自动控制(0012)
发那科参数（详细）
发那科参数（详细）四轴参数说明N0000 00000010 (#2=0公制输⼊单位，=1为英制，这⾥只设公英制输⼊单位，机床公英制由1001#0决定；#1=1输出ISO代码，=0为EIA代码)N0001 P 00000000 #1=0纸带格式为标准格式N0002 P 00000000 (⼿动回零：#7 =0参考点未建⽴，利⽤减速挡块，已建⽴，快速定位到参考点（1005#3=1有效）,#7=1都利⽤减速挡块回零)N0012 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 #0各轴镜像设定：=0关断，=1开通// 以下为串⼝参数N0020 P 0 (0/1：选择串⼝1，即JD5A；2：选择串⼝2，即JD5B)N0100 P 00101000 (#3=1 ISO代码对EOB仅输出LF；#5=1 DNC中连续读⼊直到缓冲区满，=0⼀段⼀段读⼊)N0101 P 00000001 (#0=1停⽌位两位，=0为1位；#3=0输⼊代码为EIA或ISO代码⾃动识别，=1为ASC||代码)N0102 P 0 (输⼊输出为RS232，使⽤DC1~DC4)N0103 P 11 (波特率为9600)N0110 P 00000000N0111 P 00000001 (以下为NO.0020=1时通道1，即JD5A的参数；同上含义)N0112 P 6N0113 P 10N0121 P 00000001 (以下为NO.0020=2时通道2，即JD5B的参数；同上含义)N0122 P 0N0123 P 10N0960 P 00000000// 以下为轴控制和设定单位参数N1001 P 00000000 (#0=0公制机床，=1英制机床)N1002 P 00001001 (#0=1⼿动同时控制轴数3轴；#2=0不使⽤参考点偏移功能；#3=1未回零运⾏G28：P/SNO.090报警；#1=1⽆挡块回零全轴有效，与1005#1⽆关)N1004 P 00000000 (#7，#1=0，最⼩设定和移动单位为1um或0.001deg,是-B)N1005 A1 P 00110000 A2 P 00110000 A3 P 00110000 A4 P 00110000 (#4，#5=1各轴正负⽅向外部减速信号对快进和⼯进都有效；未建⽴参考点⾃动运⾏#0=0，报警P/S224，#0=1，不报警，即是说不回零也可⾃动运⾏；#1=0⽆挡块回零⽆效，1002#1为0该参数设定有效)N1006 A1 P 00100000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000001 (A4，#0=1旋转轴A型，#5=0回零都为正⽅向)N1008 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000101 (#0=1启动旋转轴循环功能；#2=1相对坐标每转移动量取整)绝对指令旋转⽅向#1=0，按距⽬标较近的⽅向，#=1，按指令符号⽅向。
T_CHEAA 0012-2020《智能坐便器关键零部件 进水稳压电磁阀》
团
体
标准
T/CHEAA 0012—2020
智能坐便器关键零部件 进水稳压电磁阀
Key parts of smart toilet Constant pressure water inlet solenoid valve
2020-05-27 发布
2020-05-27 实施
中国家用电器协会 发布
I
T/CHEAA 0012-2020
前言
本文件参照GB/T 1.1－2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》 的规定起草。
本文件由中国家用电器协会智能坐便器专业委员会提出。 本文件由中国家用电器协会标准化委员会归口并解释。 本文件版权归中国家用电器协会所有，未经中国家用电器协会许可不得随意复制、修改， 其它机构采用本文件的技术内容制修订标准须经中国家用电器协会允许，任何单位或个人引 用本文件的内容需指明本文件的标准号。 截至本文件正式发布之日，中国家用电器协会未收到任何有关于本文件涉及专利的报告， 中国家用电器协会不负责确认本文件的某些内容是否还存在涉及专利的可能性。 本文件起草单位：中国家用电器协会、中国建材检验认证集团（陕西）有限公司、浙江 星星便洁宝有限公司、青岛卫玺智能科技有限公司、箭牌家居集团股份有限公司、浙江怡和 卫浴有限公司、上海科勒电子科技有限公司、浙江宏昌电器科技股份有限公司、恒洁卫浴集 团有限公司、深圳市博电电子技术有限公司、惠达卫浴股份有限公司、唐山惠米智能家居科 技有限公司、嘉兴志嘉智能电器有限公司、江特洁尔智能洁具有限公司、东陶（中国）有限 公司、浙江科博电器有限公司。 本文件主要起草人：王开放、商蓓、高殿美、刘翔、陈泽、杨帆、薛永华、彭文松、王 海涛、陈鹏华、谢伟藩、饶全文、章雪松、董长江、平志雄、陈荣会、许海虹、赵昕玮、杨 迎龙。 本文件为首次发布。
发那科参数(详细)
四轴参数说明N0000 00000010 (#2=0公制输入单位，=1为英制，这里只设公英制输入单位，机床公英制由1001#0决定；#1=1输出ISO代码，=0为EIA代码)N0001 P 00000000 #1=0纸带格式为标准格式N0002 P 00000000 (手动回零：#7 =0参考点未建立，利用减速挡块，已建立，快速定位到参考点（1005#3=1有效）,#7=1都利用减速挡块回零)N0012 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 #0各轴镜像设定：=0关断，=1开通// 以下为串口参数N0020 P 0 (0/1：选择串口1，即JD5A；2：选择串口2，即JD5B)N0100 P 00101000 (#3=1 ISO代码对EOB仅输出LF；#5=1 DNC中连续读入直到缓冲区满，=0一段一段读入)N0101 P 00000001 (#0=1停止位两位，=0为1位；#3=0输入代码为EIA或ISO代码自动识别，=1为ASC||代码) N0102 P 0 (输入输出为RS232，使用DC1~DC4)N0103 P 11 (波特率为9600)N0110 P 00000000N0111 P 00000001 (以下为NO.0020=1时通道1，即JD5A的参数；同上含义)N0112 P 6N0113 P 10N0121 P 00000001 (以下为NO.0020=2时通道2，即JD5B的参数；同上含义)N0122 P 0N0123 P 10N0960 P 00000000// 以下为轴控制和设定单位参数N1001 P 00000000 (#0=0公制机床，=1英制机床)N1002 P 00001001 (#0=1手动同时控制轴数3轴；#2=0不使用参考点偏移功能；#3=1未回零运行G28：P/SNO.090报警；#1=1无挡块回零全轴有效，与1005#1无关)N1004 P 00000000 (#7，#1=0，最小设定和移动单位为1um或0.001deg,是-B)N1005 A1 P 00110000 A2 P 00110000 A3 P 00110000 A4 P 00110000 (#4，#5=1各轴正负方向外部减速信号对快进和工进都有效；未建立参考点自动运行#0=0，报警P/S224，#0=1，不报警，即是说不回零也可自动运行；#1=0无挡块回零无效，1002#1为0该参数设定有效)N1006 A1 P 00100000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000001 (A4，#0=1旋转轴A型，#5=0回零都为正方向) N1008 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000101 (#0=1启动旋转轴循环功能；#2=1相对坐标每转移动量取整)绝对指令旋转方向#1=0，按距目标较近的方向，#=1，按指令符号方向。
皮带输送机电气控制系统的课程设计(含CAD图)
皮带输送机电气控制系统的设计一、设计目的通过对电气控制系统的设计，掌握电气控制系统设计的一般方法，能够设计出满足控制要求的电气原理图，能够设计电器元件布置图、接线图和控制箱，并能够根据负载选择主要电器元件的型号，具有电气控制系统工程设计的初步功能。
二、控制要求皮带输送机由三条皮带组成并由电动机控制。
1#、2#、3#皮带顺序运行。
电动机功率各3KW，其控制要求如下：1、按下系统启动按钮→1#电动机启动→延时2秒→2#电动机启动→延时5秒→3#电动机启动2、按下停机按钮→延时10秒→3#电动机停止→延时10秒→2#电动机停止→延时10秒→1#电动机停止3、1#电动机过载时，1#、2#、3#电动机全停，2#电动机过载时，2#、3#电动机停止，3#电动机停止时，顺序停机，并设有紧急停车按钮4、具有手动、自动工作方式5、各种指示及报警三、设计内容及要求根据控制要求，采用PLC为中心控制单元，设计出其控制系统的原理图（主电路和控制电路）、元件布置土、接线图以及元件明细表。
所完成的图纸资料包括：1、电气原理图：主电路、控制电路、梯形图、指令系统2、电气箱面板布置图，电气箱内部布置图3、接线图4、元件明细表5、控制箱尺寸6、系统工作原理说明及操作使用说明四、系统总体设计1、主电路的设计主电路线路如图1所示，图中的M1、M2、M3为输送带电动机，三台电动机都采用直接启动方式，各台电动机分别使用一个接触器控制，各电动机分别由FR1、FR2、FR3提供过载保护，各自通过自锁实现失压保护。
2、PLC的选择及I/O分配根据给定的控制要求，可统计出现场输入信号共14个，输出信号共8个，故选用OMRON C系列C28P，此型号具有16点输入和12点输出，满足要求。
（I/O分配如表2所示）。
3、PLC外部接线图的设计PLC根据表2的I/O分配关系和C28P的端子跑列位置进行相应的接线，PLC系统外部接线图在图1中，图中各接触器采用220V电源，信号指示及报警指示灯与接触器共用220V电源。
伦次变频器说明书
伦茨（Lenze）变频器8200Vector系列使用说明注：本说明适用于梳棉机FA231A所使用 Lenze E82EV系列变频器包括内容:1.标准接线及安装４００Ｖ控制器的主电源接线电机接线符合ＥＭＣ标准的安装控制端子接线及说明2. 用操作面板进行参数设定访问,设定所有参数拷贝参数到操作面板从操作面板复制参数到变频器输出转速的在线调整--用操作面板输入频率(hz)与其他给定值相加3.重要参数代码说明C0014代码可设置控制模式电机数据的输入/自动检测(C0087;C0088;C0089;C0090;C0091;C0084;C0092;C0148)JOG固定频率给定值(C0037,C0038,C0039)给定值选择(C0001)模拟输入给定的调整(C0026;C0027)PTC电机温度监控(C0119)数字输入信号配置(C0007)最小输出频率(C0010)最大输出频率(C0011)主加速时间(C0012)主减速时间(C0013)快停减速时间(C0105)数字输入信号E1-E6电平反相(C0114)模拟量输入范围设定（C0034）电流极限设定（C0022,C0023）4.故障诊断及排除运行状态显示故障查询5. 梳棉机FA231A变频器参数设定表 E82EV222S4B参数设定表E82EV751S4B参数设定表6.变频器调试程序表7.产品维护,保养要点1.标准接线及安装４００Ｖ控制器的主电源接线电机接线见上图注:ＢＲ１，ＢＲ２外部制动电阻Ｔ１，Ｔ２电机温度监控ＰＴＣ热敏电阻或热继电器符合ＥＭＣ标准的安装注:将控制线及电源线与电机电缆分开使用低寄生电容电缆。
每单位长度电容值：●芯／芯≤７５ｐＦ／ｍ●芯／屏蔽层≤１５０ｐＦ／ｍＥＭＣ电缆密封垫按铭牌进行电机接线使用表面导电的安装板以尽可能大的导电表面将电缆屏蔽层连到ＰＥ上。
使用Ｌｅｎｚｅ提供的固定支架。
控制端子接线及说明●插上端子排前，先接好线!●仅可在控制器禁止时插拔端子排!●不用的端子排也应插上，以保护连接部件。
一种带张力自动控制的收放卷系统[发明专利]
![一种带张力自动控制的收放卷系统[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/a6a494df0875f46527d3240c844769eae009a334.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010054224.6(22)申请日 2020.01.17(71)申请人 广东坤川实业有限公司地址 518000 广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室(72)发明人 夏一娇 (74)专利代理机构 深圳市远航专利商标事务所(普通合伙) 44276代理人 田志远 张朝阳(51)Int.Cl.B65H 23/182(2006.01)B65H 23/192(2006.01)B65H 23/198(2006.01)(54)发明名称一种带张力自动控制的收放卷系统(57)摘要本发明公开了收放卷控制系统中的一种带张力自动控制的收放卷系统，包括放卷辊和收卷辊，放卷辊和收卷辊之间设有若干个与主动辊电机连接的液下主动辊，薄膜经放卷辊放卷，依次绕过液下主动辊后收卷在收卷辊上，放卷辊与磁粉制动器连接，控制器根据放卷辊的卷径变化调整磁粉制动器的电流；每个液下主动辊的出水端均设有对应的测速辊，测速辊、控制器以及主动辊电机连接形成闭环控制，且主动辊电机工作在扭矩模式。
本发明不但可以使得薄膜得到平稳的张力，同时其速度波动也可以控制在最小范围内，不论薄膜与辊之间是否存在打滑的现象都不会失控，速度和张力均能得到智能化控制。
权利要求书1页 说明书3页 附图1页CN 111115324 A 2020.05.08C N 111115324A1.一种带张力自动控制的收放卷系统，包括放卷辊和收卷辊，所述放卷辊和所述收卷辊之间设有若干个液下主动辊，所述液下主动辊与主动辊电机连接，薄膜经所述放卷辊放卷，依次绕过所述液下主动辊后收卷在所述收卷辊上，其特征在于，所述放卷辊与磁粉制动器连接，所述磁粉制动器与控制器连接，所述控制器根据所述放卷辊的卷径变化调整所述磁粉制动器的电流；每个所述液下主动辊的出水端均设有对应的测速辊，所述测速辊和所述主动辊电机均与所述控制器连接，所述测速辊、所述控制器以及所述主动辊电机连接形成闭环控制，且所述主动辊电机工作在扭矩模式。
那智机器人的入门操作使用
1
一机器人码垛码生垛产线线的结使构用原理及维保
2
1.7 机器人码垛线的构成—机器人
J3轴 电机
J1轴 电机
J4轴 电机
J2轴 电机
机器人 抓手
3
二机器人码垛码生垛产线线的操使作用及维保
4
2.1 机器人的操作—机器人控制柜上电
主电器柜上电后，将机器人控制柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。
3、在示教器上将机器人调整为机 器人坐标
4、将左手轻轻按住示教器背部的 拉杆（示教器触摸屏上 显示“运转 准备”右边有一个小圆圈 ），此时 准备运行按钮灯变为常亮。右手按 机器人移动方向键移动机器人。
9
2.1 机器人的操作—改变速度
手动状态时
在触摸屏上显示 ，分1-5五个档次（1最慢、5最快）
，可以直接用手点击触摸屏来
6
2.1 机器人的操作—抓手打开闭合操作
视教器触摸屏上选择【维修】 --【监视器】 （选择4个监 视器之一）--【 8.通用输出信号】，调出通用输出信号监 视器，光标选中进行操作。
7
2.1 机器人的操作—抓手打开关闭
抓手1打开：
和
抓手1闭合：
和
抓手1压包板上升：
和
抓手1压包板下压：
和பைடு நூலகம்
双爪手后抓打开闭合操作也是如此， 信号为：
改变上下左右前后移动机器人时的速度。当按下
键时此处会变为黄色的示教速度，此速度是用
来控制机器回原点及示教程序时的速度。
自动状态时
示教器触摸屏右下角处会显示机器人自动运行的速度。需要改变自动运行速度
时，需要按住
键 ，再用手点击来改变速度，点击向上箭头速度增加，点击
PLC技术在电气工程及其自动化控制系统中的运用_
PLC技术在电气工程及其自动化控制系统中的运用本文首先阐述了PLC技术基本概述，接着分析了PLC技术在电气工程及其自动化控制中的应用，最后对提高PLC技术应用效果的有效措施进行了探讨。
希望能够为相关人员提供有益的参考和借鉴。
标签：PLC技术;电气工程;自动化控制系统;运用引言：现阶段，在电气工程及其自动化控制系统中，PLC技术有效提升了电气工程智能水平，加强生产精准度，具有十分显著的应用价值。
PLC技术经过不断优化及改进，在电气工程方面的性能使用已十分成熟，其具备较强的抗干扰能力和优异的系统功能，有效保障电气工程运行的效率和质量，很好地服务于企业生产。
1PLC技术基本概述PLC是-种可编程逻辑控制器，其内部存储执行顺序控制、逻辑运算、定时、计数等操作指令，通过模拟量或者数字量的输入输出来实现相应的控制功能，在汽车工业、食品工业、钢铁行业等应用广泛。
另外，PLC程序编写趋于简单，可以与计算机联合实现远程控制，极大提高系统管理者及技术人员对系统的操控能力。
而传统继电器控制比较复杂、噪声大、故障率较高，很难保障系统长时间稳定运行。
应用了PLC技术之后，体积小、结构简单、运行速度快、抗干扰能力强，还能够提升设备的工作效率。
2PLC技术在电气工程及其自动化控制中的应用2.1PLC技术与顺序控制层面的应用PLC技术可以在电气工程自动化控制系统的顺序控制中得到重要应用，以便提升系统运行流畅度和整体效率。
顺序控制在实际应用中要满足转移条件、转移目标及工作任务这三个条件。
根据生产工艺需要设定好规定的顺序，PLC发出指令后每个顺序都可以自动执行相应的命令。
如连退线在生产双相钢时，氢气含量要由5%提高到35%，這个投高氢的过程需要满足-定的条件，也用到PLC的顺序控制。
2.2开关量的控制传统继电器系统在应用过程中需要较长的反应时间，其在电气工程及其自动化控制系统中很难正常完成保护系统短路的工作。
PLC技术在系统中的应用，通过编辑及控制器有效避免系统短路问题，保障继电器可以安稳地运行，提升控制系统工作效率。
电气自动化控制系统[实用新型专利]
![电气自动化控制系统[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/99ae7f99d0f34693daef5ef7ba0d4a7302766c25.png)
(10)授权公告号(45)授权公告日 (21)申请号 201520011858.8(22)申请日 2015.01.03G05B 19/05(2006.01)(73)专利权人河南工业职业技术学院地址473000 河南省南阳市孔明北路666号(72)发明人赵丹丹 刘斌 陆剑 李淑霞吴会敏 朱清智 申一歌 袁铸任燕 周炜明 艾医 李建海石锐 刘春茂(54)实用新型名称电气自动化控制系统(57)摘要本实用新型涉及一种电气自动化控制系统，包括电源、与电源电性连接的转换开关、与转换开关电性连接的PLC 输入模块、与PLC 输入模块电性连接的CPU 控制模块、与CPU 控制模块电性连接的交流接触器及与交流接触器电性连接的电机设备，所述PLC 输入模块采用人机界面触摸屏，所述PLC 输入模块与CPU 控制模块形成自动控制电路，所述电气自动化控制系统还包括与自动控制电路并联的手动控制电路，所述转换开关能够在自动控制电路与手动控制电路之间转换连接状态，该电气自动化控制系统结构简单、方便使用且实现电机设备的自动操作与手动操作相互转换。
(51)Int.Cl.(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利权利要求书1页 说明书2页 附图1页(10)授权公告号CN 204374719 U (45)授权公告日2015.06.03C N 204374719U1.一种电气自动化控制系统，其特征在于：包括电源、与电源电性连接的转换开关、与转换开关电性连接的PLC输入模块、与PLC输入模块电性连接的CPU控制模块、与CPU控制模块电性连接的交流接触器及与交流接触器电性连接的电机设备，所述PLC输入模块采用人机界面触摸屏，所述PLC输入模块与CPU控制模块形成自动控制电路，所述电气自动化控制系统还包括与自动控制电路并联的手动控制电路，所述转换开关能够在自动控制电路与手动控制电路之间转换连接状态。
2.如权利要求1所述的电气自动化控制系统，其特征在于：所述交流接触器控制电机设备的停止或运转。
一种基于PLC的控制系统[实用新型专利]
![一种基于PLC的控制系统[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/e5d9e0250a4e767f5acfa1c7aa00b52acfc79c99.png)
(10)授权公告号 (45)授权公告日 2013.04.24C N 202904304 U (21)申请号 201220451451.3(22)申请日 2012.09.06G05B 19/05(2006.01)(73)专利权人武汉钢铁（集团）公司地址430080 湖北省武汉市友谊大道999号(72)发明人徐金才(74)专利代理机构北京市德权律师事务所11302代理人刘丽君(54)实用新型名称一种基于PLC 的控制系统(57)摘要本申请涉及自动控制技术领域，特别涉及一种基于PLC 的控制系统，包括PLC 、能实现火线与零线之间进行正接及反接的继电器、执行器、温度传感器及罩式退火炉阀门。
所述PLC 通过所述继电器与所述执行器连接。
所述执行器与所述罩式退火炉阀门连接。
所述温度传感器设置在罩式退火炉上。
所述温度传感器与所述PLC 连接。
本申请提供的控制系统省去了伺服放大器，减少了故障点，同时可以克服因控制信号中断而引起的控制对象的阀门紧闭的现象。
(51)Int.Cl.权利要求书1页 说明书2页 附图1页(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利权利要求书1页 说明书2页 附图1页(10)授权公告号CN 202904304 U*CN202904304U*1/1页1.一种基于PLC 的控制系统，包括PLC ，其特征在于，还包括：能实现火线与零线之间进行正接及反接的继电器、执行器、温度传感器及罩式退火炉阀门；所述PLC 通过所述继电器与所述执行器连接；所述执行器与所述罩式退火炉阀门连接；所述温度传感器设置在罩式退火炉上；所述温度传感器与所述PLC 连接。
权 利 要 求 书CN 202904304 U一种基于PLC的控制系统技术领域[0001] 本申请涉及自动控制技术领域，特别涉及一种基于PLC的控制系统。
背景技术[0002] 目前常用的热容控制系统，例如罩式退火炉温度控制系统，执行器在加热罩上，加热罩是移动的需要连接插头，要求线路连接特别简单，才能保证控制系统的稳定。
一种氨制冷机组低压循环桶液位自动控制系统[实用新型专利]
![一种氨制冷机组低压循环桶液位自动控制系统[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/b1fb16dc5ff7ba0d4a7302768e9951e79b8969cd.png)
(10)授权公告号 (45)授权公告日 2013.08.07C N 203116388 U (21)申请号 201320110688.X(22)申请日 2013.03.06F25B 49/02(2006.01)(73)专利权人程凯地址266100 山东省青岛市崂山区松岭路238号中国海洋大学信息学院(72)发明人程凯(54)实用新型名称一种氨制冷机组低压循环桶液位自动控制系统(57)摘要本实用新型适用于液位自动控制技术领域，提供了一种氨制冷机组低压循环桶液位自动控制系统，所述系统与低压循环桶连接，所述系统具体包括：与所述低压循环桶上下连通，用于指示所述低压循环桶液位的液位计，所述液位计内部设有浮筒形式的浮子，所述液位计本体上设有上限传感器和下限传感器；与所述上限传感器和下限传感器分别电连接，根据所述上限传感器和下限传感器的工作状态，判断所述低压循环桶液位位置，输出对供液氨量的调整指令的控制器；与所述控制器和氨阀电连接的氨阀执行电机；与所述控制器连接的供电电源；所述控制器与所述氨循环泵电连接。
本实用新型实现对低压循环桶液位的自动控制，提高了工作效率。
(51)Int.Cl.权利要求书1页 说明书4页 附图1页(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利权利要求书1页 说明书4页 附图1页(10)授权公告号CN 203116388 U*CN203116388U*1/1页1.一种氨制冷机组低压循环桶液位自动控制系统，所述氨制冷机组低压循环桶液位自动控制系统与低压循环桶连接，所述低压循环桶设有连接氨阀的液氨入口、连接氨循环泵的液氨出口、氨气入口和氨气出口，其特征在于，所述氨制冷机组低压循环桶液位自动控制系统具体包括：与所述低压循环桶上下连通，用于指示所述低压循环桶液位的液位计，所述液位计内部设有浮筒形式的浮子，所述液位计本体上设有上限传感器和下限传感器；与所述上限传感器和下限传感器分别电连接，根据所述上限传感器和下限传感器的工作状态，判断所述低压循环桶液位位置，输出对供液氨量的调整指令的控制器；与所述控制器和氨阀电连接的氨阀执行电机；与所述控制器连接的供电电源；所述控制器与所述氨循环泵电连接。
SNCR脱硝氨水喷量的自动控制方法[发明专利]
![SNCR脱硝氨水喷量的自动控制方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/e3d58fe081eb6294dd88d0d233d4b14e85243eaa.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201610703547.7(22)申请日 2016.08.22(71)申请人 四川峨胜水泥集团股份有限公司地址 614222 四川省乐山市峨眉山市绥山镇名山路东段四川峨胜水泥集团股份有限公司(72)发明人 杨明 王磊 刘杰 (74)专利代理机构 成都虹桥专利事务所(普通合伙) 51124代理人 吴中伟(51)Int.Cl.B01D 53/79(2006.01)B01D 53/56(2006.01)(54)发明名称SNCR脱硝氨水喷量的自动控制方法(57)摘要本发明涉及烟气脱硝技术，其公开了一种SNCR脱硝氨水喷量的自动控制方法，实现NOx补偿值自动跟踪NOx浓度变化，缩短NOx返馈时间，从而计算实时喷氨水量，提高脱硝效率，降低工人工作量。
在本发明中，根据需求选择手动模式或自动模式，若选择手动模式，则手动设定NOx补偿值，脱硝系统PLC根据氨水流量计算公式计算氨水喷量；若选择自动模式，则执行以下步骤：A、实时检测当前NOx实际浓度作为NOx浓度检测反馈值，并自动输入至脱硝系统PLC中；B、脱硝系统PLC根据NOx浓度检测反馈值以及NOx浓度目标值利用PID控制算法计算输出值，在该输出值的基础上自动计算NOx补偿值；C、脱硝系统PLC根据氨水流量计算公式计算氨水喷量。
本发明适用于高效脱硝控制。
权利要求书1页 说明书3页 附图1页CN 106178908 A 2016.12.07C N 106178908A1.SNCR脱硝氨水喷量的自动控制方法，其特征在于，包括：根据需求，选择手动模式或自动模式，若选择手动模式，则手动设定NOx补偿值，脱硝系统PLC根据氨水流量计算公式计算氨水喷量；若选择自动模式，则执行以下步骤：A、实时检测当前NOx实际浓度作为NOx浓度检测反馈值，并自动输入至脱硝系统PLC中；B、脱硝系统PLC根据NOx浓度检测反馈值以及NOx浓度目标值利用PID控制算法计算输出值，在该输出值的基础上自动计算NOx补偿值；C、脱硝系统PLC根据氨水流量计算公式计算氨水喷量；其中氨水流量计算公式为：氨水流量＝(NOx浓度检测反馈值-NOx浓度目标值)×增益值+NOx补偿值。
无人天车自动控制系统[发明专利]
![无人天车自动控制系统[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/0b2b372454270722192e453610661ed9ad515533.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010570979.1(22)申请日 2020.06.19(71)申请人 武汉小狮科技有限公司地址 430070 湖北省武汉市洪山区光谷华工园二路武大航域一区B6栋(72)发明人 何育军 张亮 卫罗珩 李雪峰 (51)Int.Cl.B66C 13/48(2006.01)B66C 13/44(2006.01)B66C 13/22(2006.01)(54)发明名称无人天车自动控制系统(57)摘要本发明公开了一种无人天车自动控制系统，包括：感知决策系统、底层控制系统。
所述感知决策系统包括无人驾驶控制器，以及与无人驾驶控制器电连接的UWB测距组件、编码器测距组件、激光组件。
所述UWB测距组件和编码器测距组件用于确定小车、大车和吊钩的位置，所述激光组件用于感知天车周围环境，所述无人驾驶控制器根据UWB测距组件、编码器测距组件、激光组件的信息进行路径规划，并将规划指令发送给底层控制系统。
所述底层控制系统包括PLC控制器，以及与PLC控制器电连接的功能组件、遥控组件，所述功能组件用于完成天车的运动控制，遥控组件用于对天车进行遥控控制。
本系统可以自动控制天车运行，提高了天车的工作效率，降低了人工成本。
权利要求书1页 说明书4页 附图1页CN 112357769 A 2021.02.12C N 112357769A1.一种无人天车自动控制系统，其特征在于，所述无人天车自动控制系统包括：感知决策系统(100)，包括无人驾驶控制器(110)，以及与无人驾驶控制器(110)电连接的UWB测距组件(120)、编码器测距组件(130)、激光组件(140)。
所述UWB测距组件(120)包括原点测距基站(121)、小车测距基站(122)、大车测距基站(123)。
所述编码器测距组件(130)包括吊钩位置输入模块(131)、编码器(132)。
一种基于分数阶微积分的终端滑模控制器及控制方法[发明专利]
![一种基于分数阶微积分的终端滑模控制器及控制方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/a52bfaccf605cc1755270722192e453611665b7c.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201610533238.X(22)申请日 2016.07.08(71)申请人 西安理工大学地址 710048 陕西省西安市金花南路5号(72)发明人 杨宁宁 吴朝俊 韩宇超 贾嵘 徐诚 (74)专利代理机构 西安弘理专利事务所 61214代理人 李娜(51)Int.Cl.G05B 13/04(2006.01)H02M 1/00(2007.01)(54)发明名称一种基于分数阶微积分的终端滑模控制器及控制方法(57)摘要本发明公开了一种基于分数阶微积分的终端滑模控制器，其函数形式为；其中μ∈(0，1]，α为大于0的正常数，β＝q/p，其中p和q都是满足0＜q/p＜1的正奇数。
采用该终端滑模控制器的控制方法为：针对分数阶终端滑模控制的被控对象，获取其状态方程；然后将被控对象的状态方程带入所述分数阶终端滑模控制函数，得到该被控对象的终端滑模控制函数，利用该函数对系统进行控制。
通过该控制器进行系统控制，其响应时间短，抗干扰性强，并且具有更小的稳态误差。
权利要求书1页 说明书5页 附图3页CN 106094525 A 2016.11.09C N 106094525A1.一种基于分数阶微积分的终端滑模控制器，其特征在于，其函数形式为；其中μ∈(0，1]，α为大于0的正常数，β＝q/p，其中p和q都是满足0＜q/p＜1的正奇数。
2.根据权利要求1所述的基于分数阶微积分的终端滑模控制器，其特征在于，所述函数中，α＝100，β＝0.6，0.7≤μ≤0.9。
3.根据权利要求1所述的基于分数阶微积分的终端滑模控制器，其特征在于，所述公式(4)由以下方法得到：步骤1：选用R-L定义分数阶微积分，其α阶的分数阶微分算子定义为：其中，欧拉提出的gamma函数定义为：步骤2：分数阶微积分形如并且函数可积，得到步骤3：将步骤2的分数阶微积分形式与整数阶终端滑模控制相结合，得到分数阶终端滑模控制函数：其中μ∈(0，1]，α为大于0的正常数，β＝q/p，其中p和q都是满足0＜q/p＜1的正奇数。
PLC编程系统及方法[发明专利]
![PLC编程系统及方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/a6f1b4c9fbb069dc5022aaea998fcc22bcd14383.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201610656322.0(22)申请日 2016.08.11(71)申请人 苏州汉扬精密电子有限公司地址 215300 江苏省苏州市昆山开发区精密机械产业园雄鹰路66号(72)发明人 宋佳骥 (51)Int.Cl.G05B 19/05(2006.01)(54)发明名称PLC编程系统及方法(57)摘要本发明涉及自动化控制领域，具体是涉及一种用于自动化控制领域中的PLC编程系统及方法。
所述PLC编程系统包括：流程方框图，其依照设备的动作顺序具有若干方框，各该方框中具有控制功能任务；若干子程序，各该子程序一一对应并完成各该方框中的控制功能任务。
本发明的PLC编程系统及方法，仅针对单一的动作各自编程，不仅简化了编程，对不同的动作可使用不同的编程语言进行编写，灵活多变；而且可以直接的看到设备的动作顺序，当设备发生故障时能很容易地找到对应的子程序，能够方便、快速地排除故障。
权利要求书1页 说明书3页 附图3页CN 107728561 A 2018.02.23C N 107728561A1.一种PLC编程系统，用于对设备进行编程实现自动化控制功能，其特征在于，包括：流程方框图，其依照设备的动作顺序具有若干方框，各该方框中具有控制功能任务；若干子程序，各该子程序一一对应并完成各该方框中的控制功能任务。
2.根据权利要求1所述的PLC编程系统，其特征在于，所述子程序采用梯形图语言、结构化文本语言、指令列表或功能块图进行编程。
3.根据权利要求1所述的PLC编程系统，其特征在于，所述设备于一控制功能任务处发生故障，表示该控制功能任务对应的子程序出现问题。
4.一种PLC编程方法，基于权利要求1至3中任一项所述的PLC编程系统，其特征在于，所述PLC编程方法包括以下步骤：(1)依照设备的动作顺序设计流程方框图，所述流程方框图具有若干方框，各该方框中具有控制功能任务；(2)根据各个方框中的控制功能任务编写出若干子程序；(3)运行设备对所有子程序进行现场调试。
皮带输送机电气控制系统的课程设计(含CAD图)
皮带输送机电气控制系统的课程设计（含CAD图）通过对电气控制系统的设计，掌握电气控制系统设计的一般方法，能够设计出满足控制要求的电气原理图，能够设计电器元件布置图、接线图和控制箱，并能够根据负载选择主要电器元件的型号，具有电气控制系统工程设计的初步功能。
皮带输送机由三条皮带组成并由电动机控制。
1#、2#、3#皮带顺序运行。
电动机功率各3KW，其控制要求如下：1、按下系统启动按钮?1#电动机启动?延时2秒?2#电动机启动?延时5秒?3#电动机启动2、按下停机按钮?延时10秒?3#电动机停止?延时10秒?2#电动机停止?延时10秒?1#电动机停止3、 1#电动机过载时，1#、2#、3#电动机全停，2#电动机过载时，2#、3#电动机停止，3#电动机停止时，顺序停机，并设有紧急停车按钮4、具有手动、自动工作方式5、各种指示及报警根据控制要求，采用PLC为中心控制单元，设计出其控制系统的原理图（主电路和控制电路）、元件布置土、接线图以及元件明细表。
所完成的图纸资料包括：1、电气原理图：主电路、控制电路、梯形图、指令系统2、电气箱面板布置图，电气箱内部布置图3、接线图4、元件明细表5、控制箱尺寸6、系统工作原理说明及操作使用说明1、主电路的设计主电路线路如图1所示，图中的M1、M2、M3为输送带电动机，三台电动机都采用直接启动方式，各台电动机分别使用一个接触器控制，各电动机分别由FR1、FR2、FR3提供过载保护，各自通过自锁实现失压保护。
2、 PLC的选择及I/O分配根据给定的控制要求，可统计出现场输入信号共14个，输出信号共8个，故选用OMRON C系列C28P，此型号具有16点输入和12点输出，满足要求。
（I/O分配如表2所示）。
3、 PLC外部接线图的设计PLC根据表2的I/O分配关系和C28P的端子跑列位置进行相应的接线，PLC系统外部接线图在图1中，图中各接触器采用220V电源，信号指示及报警指示灯与接触器共用220V电源。
自动控制原理matlab仿真实验实验严进宁
实验一系统的数学模型一、实验目的和任务1、学会使用 MATLAB的命令；2、掌握MATLAB有关传递函数求取及其零、极点计算的函数。
3、掌握用 MATLAB 求取系统的数学模型二、实验仪器、设备及材料1、计算机2、MATLAB软件三、实验原理1、MATLAB软件的使用2、使用MATLAB软件在计算机上求取系统的传递函数四、实验报告要求1、将各实验内容的要求写入实验报告。
2、写出要求的实验程序。
3、记录各命令运行后的结果五、实验内容例1-3、设置传递函数6(5)s( )G s ，时间延迟常数τ 42 3 1)2(s s方式1：set(G,'ioDelay',4) % 为系统的ioDelay 属性设定值G % 显示传递函数解：该传递函数模型可以通过下面的语句输入到MATLAB工作空间为：>> num=6*[1,5];den=conv([1,3,1],[1,3,1]);G=tf(num,den);set(G,'ioDelay',4)G运行结果为：Transfer function:6 s + 30exp(-4*s) * ------------------------------s^4 + 6 s^3 + 11 s^2 + 6 s + 16(5)s( )例 1-4 、已知传递函数G s 2 2 ，提取系统的分子和分母多项式（实验）( 3 1)s s解：提取系统的分子和分母多项式程序为：>> num=6*[1,5];den=conv([1,3,1],[1,3,1]);G=tf(num,den)[num den]=tfdata(G,'v')运行结果为：Transfer function:6 s + 30------------------------------s^4 + 6 s^3 + 11 s^2 + 6 s + 1num =0 0 0 6 30den =1 6 11 6 1例 1-5 例 1-5 某系统的零极点模型为：G(s) 6( s 1)( s2)( (ss225)2 j)( s 2 2 j)方法2：利用算子（实验）>>s=zpk('s')G=6*(s+5)^2/((s+1)*(s+2)*(s+2+2)*(s+2-2)) 运行结果为：Zero/pole/gain:6 (s+5)^2-------------------s (s+1) (s+2) (s+4)例 1-7 已知系统传递函数24 11s sG ，求零极点及增益，并绘制系统2 2( 6 3)( 2 )s s s s零极点分布图。
智能家居语音控制解决方案
智能家居语音控制解决方案篇一：智能家居的简单解决方案XX 智能家居系统规划与设计基础方案南通瑞智电子科技有限公司XX年5月8日目录一、智能家居的概述 ................................................ (4)二、智能家居应具备的特点 ................................................ (4)、稳定可靠性 ................................................ . (4)、兼容性 ................................................ (4)、实用性 ................................................ ................................................... .. (4)、多样的控制性 ................................................ (4)、可扩展性 ................................................ ................................................... .. 5三、智能家居系统的功能 ................................................ . (5)、可视对讲 ................................................ ................................................... .. 5、灯光控制 .................................................. 5、窗帘控制 ................................................ ................................................... .. 5、背景音乐 ................................................ ................................................... .. 6、视频监控 ................................................ ................................................... .. 6、安防报警 ................................................ ................................................... .. 6、门窗控制 ................................................ ................................................... .. 6、空调（地暖）新风 ................................................ . (6)、家庭影院 ................................................ ................................................... .. 6、家电设备控制 ................................................ . (7)、功能的扩展 ................................................ .. (7)、组合控制（情景控制） .............................................. .. (7)、联动控制 ................................................ (7)、与小区的对接 ................................................ . (7)、控制的方式 ................................................ .. (7)四、智能家居系统的结构 ................................................ . (8)、结构图 ................................................ ................................................... .. (8)、系统描述 ................................................ ................................................... .. 9、Server/概念云 ................................................ (9)、无线路由器 ................................................ .....................................(转载于: 小龙文档网:智能家居语音控制解决方案) (9)、家庭交换机 ................................................ . (9)、智能网关 ................................................ .. (9)、电脑/笔记本/PAD/智能手机 ................................................ . (9)、IP电器/网络监控/安防报警 ................................................ . (9)、无线转发 ................................................ (10)、智能插座 ................................................ (10)五、智能家居系统的应用 ................................................ .. (11)一、智能家居的概述随着人们生活水平的不断提高，人们对生活的质量的要求也越来越高，智能家居（智慧家庭）也随之进入人们的视野并不断的发展着。
德国EMG(effctivebusinseecommunications)集团根据自己
德国EMG(effctive businsee communications)集团根据自己的全球发展策略，在世界范围的自动化控制领域都开展了自己的业务。
由EMG公司生产的系列产品、单体元件以及解决复杂工程的综合方案，广泛地应用于金属、造纸、塑料制品、薄膜和轮胎工业的生产流水线中。
产品编号产品名称1德国EMG-0001 LS 13.01 1000HZ NR.1044503德国EMG-0002 LS 14.01 1000HZ NR.1044544德国EMG-0003 高频光源发射器LIH30.03德国EMG-0004 伺服阀SV1-10/48/315/1德国EMG-0005 LIC1075/01德国EMG-0006 LS14.01 NR：231166德国EMG-0007 LS13.01 NR：231165德国EMG-0008 电磁阀SV1-10/48/100/6德国EMG-0009 LIH30.03重EMG-0003德国EMG-0010 液压伺服阀SV1-06/05/210/5德国EMG-0011 液压伺服阀SV1-10/16/100/06德国EMG-0012 SV1-10/8/315/6阀德国EMG-0013 SV1-10/32/315/6伺服阀德国EMG-0014 SV1-10/8/100/6伺服阀德国EMG-0015 10U(2.Z220H10XL系列号)德国EMG-0016 SEV 16 插件板德国EMG-0017 数据I/O板，DEA 01，231，828德国EMG-0018 ADU 02.0，235 348数据转换板德国EMG-0019 MCU 24.2，235，337 CPU板德国EMG-0020 ECU 01.5，235 334 显示面板德国EMG-0021 SPC16-1 235 258电源底板带机架德国EMG-0022 KLW 300.012，268 031 传感器德国EMG-0023 PDP 01.1.235 116Profibus接口板德国EMG-0024 EVB03.01 伺服放大阀德国EMG-0025 LIC1075/01 290 276德国EMG-0026 EVK 2-CP/800.02/L 267 070德国EMG-0027 EVM 2-CP/1650.02/L就地控制器德国EMG-0028 SV1-06/05/210/05重EMG-0010德国EMG-0029 TE-315-50-6 推进器德国EMG-0030 HTD*LI-5M德国EMG-0031 BK2.02德国EMG-0032 BK15.01德国EMG-0033 PLM500.001平行光传感器德国EMG-0034 LIH2/40/230.01发射器德国EMG-0035 SV1-10/16/315/6德国EMG-0036 2*2*0.22网线德国EMG-0037 5SX2 210-7保护器德国EMG-0038 EVK2.11.2 电路板德国EMG-0039 KLW750.012 传感器德国EMG-0040 LTH2/30/230.01 对中光源德国EMG-0041 BK21.02 POWER SUPPL Y德国EMG-0042 BK21.03 POWER SUPPL Y SUBASS. 德国EMG-0043 KLW300.012 对中位置反馈德国EMG-0044 IM500.S02 对中传感器德国EMG-0045 BM12-CP/500/1760/1350/0德国EMG-0046 IM500.E04 接受部传感器德国EMG-0047 12E502 传感器德国EMG-0048 BMI2-CP/500/1760/1350/0/300/15德国EMG-0049 EB3000-60II 液压推动器德国EMG-0050 EB2000-60II 制动器2000N IP66德国EMG-0051 EB800-60 II T 刹车电机德国EMG-0052 ED121/6 2LL5 551-9德国EMG-0053 LS14.01 PART NO:1080291 1000HZ德国EMG-0054 KLM 300.012德国EMG-0055 SPCC2.200.2位移传感器电控箱德国EMG-0056 BMI2-CP/500/2060/1550/0/300/8/德国EMG-0057 115L12E502 300MM德国EMG-0058 KLW300.012 NO:258031德国EMG-0059 LIC 770/01 24VDC MAX3.0德国EMG-0060 MCU 24.2 EMG-REF 648776 51700德国EMG-0061 PROGRAM-NO:ST06584-8776-TR-BR 德国EMG-0062 LS13.01 NR:231165重复编号德国EMG-0063 LS14.01德国EMG-0064 检测装置EVK 2-CP/800.02/R德国EMG-0065 EVK 2-CP/800.02/R德国EMG-0066 SV1-10/8/315/6重0012德国EMG-0067 SV-10/32/315/8德国EMG-0068 EVK2-CP/800.02/L德国EMG-0069 电感框架/（Bmih-cp/500/2290/16德国EMG-0070 SV1-10/16/315/1/D 伺服阀德国EMG-0071 PLM520.001德国EMG-0072 R42D12 AMPLIFIER德国EMG-0073 P10126/MIC CARTUCCIA 852519/德国EMG-0074 NET16-2.1 ORD NO:235254德国EMG-0075 MCU16 ORD NO：235253德国EMG-0076 SEV16 ORD NO：235248德国EMG-0077 HRS3000 对中反光片德国EMG-0078 MCU 24.1 T.NR.235336德国EMG-0079 BMI 2.11.1 Nr.234278德国EMG-0080 KLW450.012德国EMG-0081 KLW600.012德国EMG-0082 程序板SPC1-1.1德国EMG-0083 显示板ECU01-1.2德国EMG-0084 D249-A-40 TOUGUE RANGE:80-130 德国EMG-0085 KLW900.012德国EMG-0086 KLW225.012德国EMG-0087 电液推杆ED301-6 50HZ 200-400V 德国EMG-0088 IMR 500.002/400/15德国EMG-0089 电动调节阀T948-64P DN150对应的德国EMG-0090 SPC 16.0206 控制放大器德国EMG-0091 KLW360.012 位置传感器德国EMG-0092 HST16.500/265418 伺服控制器德国EMG-0093 SV1-10/48/315/6伺服阀德国EMG-0094 250H180H10SL-COO-OOL德国EMG-0095 2.2180H10SL－COO－00L（V）德国EMG-0096 控制板MCU16MCU16-1.1德国EMG-0097 控制板MCU16MCU16-1.2德国EMG-0098 控制板MCU16MCU16-2.2德国EMG-0099 控制板MCU16MCU16-2.3德国EMG-0100 SV1-10/8/100/6 同EMG-0014。
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m
i
nm
0 1 j 1 j 2 3 3
分离点：无分离点 判断法：1）零极点位置来判断 2）能否从特征方 程中解出 dQ Kg=Q(s),令 0 解出s ds 与虚轴交点：由渐进线知有
1 G (s) H (s) 1
3
Kg s(s 2s) 2
2 2
0
s 2s 2s K g 0
( 1 ) 根轨迹共有2支。起点在开环极点s=0.1, 0.5, 一支根轨迹的终点在s= 1, 另一支沿负实轴趋向无穷远处。
( 2 ) 实轴上的根轨迹在区间(∞， 1］， ［ 0.5， 0.1］。 ( 3 ) 根轨迹在实轴的分离点和会合点 已在例3中求得：分离点坐标为σd1= 0.33, Kgd1=0.66; 会合点的坐标为σd2= 1.67, Kgd2=2.6。 ( 4 ) 复平面上的根轨迹是圆。
令s=j ,有 (j )3 2( j ) 2 2 j K g 0 K g 2 2 0 3 2 0 2 s1 j 2 Kg 4 0 s2 j 2 K g 4 0
• 出射角、入射角：
p 2 (2k 1) ( p2 p1 ) ( p2 p3 )
' 2
6 36 4 (3) (2) 3 s 1 2 3 3 s1 1.58( K ( s1 ) 0舍去) s2 0.42 分离角： d 180 / 2 90
0 0
与虚轴交点：
令s j , 代入特征式 K j 3 2 j
3 2
K 3 2 则 3 2 0 得 2, K 6
出射角与入射角（只征对共轭复根，故不 讨论）
• 例6：画根轨迹
GH s）= （ Kg s ( s 2 2 1 j n 3, m 0 (2k 1) (2k 1) 渐进线：a nm 3
5 , , 3 3
a
p z
j 1 j i 1
n
[说明:P143(王二版)由两个极点(实数极点或复数极点)和 一个有限零点组成的开环系统,只要有限零点没有位于两 个实数极点之间,当Kg从零变到无穷时,闭环根轨迹的复数 部分,是以有限零点为圆心,以有限零点到分离点的距离为 半径的一个圆,或圆的一部分]
这是圆心在(-1, j0), 半径为0.67 的圆方程。完整 根轨迹如图所示。
例8: 画根轨迹（学生练习）
Go ( s ) Kg s( s 1)( s 2)
• 解：渐进线
a
p z 0 1 2 1
nm 3
(2k 1) (2k 1) a nm 3 3
• 分离点：
K 由 1 s ( s 1)( s 2) K s 3 3s 2 2s 令K 3s 6s 2 0
(2k 1) (1 j 0) [1 j (1 j )] 450
p 3 450
例7 设系统的开环传递函数为
Go ( s ) K g ( s 1) ( s 0.1)( s 0.5)
试绘制系统的根轨迹。 解：绘制根轨迹图的步骤如下：