一种基于模糊支持向量机算法的无人艇运动控制方法[发明专利]

专利名称：一种基于模糊支持向量机算法的无人艇运动控制方法
专利类型：发明专利
发明人：赵玉新,詹勇,刘利强,李刚,刘厂,高峰
申请号：CN201810254250.6
申请日：20180326
公开号：CN108563119A
公开日：
20180921
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种基于模糊支持向量机算法的无人艇运动控制方法，属于运动控制技术领域，首先采集无人艇航行的数据和外部环境数据，划分为训练数据和测试数据进行预处理，对预处理结果查找分隔阈值。

然后判断训练数据量是否大于等于阈值，如果是，对训练数据采用粒子群算法，否则采用网格搜索算法，得到最优配置参数进行验证和简化。

输入预处理后的测试数据，若其线性可分，带入模糊支持向量机得到最优决策面；若线性不可分，将数据映射到高维空间，然后训练得到最优决策面。

将船体的环境干扰力数据划分为训练数据和测试数据，得到最优模糊支持向量机的输出补偿到运动环境中。

本发明提高无人艇运动效果，有效减少由于环境干扰所产生的偏差。

申请人：哈尔滨工程大学
地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼
国籍：CN
代理机构：北京永创新实专利事务所
代理人：冀学军
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