机械基础绪论及自由度计算PPT幻灯片

• 在运动副引入的约束中，有些约束对机构自由度的影响是重复的。这些对机 构运动不起限制作用的重复约束，称为消极约束或虚约束，在计算机构自由 度时，应当除去不计。
• 自由度和约束的概念 运动时，常以固定件作为参考坐标系。
但由于第二个小齿轮的加入，使机构增加了一个虚约束。
这样在机构中，ｎ＝２，ＰＬ ＝２，ＰＨ ＝１，其自由度为Ｆ＝３ｎ－２ＰＬ－ＰＨ ＝３×２－２×２－１＝１。
• 自由度 应当注意，对于虚约束，从机构的运动观点来看是多余的，但从增强构件刚度，改善机构受力状况等方面来看，都是必须的。
例如：滚动轴承、减速器等。
运动时，常以固定件作为参考坐标系。
• 运动副 两构件直接运接触动并能构产生件一定相相对对运于动的参联接考。 系所具有的
★ 机器的组成及机器中常用的机构和零件
机（构2）：组具•成有机确独器定的相立各对种运运实动体动的间各具的种有实数确体定的目的组相合，对。运称动；为构件的自由度。
机械基础绪论及自由度计算
机械基础
绪论
★ 课程研究的内容性质和任务 ★ 机器的组成及机器中常用的机构和零件 ★ 课程的特点与学习方法
本课程研究的主要内容、性质和任务
课程的性质 本课程是一门技术基础课，它综合运用了
工程力学、金属工艺学、机械制图、公差配合 等先修课程知识，分析常用机构及通用零部件 的构成和使用问题，较之以往的先修课程更接 近工程实际，但也有别于专业课程，它主要是 研究各类机械所具有的共性问题，在汽车类专 业课程体系中占有重要位置。
分析机构或设计机构时，工程上常用规定的简单符号和线条，绘制出机构运 动简图，来表示机构的运动关系。如何绘制机构运动简图，也是本章要讨论 的内容。
机构是由若干构件组合而成的，但是若干构件不 一定能组成机构。
第一节 机构的组成 运动副及其分类
一：运动副 运动副 两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接。 二：运动副分类
机械 是人类进行带生传产劳动动的主要工具，也是社会生产力发展水平的重要标志。
机构：具有确定相对运动的各种实体的组合。 （１）固定件或机架———用来支撑活动构件的构件。 机构中的构件可分为三类： F=3n-2PL -PH =3×3-2×4-0=1 运动时，常以固定件作为参考坐标系。 机车车轮联动机构中的虚约束
若两个以上的构件同时在一处用回转副相联，则该联接即为复合铰链，如图所示（a）为三个构件在Ａ处构成复合铰链。
• 约束 独立运动的数目，称为构件的自由度。
•
对于相对运动所加的限制称为约束。 运动副约束数目和约
束特点取决于运动副是低副还是高副.
一、平面机构自由度计算公式
• 运动副引入的约束不同，所以保留 的自由度也不同。
本课程研究的主要内容
1.平面连杆机构、凸轮机构等的组成、原理和运动分析; 2.各种联接零件（如螺纹联接、键、销联接等）的类型及 作用; 3.各种传动（如齿轮传动、带传动和链传动等）的组 成、原理、运动分析和参数计算选择; 4.轴系零件（如轴、轴承、联轴器等）的功用和使用要求; 5.液压传动、液力传动、气压传动。
活塞下行，进气阀打开，燃 气被吸入汽缸
活塞上行，进气阀关闭，压缩 燃气
活塞2 顶杆8 连杆5
点火后燃气燃烧膨胀，推动活 塞下行，经连杆带动曲轴输出
转动
曲轴6
活塞上行，排气阀打开，排出 废气
齿轮9
排气阀4 气缸体1
凸轮7
★ 机器的组成及机器中常用的机构和零件
2.颚式破碎机
功用：
压碎物料
偏心轴5 动颚板6 定颚板8
★ 机器的组成及机器中常用的机构和零件
机构：具有确定相对运动的各种实体的组合。 作用：执行机械运动。如： 齿轮机构——传递运动 凸轮机构——转换运动 机械：机器和机构的总称。
★ 机器的组成及机器中常用的机构和零件
构件：组成机器和机构的各个相对运动的实体。 是运动的单元。如：
单一零件——曲轴
多个零件的刚性组合——连杆
• 运动时，常以固定件作为参考坐标系。
• （２）原动件———运动规律已知的活动构件。它的运动是由外界输入的，故
• 又称为输入构件。
• （３）从动件———机构中随着原动件的运动而运动的其余活动构件。其中输
• 出机构为预期运动的从动件称为输出构件，其他从动件则起传递运动的作用。
• 在一般的运动简图的绘制中，必有一个构件被相对地看作固定件，在活动构
机器的共同特征
（1）都是人为的各种实体的组合； （2）组成机器的各种实体间具有确定的相对运动； （3）能完成有用的机械功或转换机械能，代替或减轻人的劳动。
凡具备上述三个特征的实物组合就称为机器
机器：执行机械运动，用以变换或传递能量、物料或信息。
如： 牛头刨床——实现确定的机械运动，
又作有用的机械功 内燃机——转换能量 机械手——传递物料 照相机——传递信息
功用： 内燃机是将燃气燃烧时的热能转化为机械能的机器
例即1，：此绘凸•制轮如机一图构所中个示只的作有颚一式平个破自面碎由机度运主。体动机构的的运自动简由图构。 件具有三个自
运动时，常以固定件作为参考坐标系。
自由构件的自由度
• 由度。 如图所示，缝纫机引线机构中，装针杆３在Ａ、Ｂ处分别与机架组成导路重合的移动副。
• 绕接触处的转动和沿接触处公切线 ｔ－ｔ方向移动的两个自由度。
结论：在平面机构中，①每个低副引入两个约束， 使机构失去两个自由度； ②每个高副引入一个约束，使机构失去一个自由度。
如果一个平面机构中包含有ｎ个活动构件，其中有ＰＬ个低 副和ＰＨ个高副。则这些活动构件在未用运动副连接之前， 其自由度总数为３ｎ。当用ＰＬ个低副和ＰＨ个高副连接成 机构之后，全部运动副所引入的约束为２ＰＬ＋ＰＨ。因此 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数，就是该 机构的自由度数，用Ｆ表示，有：
• 件中，必须有一个或几个原动件，其余的是从动件。两构件组成高副时，在简图
• 中应该画出两构件接触处的曲线轮廓。
第三节 平面机构的自由度计算
如图所示四杆机构中，由于原动件数为２大于机构自由度数Ｆ＝３×２－２×４＝１，因此原动件１和原动件３不可能同时按图中给
定方式运动。
如图（ａ） 所示的平面凸轮机构中，为了减少高副接触处的磨损，在从动件上安装一个滚子３，使其与凸轮轮廓线滚动接触。
主动件 从动件
★ 机器的组成及机器中常用的机构和零件 零件：制造的单元。零件可分为两类：
通用零件：在各类机械中常见的零件。 例如：齿轮、轴、螺栓、键、花键、销；等
专用零件：在专用机械中特有的零件。 例如：曲轴、活塞等。 部件：若干个零件的装配体。例如：滚动轴承、减速器等。
第二章 平面机构的运动简图及自由度
课程研究的内容性质和任务机械基础课程的特点与学习方法本课程研究的主要内容性质和任务课程的性质本课程是一门技术基础课它综合运用了工程力学金属工艺学机械制图公差配合等先修课程知识分析常用机构及通用零部件的构成和使用问题较之以往的先修课程更接近工程实际但也有别于专业课程它主要是研究各类机械所具有的共性问题在汽车类专业课程体系中占有重要位置
接即为复合铰链，如图所示（a）为三个构件在Ａ处构 成复合铰链。由其侧视图（ｂ） 可知，此三构件共组 成两个共轴线转动副。当由Ｋ个构件组成复合铰链时， 则应当组成（Ｋ－１）个共轴线转动副。
•
• 机构中常出现一种与输出构件运动无关的自由度，称为局部自由度或多余 自由度。在计算机构自由度时，可预先排除。如图（ａ） 所示的平面凸轮 机构中，为了减少高副接触处的磨损，在从动件上安装一个滚子３，使其 与凸轮轮廓线滚动接触。显然，滚子绕其自身轴线转动与否并不影响凸轮 与从动件间的相对运动，因此，滚子绕其自身轴线的转动为机构的局部自 由度，在计算机构的自由度时，应预先将转动副Ｃ除去不计，或如图２－ １５（ｂ） 所示，设想将滚子３与从动件２固联在一起作为一个构件来考 虑。这样在机构中，ｎ＝２，ＰＬ ＝２，ＰＨ ＝１，其自由度为Ｆ＝３ｎ －２ＰＬ－ＰＨ ＝３×２－２×２－１＝１。即，此凸轮机构中只有一个 自由度。
•
• （１）移动副 如图所示移动副， 约束了沿一个坐标轴方向的移动和 一个在平面内的转动共两个自由度， 只保留沿另一个坐标轴方向移动的 自由度。
• （２）回转副 如图所示回转副， 约束了沿两个坐标轴移动的自由度， 只保留一个转动的自由度。
•
• 如图所示，只约束了沿接触处公法 线ｎ－ｎ方向移动的自由度，保留
学习方法：
勤奋 要学好本课，您不必很聪明，但必须足够勤奋。
注意方法 注意课程中解决问题的途径和方法，联想它用，举
－反三。
带着问题学、勤思多练多交流 能向他人“言传”而不仅仅是自己“意会”的知识
才是真正掌握的知识。
一、机器和机构
1.机器
• 机械 是人类进行生 产劳动的主要工具， 也是社会生产力发展 水平的重要标志。
课程的任务
1.了解常用机构的工作原理，运动特性及机械设 计的基本方法。
2.掌握通用零件的工作原理、选用和维护等方面 的知识。
3.培养初步具有运用标准手册，查阅相关技术资 料能力，具有通用零件的参数选择和计算能力。
4.通过本课程的学习为后续专业课程打好基础。
课程的特点与学习方法
特点：各章内容联系不紧，显得零乱不系统
1：平面运动副 根据两构件的接为面接触。可分为转动副和移动副。
2）高副 两构件为点或线接触。
2：空间运动副 机械中还经常用到两种空间运动副： 球面副和螺旋副。
第二节 平面机构运动简图
1：机构中的构件的分类：
•
机构中的构件可分为三类：
• （１）固定件或机架———用来支撑活动构件的构件。研究机构中活动构件的
例1： 绘制如图 所示的颚式破碎机 主体机构的运动简 图。
• 例 2 绘制如图所示单缸内燃机的机构运动简图。 •
二、机构具有确定运动的条件
• 机构的自由度也即是机构所具有的独立运动的个数。由前所述可知，从动件是不能独 立运动的，只有原动件才能独立运动。通常每个原动件只具有一个独立运动，因此， 机构自由度必定与原动件的数目相等，即为平面机构具有确定运动的条件。
• 如图所示四杆机构中，由于原动件数为２大于机构自由度数Ｆ＝３×２－２×４＝１， 因此原动件１和原动件３不可能同时按图中给定方式运动。
综上所述，机构具有确定运动的条件是：机构自由度必须大于零、且原动件 数与其自由度数必须相等。
三、计算平面机构自由度的注意事项
• • 若两个以上的构件同时在一处用回转副相联，则该联
显然，滚子偏绕其心自轴身轴转线动转动与否并不影响凸轮与从动件间的相对运动，因此，滚子绕其自身轴线的转动为机构的局部自由度，在计
算机构的自由度时，应预先将转动副Ｃ除去不计，或如图２－１５（ｂ） 所示，设想将滚子３与从动件２固联在一起作为一个构件来 考虑。 一个作平面运动的自由构件具有三个自 例1： 绘制如图所示的颚式破碎机主体机构的运动简图。 机车车轮联动机构中的虚约束
牛头刨 床
内燃机
照相机
齿轮机构
凸轮机构
棘轮机构
★ 机器的组成及机器中常用的机构和零件
两个机器实例：
进气阀3
1.内燃机
功用： 内燃机是将燃
气燃烧时的热能转化 为机械能的机器
活塞2 顶杆8 连杆5
曲轴6
组成：
齿轮9
排气阀4 气缸体1
凸轮7
★ 机器的组成及机器中常用的机构和零件
工作过程：
进气阀3
• 如图所示的五杆机构中，原动件数等于１，两构件自由度Ｆ＝３×４－２×５＝２。 由于原动件数小于Ｆ，显然，当只给定原动件１的位置角φ１时，从动件２、３、４ 的位置既可为实线位置，也可为虚线所处的位置，因此其运动是:不确定的。只有给出 两个原动件，使构件１、４都处于给定位置，才能使从动件获得确定运动。
Ｆ＝３动ｎ－颚２板ＰＬ摆－动ＰＨ，与定 颚板一起压碎物料
★ 机器的组成及机器中常用的机构和零件
辅助系统：例如：润滑、照明、显示等
原动机部分
传动部分
执行部分
控制系统
原动机——转换其他形式能量为机械能的机器。 工作机——利用机械能去变换或传递能量、物料等的机器。
★ 机器的组成及机器中常用的机构和零件
大带轮4
电动机1 V带3
组成：
见右图
轴板7
小带轮2
★ 机器的组成及机器中常用的机构和零件
工作过程：
机械基础绪论及自由度计算 （1）都是人为的各种实体的组合；
自由度和约束的电概动念 机
即，此凸轮机构中只有一个自由度。 如图所示的轮系中，中心轮经过两个对称布置的小齿轮２和２′驱动内齿轮３，其中有一个小齿轮对传递运动不起独立作用。 请输入查询的字符串： （1）都是人为的各种实体的组合； 第一节 机构的组成 运动副及其分类
Ｆ＝３ｎ－２ＰＬ－ＰＨ
2： 机构运动简图 用规定的线条和符号(常用构件和运动副的简图符号见
表:2-1教材P10页）表示构件和运动副，并按一定的比例确定运 动副的相对位置及与运动有关的尺寸，这种表明机构的组成和 各构件间运动关系的简单图形，称为机构运动简图。
不严格按比例绘制的机构运动简图称为机构示意图。