YL-335b自动线元件清单表

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6 YL-335B自动生产线

分拣单元
6\3
S7-200-222-AC/DC/RLY
8\6
继电器输出
三、驱动器件及传感器
1.单向电磁阀和双向电磁阀； 2.作用气缸； 3.伺服电机及驱动器；
4.变频器及光电编码器；
5.传感器介绍；
1.单向电磁阀和双向电磁阀
电磁阀是用电压信号来控制的流体流动阀门装置，本系统中只有一只两位五通双控电磁阀，其它全部使用两位五通单向阀。
2.作用气缸
3.伺服电机和驱动器
伺服电机结构概图
伺服驱动器的面板图
4.变频器与光电编码器
实现分拣传送带转速调整、套件位置检测。
5.传感器介绍
扁平型光电接近传感器,黑：输出线 NPN输出低电平驱动，棕：+24电源输入端，蓝：0V电源输入端
四、PLC网络控制方案

YL-335B系统可以进行单站控制，各PLC之间通过RS485串行通讯实现互连的分布式全线控制方式。 PLC网络的具体通信模式，取决于所选厂家的PLC类型。若PLC选用S7-200系列，通信方式则采用PPI协议通信。
对上一单元送来的已加工、装配的工件进行分拣，使不同颜色、材质、高度的工件从不同的滑槽分流的功能。
5.输送单元的基本功能
该单元具有精确定位到指定单元的物料台，在物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点然后放下的功能。
6.MCGS触摸屏
该界面具有权限登陆、全线启停、状态监控、系统测试、报警控制等作用。
五、软件设计
1.供料单元控制流程图
五、软件设计
2.加工单元控制流程图
五、软件设计
3.装配单元控制流程图
五、软件设计
4.分拣单元控制流程图

YL-335B介绍

项目一了解 YL-335B 自动生产线实训考核装备1.1 YL-335B 的基本组成亚龙 YL-335B型自动生产线实训考核装备由安装在铝合金导轨式实训台上的供料单元、加工单元、装配单元、输送单元和分拣单元 5 个单元组成。

其外观如图 1-1 所示。

图1-1 YL-335B外观图其中，每一工作单元都可自成一个独立的系统，同时也都是一个机电一体化的系统。

各个单元的执行机构基本上以气动执行机构为主，但输送单元的机械手装置整体运动则采取步进电机驱动、精密定位的位置控制，该驱动系统具有长行程、多定位点的特点，是一个典型的一维位置控制系统。

分拣单元的传送带驱动则采用了通用变频器驱动三相异步电动机的交流传动装置。

位置控制和变频器技术是现代工业企业应用最为广泛的电气控制技术。

在 YL-335B 设备上应用了多种类型的传感器，分别用于判断物体的运动位置、物体通过的状态、物体的颜色及材质等。

传感器技术是机电一体化技术中的关键技术之一，是现代工业实现高度自动化的前提之一。

在控制方面，YL-335B 采用了基于 RS485 串行通信的 PLC 网络控制方案，即每一工作单元由一台 PLC 承担其控制任务，各 PLC 之间通过 RS485 串行通讯实现互连的分布式控制方式。

用户可根据需要选择不同厂家的 PLC 及其所支持的 RS485 通信模式，组建成一个小型的 PLC 网络。

小型 PLC 网络以其结构简单，价格低廉的特点在小型自自动生产线仍然有着广泛的应用，在现代工业网络通信中仍占据相当的份额。

另一方面，掌握基于 RS485 串行通信的 PLC 网络技术，将为进一步学习现场总线技术、工业以太网技术等打下了良好的基础。

1.2 YL-335B 的基本功能YL-335B 各工作单元在实训台上的分布如图 1-2 的俯视图所示。

图 1-2 YL-335B 俯视图各个单元的基本功能如下：1、供料单元的基本功能：供料单元是 YL-335B 中的起始单元，在整个系统中，起着向系统中的其他单元提供原料的作用。

第二部分：供料单元

二位三通、二位四通和二位五通单控电磁换向阀的图形符号如图，图形中有几个方格就是几位，方格中的“┯” 和“┷”符号表示各接口互不相通。弹簧侧为复位状态。 YL-335B所有工作单元的执行气缸都是双作用气缸，因此控制它们工作的电磁阀需要有二个工作口和二个排气口以及一个供气口，故使用的电磁阀均为二位五通电磁阀。
等电路）将该变化转换成开关量输出，从而达到检测目的。
电感式接近开关的作用
供料单元中，为了检
测待加工工件是否金
属材料，在供料管底座侧面安装了一个电感式传感器
3、漫射式光电接近开关
（1）光电式接近开关
“光电传感器” 是利用光的各种性质，检测物体的有无和表面状态的变化等的传感器。其中输出形式为开关量的传感器为光电式接近开关。光电式接近开关主要由光发射器和光接收器构成。如果光发射器发射的光线因检测物体不同而被遮掩或反射，到达光接收器的量将会发生变化。光接收器的敏感元件将检测出这种变化，并转换为电气信号，进行输出。大多使用可视光（主要为红色，也用绿色、蓝色来判断颜色）和红外光。
磁性开关接线
磁性开关有蓝色和棕色2根引出线，使用时蓝色引出线应连接到PLC输入公共端，棕色引出线应连接到PLC输入端。（不能接反）
2、电感式接近开关
电感式接近开关是利用电涡流效应制造的传感器。
电感式接近开关工作原理
高频振荡器（LC振荡器）中的电感线圈为检测元件，当被测金属物体接近电感线圈时产生了涡流效应，引起振荡器振幅或频率的变化，由传感器的信号调理电路（包括检波、放大、整形、输出
SC3 SC4
10#～17#端子没有连接
4#～14#端子没有连接
接线时应注意：
装置侧接线端口中，输入信号端子的上层端子（+24V）只能作为传感器的正电源端，切勿用于电磁阀等执行元件的负载。电磁阀等执行元件的正电源端和0V端应连接到输出信号端子下层端子的相应端子上。电气接线的工艺应符合国家职业标准的规定，例如，导线连接到端子时，采用压紧端子压接方法；连接线须有符合规定的标号；每一端子连接的导线不超过2根等等。

YL335B介绍

其外观如图 1-1 所示。

图1-1 YL-335B外观图其中，每一工作单元都可自成一个独立的系统，同时也都是一个机电一体化的系统。

分拣单元的传送带驱动则采用了通用变频器驱动三相异步电动机的交流传动装置。

位置控制和变频器技术是现代工业企业应用最为广泛的电气控制技术。

在Y L-335B 设备上应用了多种类型的传感器，分别用于判断物体的运动位置、物体通过的状态、物体的颜色及材质等。

传感器技术是机电一体化技术中的关键技术之一，是现代工业实现高度自动化的前提之一。

在控制方面，YL-335B 采用了基于 RS485 串行通信的 PLC 网络控制方案，即每一工作单元由一台PLC 承担其控制任务，各PLC 之间通过RS485 串行通讯实现互连的分布式控制方式。

用户可根据需要选择不同厂家的 PLC 及其所支持的RS485 通信模式，组建成一个小型的PLC 网络。

小型PLC 网络以其结构简单，价格低廉的特点在小型自自动生产线仍然有着广泛的应用，在现代工业网络通信中仍占据相当的份额。

另一方面，掌握基于 RS485 串行通信的 PLC 网络技术，将为进一步学习现场总线技术、工业以太网技术等打下了良好的基础。

1.2 YL-335B 的基本功能YL-335B 各工作单元在实训台上的分布如图 1-2 的俯视图所示。

yl-335b接线图表

3B1
磁性开关
旋转缸左限位检测
I11
11
X012
3B2
磁性开关
旋转缸右限位检测
I12
12
X013
4B
磁性开关
手爪夹紧检测
I13
13
X014
5B1
磁性开关
手爪下降到位检测
I14
14
X015
5B2
磁性开关
手爪上升到位检测
I15
15
X016
6B1
磁性开关
手爪缩回到位检测
I16
16
X017
6B2
磁性开关
手爪伸出到位检测
急停按钮
14
X015
SA
转换开关
单机/联机
15
Y000
1Y
电磁阀线圈
顶料电磁阀
o2
16
Y001
2Y
电磁阀线圈
推料电磁阀
o3
17
Y002
18
Y003
19
Y004
20
Y005
21
Y006
22
Y007
23
Y010
HL1
黄色指示灯
报警指示
24
Y011
HL2
绿色指示灯
运行指示
25
Y012
HL3
红色指示灯
停止指示
光电传感器
物料口检测传感器
I5
5
X004
SC2
金属传感器
推料一传感器检测
I6
6
X005
SC3
光纤传感器
推料二传感器检测
I7
7
X006
SC4

项目一--供料单元

1、供料单元项目描述 • 供料单元是YL-335B中的起始站，在整个系统中，起着向系统中的
其他站提供原料的作用。具体的功能是：按照需要将放置在料仓中待加工工件（原料）自动地推出到物料台上，以便输送站的机械手将其抓取，输送到其他站上。
10
2.供料单元控制要求
• 本项目只考虑供料单元作为独立设备运行时的情况，单元工作的主令信号和工作状态显示信号来自PLC 旁边的按钮/指示灯模块。并且，按钮/指示灯模块上的工作方式选择开关SA 应置于“单站方式”位置。具体的控制要求为：
• PLC 侧的接线，包括电源接线，PLC 的I/O 点和PLC 侧接线端口之间的连线，PLC的I/O 点与按钮指示灯模块的端子之间的连线。具体接线要求与工作任务有关。
• 电气接线的工艺应符合国家职业标准的规定，例如，导线连接到端子时，采用压紧端子压接方法；连接线须有符合规定的标号；每一端子连接的导线不超过2 根等等。
• 导线线端应该处理干净，无线芯外露，裸露铜线不得超过2mm。一般应该做冷压插针处理。线端应该套规定的线号。
• 导线在端子上的压接，以用手稍用力外拉不动为宜。 • 导线走向应该平顺有序，不得重叠挤压折曲，顺序凌乱。线路应该用黑
色尼龙扎带进行绑扎，以不使导线外皮变形为宜。装置侧接线完成后，应用扎带绑扎，力求整齐美观。 • 供料（加工、装配）站的按钮/指示灯模块，按照端子接口的规定连接。
11
3.相关新知识
（1）光电式接近开关是利用光电效应制成的开关量传感器，主要由光发射器和光接收器组成。光电式接近开关可分为对射式、反射式和漫射式3种。
12
• 生产线中使用的是漫反射式传感器，根据检测位置不同有两种外型不同的光电传感器。
注意：接线时请注意根据导线颜色判断电源极性和信号输出线，切勿

毕业设计亚龙YL-335B型自动生产线加工站

毕业设计说明书设计题目亚龙YL-335B型自动生产线---加工站院系电子电气工程学院专业电气自动化技术摘要随着社会的进步科技的发展，人们不愿再花很大力气去手工操作机器，而PLC技术在正好应用于这一点，通过PLC内部的处理能把许多之前手动操作的加工机器改为自动运行，这样不仅解放了人力，生产效率也有很大的提升。

PLC以其高抗干扰能力、高可靠性、高性能价格比且编程简单而广泛地应用在现代化的自动生产设备中，担负着生产线的大脑——微处理单元的角色。

对本设计而言，加工站机构采用气动驱动技术，系统控制方式采用一台PLC承担其控制任务，加工单元的功能是完成把待加工工件从物料台移送到加工区域冲压气缸的正下方；完成对工件的冲压加工，然后把加工好的工件重新送回物料台的过程。

在TPC7062KS人机界面上组态画面，触摸屏上电并进行权限检查后运行，将直接切换到“运行界面”。

人机界面上增加了操作加工站的操作方式，易于观察，提供了远程控制使加工与控制分离，易于操作。

关键词：加工站 PLC 人机界面组态目录前言 (2)一、加工单元的结构 (3)（一）加工单元结构认知 (3)1.物料台及滑块机构 (3)2.磁性开关 (4)3.漫射式光电接近开关 (5)（二）加工（冲压）机构 (6)（三）加工单元的气动元件 (7)1.薄型气缸 (7)2.气动手指（气爪） (7)3.电磁阀组 (8)4.磁感应接近开关 (9)二、加工单元的气路设计与连接 (10)三、加工单元的PLC及编程 (11)（一）加工单元PLC的选择及其介绍 (12)（二）加工单元的PLC的接线分配表及I/O分配表 (12)（三）加工单元的PLC的I/O接线图 (14)（四）加工单元的PLC的编程 (14)1.工作任务 (15)2.子程序流程图 (15)3.PLC程序的编写 (15)四、加工单元的本地控制 (16)五、加工单元的人机界面控制 (17)1.根据工作任务，对工程分析并规划 (17)2.“运行画面”组态 (17)3.制作指示灯 (18)4.数据显示 (19)5.工程通信 (20)6.工程下载 (21)7.工程运行 (22)六、总结 (23)七、参考文献 (24)八、附录 (25)前言现代化的自动生产设备（自动生产线）的最大特点是它的综合性和系统性，在这里，机械技术、微电子技术、电工电子技术、传感测试技术、接口技术、信息变换技术、网络通信技术等多种技术有机地结合，并综合应用到生产设备中；而系统性指的是，生产线的传感检测、传输与处理、控制、执行与驱动等机构在微处理单元的控制下协调有序地工作，有机地融合在一起。

亚龙YL--335B(所有单元程序)资料讲解

亚龙Y L--335B(所有
单元程序)
亚龙YL—335B型自动化生产线YALONG—335B ZIDONGHUASHENGCHANXIAN
版权著作：胡京洲
亚龙YL—335B型自动化生产线供料站主程序
亚龙YL—335B型自动化生产线—供料站子程序—供料控制
亚龙YL—335B 自动化生产线供料站子程序—状态指示
亚龙YL—335B型自动化生产线加工站主程序
亚龙YL—335B 自动化生产线加工站子程序—加工控制
亚龙YL—335B 自动化生产线装配站主程序
亚龙YL—335B 自动化生产线装配站子程序—落料控制
亚龙YL—335B 自动化生产线装配站子程序—抓取控制
亚龙YL—335B 自动化生产线装配站子程序—指示灯
亚龙YL—335B 自动化生产线分拣站主程序
亚龙YL—335B 自动化生产线分拣站子程序—分拣控制
亚龙YL—335B 自动化生产线分拣站子程序—HSC_INIT
亚龙YL—335B 自动化生产线搬运站主程序
亚龙YL—335B 自动化生产线搬运站子程序—回原点
亚龙YL—335B 自动化生产线搬运站子程序—初态检查复位。

YL335B供料单元

沈阳航空职业技术学院毕业论文论文题目：YL-335B供料单元研究学生姓名：付中甲学生学号：111310067班级：113电气2班专业名称：电气自动化应用技术指导教师：郭大勇职称：副教授单位：沈阳航空职业技术学院协助指导教师：职称：单位：日期：2013年9月11日摘要亚龙YL-335B 型自动生产线实训考核装备由安装在铝合金导轨式实训台上的送料单元、加工单元、装配单元、输送单元和分拣单元5个单元组,供料单元是YL-335B 中的起始单元，在整个系统中，起着向系统中的其他单元提供原料的作用。

具体的功能是：工件垂直叠放在料仓中，推料缸处于料仓的底层并且其活塞杆可从料仓的底部通过。

当活塞杆在退回位置时，它与最下层工件处于同一水平位置，而顶料气缸则与次下层工件处于同一水平位置。

在需要将工件推出到物料台上时，首先使夹紧气缸的活塞杆推出，压住次下层工件；然后使推料气缸活塞杆推出，从而把最下层工件推到物料台上。

在推料气缸返回并从料仓底部抽出后，再使夹紧气缸返回，松开次下层工件。

这样，料仓中的工件在重力的作用下，就自动向下移动一个工件，为下一次推出工件做好准备。

关键词：自动，PLC，供料目录摘要 (I)1供料单元的结构 (1)1.1供料单元的元件认知 (1)1.2供料单元的结构组成 (1)1.2.1工件推出与支撑及漏斗部分 (2)1.2.2电磁阀组 (6)2 供料单元的气路设计与连线 (8)3供料单元的电路设计与接线 (9)4 供料单元的PLC编程 (10)4.1 PLC的接线I/O (10)4.2供料单元的本地控制和网络控制 (11)4.2.1本地控制 (11)4.2.2网络控制 (11)结论 (12)参考文献 (13)附录A YL-335B供料单元PLC程序 (14)1供料单元的结构1.1供料单元的元件认知供料单元是YL-335中的起始单元，在整个系统中，起着向系统中的其他单元提供原料的作用。

具体的功能是：按照需要将放置在料仓中待加工工件（原料）自动地推出到物料台上，以便输送单元的机械手将其抓取，输送到其他单元上。

02. PPT：亚龙YL-335B型自动化生产线

学习目标 YL335B概述各单元功能
小结
装配单元是YL-335B 中对工件处理的力一单元，在整个系统中，起着对输送站送来工件进行装配及小工件供料的作用。
YL-335B生产线——分拣单元
学习目送来的已加工、装配的工件进行分拣，使不同颜色的工件从不同的料槽分流、分别进行组合的功能。
作业
1.简述亚龙YL-335B型自动生产线的基本组成？ 2.亚龙YL-335B型自动生产线每个单元都有什么功能？
谢
聆
谢
听
供料单元是 YL-335B中的起始单元，在整个系统中，起着向系统中的其他单元提供原料的作用
YL-335B生产线——加工单元
学习目标
YL335B概述
各单元功能小结
加工单元是YL-335B中对工件处理单元之一，在整个系统中，起着对输送站送来工件进行模拟冲孔处理或工件冲压等作用。
YL-335B生产线——装配单元
职业能力
学习目标 YL335B概述各单元功能
小结
YL-335B生产线概述
亚龙YL-335B型自动生产线实训考核装备由安装在铝合金导轨式实训台上的送料单元、加工单元、装配单元、输送单元和分拣单元5个单元组成。
YL-335B生产线——供料单元
学习目标 YL335B概述各单元功能
小结
《自动化生产线安装与调试》
教学内容
亚龙YL-335B型自动化生产线
亚龙YL-335B型自动化生产线
学习目标 YL335B概述各单元功能
小结
学习目标
学习内容
1. YL-335B生产线概述； 2. YL-335B生产线基本组成及其功能。
重点

YL-335B自动生产线ppt课件

.
1 单向电磁阀和双向电磁阀
电磁阀是用电压信号来控制的流体流动阀门装置，本
系统中只有一只两位五通双控电磁阀，其它全部使用
两位五通单向阀
两位指：电磁阀有两个基本工作位 A位、B位
五通指：电磁阀有五个通气孔工作A口B口、排气孔A
口B口、入气孔。
.
2 作用气缸
.
3 伺服电机和驱动器
伺服电机结构概图
伺服驱动器的面板图
PLC网络的具体通信模式，取决于所选厂家的PLC类型。若PLC选用S7-200系列，通信方式则采用PPI协议通信。
.
五软件设计
5个流程图
.
7\3 S7-200-222-AC/DC/RLY 8\6
17\9
S7-200-226-AC/DC/RLY 24\16
6\3 S7-200-222-AC/DC/RLY 8\6
.
继电器输出继电器输出继电器输出
三驱动器件及传感器使用
1.单向电磁阀和双向电磁阀 2. 作用气缸 3.伺服电机及驱动器 4.传感器介绍
.
4 传感器介绍
扁平型光电接近传感器
引线接法：
黑：输出线 NPN输出低电平驱动
棕：+24电源输入端
蓝：0V电源输入端
.
四 YL-335B的PLC网络控制方案
YL-335B系统的控制方式采用每一工作单元由一台PLC承担其控制任务，各PLC之间通过RS485串行通讯实现互连的分布式控制方式。组建成网络后，系统中每一个工作单元也称作工作站。
.
1 供料单元的基本功能按照需要将放置在料仓中待加工的工件自动送出到物料台上，以便输送单元的抓取机械手装置将工件抓取送往其他. 工作单元

YL-335B实践报告

课题 YL-335B自动生产线供料站的安装与调试课题描述供料站是YL-335B自动生产线中的起始站，在整个系统中，起着向系统中的其他站提供原料的作用。

相当于实际生产线中的自动上料系统。

具体的功能是：按照需要将放置在料仓中待加工工件(原料)自动地推到物料台上，以便输送站的机械手将其抓取，输送到其他站上。

供料站的工作过程为：工件叠放在料仓中，推料气缸处于料仓的底层，顶料气缸则与次下层工件处于同一水平位置。

需要供料时，顶料气缸的活塞杆伸出，压住次下层工件；然后推料气缸活塞杆推出，把最下层工件推到物料台上。

当推料气缸返回后，再使顶料气缸返回，松开次下层工件。

料仓中的工件在重力的作用下，自动下落，为下一次供料做好准备。

供料站的控制要求：本项目只考虑供料站作为独立设备运行时的情况，工作站的主令信号和工作状态显示信号来自PLC旁边的按钮/指示灯模块。

具体的控制要求如下。

(1)设备上电和气源接通后，若工作站的两个气缸均处于缩回位置，且料仓内有足够的待加工工件，则“正常工作”指示灯HL1常亮，表示设备准备好。

否则，该指示灯以1Hz频率闪烁。

(2)若设备准备好，按下启动按钮，工作站启动，“设备运行”指示灯HL2常亮。

启动后，若出料台上没有工件，则应把工件推到料台上。

料台上的工件被取出后，若没有停止信号，则进行下一次推料操作。

(3)若在运行中按下停止按钮，则在完成本工作周期任务后，供料站停止工作，HL2指示灯熄灭。

(4)若在运行中料仓内工件不足，则供料站继续工作，但“正常工作”指示灯HL1以1Hz的频率闪烁，“设备运行”指示灯HL2保持常亮。

若料仓内没有工件，则HL1指示灯和HL2指示灯均以2Hz频率闪烁。

工作站在完成本周期任务后停止。

除非向料仓补充足够的工件，否则工作站不能再启动。

项目要求以小组为单位，根据给定的任务，捜集资料，制定供料站安装与调试工作计划表，设计供料站的气路、电路图，设计工程序并进行调试。

填写调试运行记录。

YL-335B三菱通讯定义表2010

装配站( 装配站(3#站)数据位定义装配站位地址数据意义 M1192 初始态 M1193 联机信号 M1194 运行信号 M1195 零件不足 M1196 零件没有 M1197 装配完成
数据位定义备注
分拣站( 分拣站(4#站)数据位定义分拣站位地址数据意义备注 M1256 初始态 M1257 分拣完成 M1258 分拣联机 M1259 分拣运行
输送站（输送站（0#站）数据位定义输送站位地址数据意义备注 M1000 全线运行 M1001 M1002 允许加工 M1003 全线急停 M1004 M1005 M1006 M1007 HMI联机 M1008 M1009 M1010 M1011 M1012 M1013 M1014 M1015 K4M1016
供料站( 供料站(1#站)数据位定义
供料站位地址 M1064 M1065 M1066 M1067 M1068 M1069 数据意义初始态供料信号联机信号运行信号料不足报警缺料报警备注
请求供料

允许分拣最高频率设置
加工站( 加工站(2#站)数据位定义加工站位地址数据意义备注 M1128 初始态 M1129 加工完成 M1130 M1131 联机信号 M1132 运行信号

最新自动化生产线技术教案(YL-335B各单元的控制)

自动化生产线技术教案(Y L-335B各单元的控制)------------------------------------------作者xxxx------------------------------------------日期xxxx《自动化生产线技术》教案第次课（年月日）教学时数：２学时课题:供料单元的控制教学目标：1、了解供料单元的结构和工作过程2、了解供料单元的气动控制过程教学重点：1、了解供料单元的气动控制。

2、供料单元的工作过程。

教学难点:供料单元的气动控制教学方法:讲授法(PＰT课件)、启发式教学法．教学内容:1、供料单元的结构和工作过程。

2、供料单元的气动控制过程。

教学过程：供料单元的控制一、供料单元的结构及其工作过程供料单元的主要结构组成为：工件装料管，工件推出装置,支撑架,阀组,端子排组件,PLＣ,急停按钮和启动/停止按钮，走线槽、底板等.其中,机械部分结构组成如图1所示。

图１供料单元的主要结构组成其中，管形料仓和工件推出装置用于储存工件原料，并在需要时将料仓中下层的工件推出到出料台上。

它主要由管形料仓、推料气缸、顶料气缸、磁感应接近开关、漫射式光电传感器组成。

工作原理:工件垂直叠放在料仓中，推料缸处于料仓的底层并且其活塞杆可从料仓的底部通过。

当活塞杆在退回位置时，它与下层工件处于同一水平位置，而夹紧气缸则与次下层工件处于同一水平位置．在需要将工件推出到物料台上时，首先使夹紧气缸的活塞杆推出,压住次下层工件;然后使推料气缸活塞杆推出，从而把下层工件推到物料台上。

在推料气缸返回并从料仓底部抽出后，再使夹紧气缸返回，松开次下层工件。

这样,料仓中的工件在重力的作用下，就自动向下移动一个工件,为下一次推出工件做好准备。

二、供料单元的气动控制过程①气动控制元件１、标准双作用直线气缸双作用气缸是指活塞的往复运动均由压缩空气来推动.图２－3 是标准双作用直线气缸的半剖面图。

图中,气缸的两个端盖上都设有进排气通口,从无杆侧端盖气口进气时,推动活塞向前运动；反之，从杆侧端盖气口进气时，推动活塞向后运动。