工业机器人ppt课件

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(1) 执行机构。执行机构是一种具有和人手相似的动作功能， 可在空间抓放物体或执行其它操作的机械装置，包括如下部件：
3）更高的追求
机器人的智能化、机动性、高度的可靠和安全性、 以及与人类环境的完美的融入性和协调性是人类的更 高追求。因此，无论在科幻小说还是人们对机器人的 第一意识中，都把像人一样的机器人作为机器人研究 的最高境界，机器人研究者也一直把实现类人的行为 作为梦寐以求的目标。
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一、人类的梦想和追求
1.1“机器人”术语的产生 1）古代的幻想和追求 • 人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人
类完成各种工作 • 古代的追求 （表1.1)
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二、概念和分类
2.1 概念
1）工业机器人的定义和特点 定义：工业机器人是一种在自动控制下，能够
重复编程完成某些操作或移动作业的多功能、多 自由度的机械装置，可以在无人参与下自动的执 行搬运 、装配、焊接和喷涂等多种操作和移动功 能的自动化装置
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2.2 分类
1）工业机器人
工业机器人的分类方法很多，还没有一种 分类可以满意地将各类机器人均包括在内 ，目前多数的分类只能按各种特征、性能 来考虑。以下是各种分类表：
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焊接工业机器人
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焊接和喷涂工业机器人
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(3) 驱动系统。驱动系统是按照控制系统发来的 控制指令进行信息放大，驱动执行机构运动的传动装 置，常用的有液压、气压、电气和机械等四种传动形 式。
(4) 位置检测装置。位置检测装置通过力、位置、 触觉、视觉等传感器检测机器人的运动位置和工作状 态，并随时反馈给控制系统，以便使执行机构以一定 的精度达到设定的位置。
机座：包括立柱，是整个工业机器人的基础部件，起着支承和 连接的作用。
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(2) 控制系统。控制系统是机器人的大脑，支配 着机器人按规定的程序运动，并记忆人们给予的指令 信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度等)，同时按 其控制系统的信息对执行机构发出执行指令。
(5)动作准确性高，可保证产品质量的稳定性。
(6)能显著地提高生产率和大幅度降低产品成本。
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2. 工业机器人的组成 常见心律失常心电图诊断的误区诺如病毒感染的防控知识介绍责任那些事浅谈用人单位承担的社会保险法律责任和案例分析现代农业示范工程设施红地球葡萄栽培培训材料
工业机器人一般由执行机构、控制系统、驱动系 统以及位置检测机构等几个部分组成。
剧中把捷克语“Robota”(农奴)写成“Robot”(机器
人)。
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3）工业机器人的诞生 进人20世纪后，实用化的工业机器人相继问世。各种用 途的机器人相继问世，许多梦想成为了现实
年代
西周时期 春秋后期
公元前2世纪
1800年前的 汉代 后汉三国时 期 1662年
18世纪末
1738年
1773年
发明
发明人
中国就研制出了能歌善舞的伶人
《墨经》记载，制造木鸟，能在空中飞 鲁班 行三日
自动机，它是会动和唱歌的雕像，气压 希腊人 驱动
计里鼓车。车行1里/车上木人击鼓一下，张衡 车行10里/击钟一下
科学的进步与技术的创新,为机器人的研究与应 用开辟了广阔的思路与空间。
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2）发展中的不足
目前的机器人，特别是已实用化的工业机器人， 完全不具有人的形状和结构，其智能水平与人类相比 仅在婴幼儿阶段，还没有摆脱“机器”的“阴影”， 走近“人”的世界，它们与人之间的相似性太小。
的基本属性和使用特点外，具有比工业机器人适
应面更广、自动化和智能化更高、对工作环境的
适应能力更强、操作功能更复杂、以及能满足特
殊要求等特性。
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机器人技术的发展及其应用
一、人类的梦想和追求 二、概念和分类 三、机器人的近代发展和应用 四、未来发展
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发明“木牛流马”，运送军粮
诸葛亮
日本用钟表技术发明了自动机器玩偶， 竹田近江
在大皈演出
端茶玩偶，它可为客人端送茶水
若井源大卫
门
法国发明会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还 杰克·戴·瓦
会排泄的机器鸭
克逊
瑞士利用齿轮和发条原理驱动的高级玩 努萨蒂尔
偶玩具，具有绘画和演奏动作
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搬运和装配工业机器人
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在生产线上工作的喷漆工业机器人
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非制造环境下的各种机器人
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非制造环境下的机器人-康复机器人
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机器人化装配生产线
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二、概念和分类
工业机器人的定义：
工业机器人是一种在自动控制下，能够 重复编程完成某些操作或移动作业的多功 能、多自由度的机械装置，可以在无人参 与下自动的执行搬运 、装配、焊接和喷涂 等多种操作和移动功能的自动化装置
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2）非制造环境下的机器人定义和特点
定义：非制造环境下的机器人涵盖了除工业机器人外 的所有其它类型的机器人特ຫໍສະໝຸດ ：非制造环境下的机器人除具有工业机器人
机器人电子装配生产线
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1.2 “机器人”是人类的伟大发明 1) 人类的伟大发明
机器人技术是20世纪人类的一项伟大发明，机 器人学的进步和应用是本世纪科学上最有说服力的 成就之一,是当代最高意义上的自动化。 2）广阔的研究和应用前景
各 种 非 制 造 环 境 下 的 机 器 人
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非制造环境下的机器人-步行拟人机器人
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(2)对工作环境有很强适应能力，能代替人在有害场所从事危 险工作。
(3)具有很广泛的通用性，比一般自动化设备有更广的使用， 既能满足大批量生产的需要，又能满足产品灵活多变的中、 小批量的生产作业。
(4)具有独特的柔性，它可以通过软件调整等手段加工多种零 件，可以灵活 、迅速实现多品种、小批量的生产。
表 1 按机械结构坐标布置形式分类
名称
特征说明
直角坐标型机器人 机器人的手臂按直角坐标形式配置，即通过三个相互垂直轴线上的移
动来改变手部的空间位置
圆柱坐标型机器人 机器人的手臂按圆柱坐标形式配置，即通过两个移动和一个转动来实
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特点：
(1)能高强度地、持久地在各种生产和工作环境中从事单调重 复的劳动，使人类从繁重体力劳动中解放出来。
手部：又称抓取机构或夹持器，用于直接抓取工件或工具。此 外，在手部安装的某些专用工具，如焊枪、喷枪、电钻、螺钉螺帽 拧紧器等，可视为专用的特殊手部。
腕部：是连接手部和手臂的部件，用以调整手部的姿态和方位。
手臂：是支承手腕和手部的部件，由动力关节和连杆组成，用 以承受工件或工具的负荷，改变工件或工具的空间位置，并将它们 送至预定的位置。
一、人类的梦想和追求
1.1“机器人”术语的产生
2）“机器人”一词的发明
1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克的科幻剧本《罗萨 姆的万能机器人》:罗萨姆公司把机器人作为工业 产品推向市场,从事繁重的劳动。后来, 公司使机器 人具有了感情, 机器人成了人类生活中必不可少的 成员。该剧预告了机器人的发展对社会的影响。