN_TX GPIO_Pin_9
#define GPIO_Remap_CAN GPIO_Remap1_CAN
typedef enum {FAILED = 0, PASSED = !FAILED} TestStatus;
/******************************************************************
节点传输来的数据以图形、图表或其它动态方式显示出来，本系统可以使用任何具有DDE（Dynamic DataExchange）接口的MMI（Man-Machine interface）软件；为了更好的管理各种数据，采取了组态控制方式，能够接收来自MMI软件以及用户软件的DDE连接请求，并将该请求传递给通信驱动部分，由通信驱动转换为通信信号通过传输媒体传递给智能模块的固化软件。并将模块的应答作为DDE操作的结果返回给MMI软件及用户软件。

CAN

#define CAN_ESR_EPVF ((u32)0x00000002) /* Error passive flag [错误被动标志]*/
#define CAN_ESR_BOFF ((u32)0x00000004) /* Bus-off flag [总线关断标志]*/
#define CAN_RF0R_FOVR0 ((u32)0x00000010) /* FIFO 0 overrun [FIFO 0溢出]*/
#define CAN_RF0R_RFOM0 ((u32)0x00000020) /* Release FIFO 0 output mailbox [释放FIFO 0输出信箱]*/
#define CAN_TSR_TME2 ((u32)0x10000000) /* Transmit mailbox 2 empty [发送信箱2空]*/
/* CAN Receive FIFO 0 Register bits [CAN接收FIFO 0寄存器位]*/
#define CAN_RF0R_FULL0 ((u32)0x00000008) /* FIFO 0 full [FIFO 0满]*/
/* CAN Master Control Register bits [CAN主控寄存器位]*/
#define CAN_MCR_INRQ ((u32)0x00000001) /* Initialization request [初始化请求]*/
#define CAN_MCR_SLEEP ((u32)0x00000002) /* Sleep mode request [睡眠模式请求]*/
#define CAN_TSR_ABRQ1 ((u32)0x00008000) /* Abort request for mailbox1 [信箱1请求失败]*/

can总线通信协议基本原理与编程 -回复

can总线通信协议基本原理与编程-回复CAN总线通信协议基本原理与编程CAN（Controller Area Network）总线是一种高度可靠的串行总线通信协议。

它最初由罗伯特·博世公司在20世纪80年代早期开发的，用于汽车和工业控制应用中的数据传输。

CAN总线的基本原理是通过传输大量的数据和控制信息来连接多个节点。

它是一种多主机总线结构，即多个节点可以同时发送和接收数据。

CAN总线采用了一种分布式控制的方式，没有中央控制器，各个节点彼此平等地参与通信，以实现数据同步和协调。

CAN总线的通信方式是基于CSMA/CD（Carrier Sense Multiple Access/Collision Detection）协议。

它通过监听总线上的数据流量，发现总线上是否有其他节点正在发送数据，如果没有，则节点可以发送数据。

当多个节点同时尝试发送数据时，就会产生冲突，此时各个节点会侦测到冲突并停止发送，然后通过算法来决定重新发送数据的时间。

CAN总线通信协议使用了一种基于帧的数据结构来传输数据。

帧分为四种类型：数据帧（Data Frame）、远程帧（Remote Frame）、错误帧（Error Frame）和多播帧（Broadcast Frame）。

数据帧用于传输数据信息，由帧起始位（Start of Frame，SOF）、标识符（Identifier）、控制位（Control Field）、数据字段（Data Field）、CRC （Cyclic Redundancy Check，循环冗余校验）和帧结束位（End of Frame，EOF）组成。

远程帧用于请求其他节点发送数据，其包含一个标识符和控制位。

错误帧用于指示出现错误的情况，它由一个错误标识符和控制位组成。

多播帧用于同时传输数据给多个接收节点，其标识符的一部分被用作多播标识。

CAN总线通信协议的编程可以通过多种方式实现。

现代汽车中的控制单元常用的开发语言是C语言，因此CAN总线的编程也主要是基于C语言的。

启动can模块及其发送程序

启动can模块及其发送程序一、CAN总线简介CAN（Controller Area Network）总线是一种串行通信协议，广泛应用于汽车、工业控制等领域。

它具有高速、可靠、抗干扰等优点，因此得到了广泛的应用。

二、CAN总线的启动方式1.硬件启动：通过硬件电路实现，可以自动完成CAN总线的初始化。

2.软件启动：需要通过编程实现CAN总线的初始化。

三、启动CAN模块的流程1.配置GPIO口：将GPIO口配置为CAN模块所需的功能。

2.初始化CAN模块：设置波特率、工作模式等参数，并开启CAN模块。

3.配置中断：根据需要配置中断，以便在接收到数据时能够及时处理。

4.发送数据：将要发送的数据写入发送缓存区，并触发发送操作。

四、启动CAN发送程序的流程1.创建socket：使用socket函数创建一个套接字。

2.绑定地址和端口号：使用bind函数将套接字与本地IP地址和端口号绑定。

3.设置目标地址和端口号：使用connect函数设置远程主机的IP地址和端口号。

4.循环读取输入数据并发送：使用send函数将输入数据发送给远程主机。

五、代码示例以下是一个基于STM32F103C8T6单片机的CAN发送程序示例：```#include "stm32f10x.h"#include "stm32f10x_can.h"void CAN_Configuration(void){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);CAN_DeInit(CAN1);CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_TXFP=ENABLE;CAN_InitStructur e.CAN_Mode=C AN_Mode_Normal ;C AN_InitStructur e.C AN_SJW=C AN_SJW_1tq ;C AN_InitStructur e.C AN_BS1=C AN_BS1_6tq ;C AN_InitStructur e.C AN_BS2=C AN_BS2_7tq ;C AN_InitStructur e.C AN_Prescaler=12 ;CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);}void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void){CanRxMsg RxMessage;if (CAN_GetITStatus(CAN1, CAN_IT_FMP0) != RESET) {CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); //处理接收到的数据CAN_ClearITPendingBit(CAN1, CAN_IT_FMP0);}}int main(void){uint8_t data[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08};CAN_Configuration();while(1){//向ID为100的节点发送数据CanTxMsg TxMessage;TxMessage.StdId = 100;TxMessage.ExtId = 100;TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;TxMessage.DLC = 8;for(int i=0; i<8; i++)TxMessage.Data[i] = data[i];if(CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage)==CAN_NO_MB) break;Delay_ms(100);}}```六、总结启动CAN模块和发送程序需要仔细配置参数，确保通信正常。