宝塔菜联合收获机关键部件建模方法与仿真基于ADAMS

宝塔菜联合收获机关键部件建模方法与仿真
基于ＡＤＡＭＳ
吴㊀俊ꎬ王春秀ꎬ王㊀鹤ꎬ刘帅帅ꎬ谢亚星ꎬ陈星名
(宁夏大学机械工程学院ꎬ银川㊀７５００２１)
摘㊀要:介绍了宝塔菜联合收获机的工作原理㊁技术特点及关键部件结构的设计与工作参数ꎮ以宝塔菜联合收获机的升运器为研究对象ꎬ应用ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ软件建立三维简化模型ꎬ导入动力学仿真软件ＡＤＡＭＳ中ꎬ使用宏命令编写程序代码为机构添加接触与约束ꎬ对宝塔菜联合收获机虚拟样机升运器进行动力学仿真ꎬ研究其运动规律ꎬ得出主㊁从动轮的功率㊁链滚的横纵向的速度及加速度ꎮ该研究验证了模型的可行性ꎬ缩短了设计周期ꎬ为后续机构的优化设计提供了理论依据ꎮ
关键词:联合收获机ꎻ虚拟样机ꎻ建模ꎻ约束ꎻ接触
中图分类号:Ｓ２２５.９２㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀文献标识码:Ａ文章编号:１００３－１８８Ｘ(２０１９)０１－００６６－０５
０㊀引言
现有根茎类作物收获机多采用升运链式分离机构ꎬ既能够运输物料ꎬ也能够为后续的机构提供动力ꎮ其结构具有较好的缓冲和吸振动性能[１]ꎬ亦能够实现精确输送的功能ꎮ宝塔菜联合收获机输送机构的功能是将宝塔菜果实与土壤进行分离ꎬ并将宝塔菜果实顺利输送到后续分离机构ꎮ
传统收获机的研制主要采用经验设计方法ꎬ存在设计周期长及成本高的问题ꎮ本文应用ＡＤＡＭＳ软件ꎬ采用虚拟样机技术ꎬ在计算机上对样机关键部件进行仿真测试ꎮＡＤＡＭＳ(ＡｕｔｏｍａｔｉｃＤｙｎａｍｉｃＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｙｓｔｅｍ)软件ꎬ是由美国机械动力公司(Ｍｅ￣ｃｈａｎｉｃａｌＤｙｎａｍｉｃｓＩｎｃ)开发的最优秀的机械系统动态仿真软件ꎬ通过计算机图形交换格式文件可以与ＣＡＤ软件相互保持数据的一致性ꎬ还能够支持并行工程环境ꎬ节省大量的时间和经费ꎮ利用ＡＤＡＭＳ软件建立参数化模型ꎬ能够进行研究设计㊁实验设计与优化分析ꎬ为研究机构参数化提供有效的方法[２]ꎮ
对宝塔菜联合收获机关键部件的虚拟样机的运动进行研究ꎬ可以掌握其运动轨迹及相关部件的运动参数ꎬ分析运动规律ꎬ找出可能出现的潜在问题ꎬ减少设计上的失误ꎬ提高了宝塔菜联合收获机设计参数的可收稿日期:２０１７－０８－２４
基金项目:宁夏回族自治区科技支撑计划项目(４１３－０２２４)
作者简介:吴㊀俊(１９９２－)ꎬ男ꎬ福建南平人ꎬ硕士研究生ꎬ(Ｅ－ｍａｉｌ)３４６４８０２３１＠ｑｑ.ｃｏｍꎮ
通讯作者:王春秀(１９６４－)ꎬ女ꎬ长春人ꎬ教授ꎬ硕士生导师ꎬ(Ｅ－ｍａｉｌ)ｃｈｕｎｘｗａｎｇ＠ｎｘｕ.ｅｄｕ.ｃｎꎮ靠性及准确性ꎮ
１㊀机具整体机构及工作原理
１.１㊀机具工作原理
宝塔菜联合收获机工作时ꎬ由拖拉机带动机具前行ꎬ压土辊将松散土壤压实ꎻ挖掘铲铲入土中ꎬ将宝塔菜主根铲断ꎬ且将掘起的宝塔菜果实与土壤输送到抖动升运链上ꎬ抖动升运链板能够将宝塔菜果实上的部分土壤振散使其掉落至地面ꎻ果实与剩余土壤通过升运链进入到振动筛ꎬ振动筛以特定频率与振幅做前后反复运动ꎬ进一步将附着在果实上的土壤振散并将果实送至收集篓ꎮ本机具采用二阶平面铲ꎬ在三角平面铲的基础上添加一个倾角ꎬ可以使土壤发生二次剪切ꎬ提高了碎土功能ꎻ抖动式升运装置ꎬ在宝塔菜果实输送的同时将土壤进行振碎ꎬ加强了筛土性能ꎮ
１.机架㊀２.压土辊㊀３.挖掘铲㊀４.升运链㊀５.抖动器㊀６.振动筛７.收集篓㊀８.偏心轮㊀９.曲柄摇杆㊀１０.减速器
图１㊀宝塔菜联合收获机结构配置图
Ｆｉｇ.１㊀Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｄｒａｗｉｎｇｏｆｔｈｅｃｏｍｂｉｎｅｈａｒｖｅｓｔｅｒ
２０１９年１月㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀农机化研究㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第１期
１.２㊀分离输送系统
分离输送系统由倾斜式升运链板和振动筛组成ꎬ
升运器采用圆柱链杆结构ꎮ链传动无弹性滑动和整
体打滑现象ꎬ能保持平均传动的精确性及较高传动效
率[３]ꎬ也能够保证其在较为恶劣的工况下工作ꎬ因而适用于联合收获机ꎬ如图２所示ꎮ由于宝塔菜果实呈
螺旋状ꎬ其平均横截面积直径仅有８ｍｍꎬ故选用滚子
链规格为１０Ａ型㊁节距为１５.８７５ｍｍ㊁滚子直径为１０.１６ｍｍ及链条链板由链条直径为８ｍｍ的滚筒构成ꎮ其链滚与链滚间的距离约为８ｍｍꎬ能够保证在挖掘输送过程中ꎬ让宝塔菜果实尽可能地往后输送ꎬ可以降低果实的遗漏损失率ꎮ宝塔菜种植行距一般在２５０~３００ｍｍꎬ为双行收获机ꎬ故将链板宽幅设为６００ｍｍꎮ
１.从动轮㊀２.链滚㊀３.抖动器㊀４.主动轮㊀５.振动筛㊀６.收集篓
图２㊀升运器三维模型
Ｆｉｇ.２㊀Ｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｍｏｄｅｌｏｆｅｌｅｖａｔｏｒ
２㊀升运器仿真模型的建立
２.１㊀几何模型的建立
ＡＤＡＭＳ/Ｖｉｅｗ虽然提供了建模工具ꎬ但其操作性不强ꎬ对于复杂的三维模型耗时大ꎬ且模型的尺寸与精度不能得到保障ꎮ本文运用ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ软件对升运器进行建模ꎬ并对装配体进行干涉检验ꎬ确保零件设计及配合的准确性ꎮ将ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ实体模型保存成Ｐａｒａｓｏｌｉｄ(.ｘ＿ｔ)格式ꎬ通过ＡＤＡＭＳ/Ｅｘｃｈａｎｇｅ图形接口模块导入ＡＤＡＭＳ中[４]ꎮ
ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ三维实体模型在导入ＡＤＡＭＳ之前需要简化ꎬ将主动轮与从动轮简化为圆柱体ꎬ抖动器简化为椭圆柱体ꎬ传动带简化为离散的小圆柱[５]ꎮ２.２㊀虚拟样机模型建立
导入的模型需要对各个零件进行重命名ꎬ让其排列有序ꎬ并对各个零件的材料属性进行定义ꎮ设置工作栅格平面垂直于链轮的中心轴ꎬ单位设置为ＭＭＫＳꎬ各个零件的质量属性定义为刚体ꎬ同时将大地定义为各个零件的运动参照基准ꎬ以方便后续约束与接触的添加[６]ꎮ约束为两个运动部件的联接ꎬ是它们建立相对的运动关系ꎮ为各个零件添加约束ꎬ使其成为一个完整的机械系统ꎮ
分别将主动轮㊁从动轮与抖动器的质心点创建与大地旋转副ꎬ并在主动轮上添加一个驱动函数[７]ꎬ函数表达式为２３００.０ｄ ｔｉｍｅꎬ设置顺时针方向为其转动方向ꎮ
２.２.１㊀链节与链节之间建模
在链滚与链滚之间的需要考虑到机构的变形ꎬＡＤＡＭＳ里提供了柔性连接元素轴套力[８]ꎮ采用轴套力实际模拟了连接间的轴销连接ꎬ轴销连接具有３个旋转方向和３个移动方向ꎬ轴套力可以在２个相互作用的构建上施加一个３方向的作用力[９]ꎮ
轴套力计算公式为
Ｆｘ
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Ｋ１１０００００
０Ｋ２２００００
００Ｋ３３０００
０００Ｋ４４００
００００Ｋ５５０
０００００Ｋ６６
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００００Ｃ５５０
０００００Ｃ６６
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(１)其中ꎬＦ为力ꎻＴ为力矩ꎻＫ为刚度系数ꎬＫ１１＝
ＥＡ
Ｌ为拉伸刚性系数ꎻＫ２２＝Ｋ３３＝
ＥＡ
Ｌ为剪切感性系数ꎻＧ为剪切模量ꎻＫ４４＝
Ｇπｄ４
３２Ｌ为扭转刚性系数ꎻＫ５５＝Ｋ６６＝Ｅπｄ４
６４Ｌ为弯曲刚性系数ꎻＣ为阻尼ꎮ
由于存在１１１个链节ꎬ故需要添加１１１个轴套力ꎬ用手动方法逐个添加ꎬ工作量大且易出现错误ꎬ故通过宏命令帮助实现ꎮ下面为链滚与链滚之间创建轴套力的程序代码:
ｆｏｒｖａｒｉａｂｌｅ＿ｎａｍｅ＝ｉｐｓｔａｒｔ＿ｖａｌｕｅ＝１ｅｎｄ＿ｖａｌｕｅ＝１１１ｆｏｒｃｅｃｒｅａｔｅｅｌｅｍｅｎｔ＿ｌｉｋｅｂｕｓｈｉｎｇ＆
ｂｕｓｈｉｎｇ＿ｎａｍｅ＝(ｅｖａｌ("ｂｕｓｈｉｎｇ＿"//ＲＴＯＩ(ｉｐ)))＆
２０１９年１月㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀农机化研究㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第１期
ｉ＿ｍａｒｋｅｒ＿ｎａｍｅ＝(ｅｖａｌ(".ｅｘ＿１.ｌｕｎ"//ＲＴＯＩ(ｉｐ)//".ｃｍ"))＆
ｊ＿ｍａｒｋｅｒ＿ｎａｍｅ＝(ｅｖａｌ(".ｅｘ＿１.ｌｕｎ"//ＲＴＯＩ(ｉｐ＋１)//".ｃｍ"))＆
ｓｔｉｆｆｎｅｓｓ＝２ｅ５ꎬ２ｅ５ꎬ２ｅ５＆
ｄａｍｐｉｎｇ＝２ｅ３ꎬ２ｅ３ꎬ２ｅ３＆
ｆｏｒｃｅ＿ｐｒｅｌｏａｄ＝０ꎬ０ꎬ０＆
ｔｓｔｉｆｆｎｅｓｓ＝２ｅ４ꎬ２ｅ４ꎬ０＆
ｔｄａｍｐｉｎｇ＝２ｅ３ꎬ２ｅ３ꎬ０＆
ｔｏｒｑｕｅ＿ｐｒｅｌｏａｄ＝０ꎬ０ꎬ０
ｅｎｄ
２.２.２㊀链节与动轮之间建模
链节与主㊁从动轮及抖动器之间需要建立接触力ꎮ在ＡＤＡＭＳ中的接触有连续接触与瞬时接触ꎬ其接触力的计算主要有冲击函数与泊松模型[１０]ꎮ冲击函数表达式为
Ｆｎ＝Ｋ ｇｅ＋ｓｔｅｐ(ｇꎬ０ꎬ０ꎬｄｍａｘꎬｃｍａｘ) ｄｇｄｔ(２)
式中㊀Ｋ 碰撞刚度ꎻ
㊀ｇ 切入深度ꎻ
㊀ｄｍａｘ 最大切入深度ꎻ
㊀ｅ 力指数ꎻ
㊀ｃｍａｘ 最大阻尼ꎻ
㊀ｄｇ/ｄｔ 渗入速度ꎮ
泊松模型表达式为
Ｆｎ＝ｐ (ε－１) ｄｇｄｔ(３)
式中㊀ｐ 罚参数ꎻ
㊀ε 恢复系数ꎮ
参数若选择较大ꎬ收敛速度则会变慢ꎻ若参数选择较小ꎬ则难以保证其约束条件ꎮ故选用拉格朗日改进模型ꎬ其表达式为
Ｆ(ｋ)ｎ＝λ(ｋ)ｐｄｇ(ｋ)ｄｔ
ｋ＝１ꎬ２ꎬ３ꎬ ꎬｋｍａｘλ(ｋ)＝０ꎬｋ＝１
λ(ｋ)＝Ｆ(ｋ－１)
ｎꎬｋ>１(４)
式中㊀ｋ 迭代步数ꎮ
由于存在１１１个链滚ꎬ都需与主㊁从动轮与抖动器设置接触力ꎬ故采用宏命令编辑ꎬ其程序代码如下[１１]:
ｆｏｒｖａｒｉａｂｌｅ＿ｎａｍｅ＝ｉｐｓｔａｒｔ＿ｖａｌｕｅ＝１ｅｎｄ＿ｖａｌｕｅ＝１１１ｃｏｎｔａｃｔｃｒｅａｔｅｃｏｎｔａｃｔ＿ｎａｍｅ＝(ｅｖａｌ("ＣＯＮＴＡＣＴ＿"//ＲＴＯＩ(ｉｐ)))＆ｉ＿ｇｅｏｍｅｔｒｙ＿ｎａｍｅ＝(ｅｖａｌ(".ｅｘ＿１.ｌｕｎ"//ＲＴＯＩ(ｉｐ)//".ＳＯＬＩＤ"//ＲＴＯＩ(ｉｐ)))＆
ｊ＿ｇｅｏｍｅｔｒｙ＿ｎａｍｅ＝.ｅｘ＿１.ｄｒｉｖｅｒ.ＳＯＬＩＤ１１３＆
ｓｔｉｆｆｎｅｓｓ＝１.０Ｅ＋００５＆
ｄａｍｐｉｎｇ＝１０００＆
ｅｘｐｏｎｅｎｔ＝１.５＆
ｄｍａｘ＝１＆
ｃｏｕｌｏｍｂ＿ｆｒｉｃｔｉｏｎ＝ｏｎ＆
ｍｕ＿ｓｔａｔｉｃ＝０.２＆
ｍｕ＿ｄｙｎａｍｉｃ＝０.０５＆
ｓｔｉｃｔｉｏｎ＿ｔｒａｎｓｉｔｉｏｎ＿ｖｅｌｏｃｉｔｙ＝０.１＆
ｆｒｉｃｔｉｏｎ＿ｔｒａｎｓｉｔｉｏｎ＿ｖｅｌｏｃｉｔｙ＝１０
ｅｎｄ
通过以上过程ꎬ完成了对升运器虚拟样机的建模ꎬ１１１个链滚ꎬ２个动轮ꎬ１个抖动器ꎬ共计１１４个刚体ꎮ其中ꎬ３个旋转副㊁１１１个轴套力㊁３３３个接触约束ꎬ如图３所示ꎮ
图３㊀虚拟样机图
Ｆｉｇ.３㊀Ｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅｍｏｄｅｌ
２.２.３㊀其他设置
为了能准确而快速地完成仿真ꎬ需要对求解器进行设置ꎮ在求解器Ｓｏｌｖｅｒ的设置页面中ꎬＩｎｔｅｇｒａｔｏｒ选用默认的ＧＳＴＩＦＦꎮ而在选择Ｆｏｒｍｕｌａｔｉｏｎ时ꎬ需要根据仿真的实际情况选定ꎮＩ３仿真速度较快ꎬＳＩ２仿真速度慢ꎬ但是仿真稳定ꎬ不易出错ꎮ本文选择Ｉ３ꎬＣｏｒｒｅｃ￣ｔｏｒ为ＭｏｄｉｆｉｅｄꎬＥｒｒｏｒ取０.１[１２]ꎮ
３㊀动力学仿真
完成上述步骤ꎬ对其进行动力学仿真ꎮ点击仿真界面ꎬ设置仿真时间为５ｓꎬ经验证ꎬ仿真步长设置为５００可行ꎮ仿真结束后进入ＡＤＡＭＳ后处理界面Ｐｏｓｔ￣ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ[１３]ꎬ可得到构件的运动曲线图ꎮ
图４和图５为主动轮与从动轮的功率曲线图ꎬ可得出主动轮的平均功率为１０５７.３５Ｗꎬ从动轮的平均功率为９２１.７Ｗꎬ根据传动效率计算公式η＝Ｗ１/Ｗꎬ可
２０１９年１月㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀农机化研究㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第１期
以计算出传递效率为８７.１３％ꎮ滚子链的传动效率一般在９５％~９８％之间ꎬ得出传递效率偏低ꎬ这可能由于在建模时设置摩擦因数偏大导致ꎮ
图４㊀主动轮功率曲线
Ｆｉｇ.４㊀Ｄｒｉｖｉｎｇｗｈｅｅｌｐｏｗｅｒｃｕｒｖｅ
图５㊀从动轮功率曲线
Ｆｉｇ.５㊀Ｄｒｉｖｅｎｗｈｅｅｌｐｏｗｅｒｃｕｒｖｅ
图６和图７为链滚在Ｘ方向上的位移与速度ꎬ升运器根据实际设计与水平成２５ʎ倾角ꎬ主动轮与从动轮的中心距为７６０ｍｍꎬ由图６㊁图７可以看出:链滚在做周期运动ꎬ链滚在Ｘ方向振幅与实际相符ꎬ运动情况与实际情况基本吻合ꎬ说明模型建立较为成功ꎮ
图６㊀链滚在Ｘ方向的速度
Ｆｉｇ.６㊀ＴｈｅｖｅｌｏｃｉｔｙｏｆｔｈｅｃｈａｉｎｒｏｌｌｓｉｎｔｈｅＸｄｉｒｅｃｔｉｏｎ
图７㊀链滚在Ｘ方向的位移
Ｆｉｇ.７㊀ＴｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｔｈｅｃｈａｉｎｒｏｌｌｓｉｎｔｈｅＸｄｉｒｅｃｔｉｏｎ
链传动中不可忽视的多边形效应ꎬ它对链节造成冲击ꎬ故研究链滚的横向㊁纵向的速度㊁加速度的变化ꎬ观察其运动规律ꎮ由图８㊁图９可知:链滚在往复运动的过程中ꎬ受到的纵向冲击要明显小于横向冲击ꎻ加速度在阶跃点变化较大ꎮ这可为升运器的抖动频率提供数据参考ꎬ为整机的筛分效率的计算提供理论依据ꎮ
图８㊀链滚横向速度㊁加速度变化
Ｆｉｇ.８㊀Ｌａｔｅｒａｌｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｃｈａｎｇｅｏｆｃｈａｉｎｒｏｌｌ
图９㊀链滚纵向速度㊁加速度变化
Ｆｉｇ.９㊀Ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｃｈａｎｇｅｏｆｃｈａｉｎｒｏｌｌ
２０１９年１月㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀农机化研究㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第１期
４㊀结论
通过软件ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ对收获机关键部件进行建模ꎬ然后通过ＡＤＡＭＳ软件做动力学仿真ꎬ研究其动力学特性ꎮ
此方法建立了包含多接触问题的链传动多体动力学模型ꎬ并对模型中的接触问题进行了简化处理ꎬ提出用轴套力来约束链滚之间的受力关系ꎬ运用ＡＤＡＭＳ宏命令建立模型ꎬ得出相关物理参数与实际相符ꎬ证明此建模方法能够较为准确地模拟出升运器实际工作的动力学特性ꎮ仿真结果验证了此链传动模型的正确性ꎬ也为其他类型的多接触问题提供了参考依据ꎮ
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ＭｏｄｅｌｉｎｇＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｉｍｕｌａｔｉｎｇｆｏｒＫｅｙＣｏｍｐｏｎｅｎｔｏｆＣｏｍｂｉｎｅ
ＨａｒｖｅｓｔＭａｃｈｉｎｅＣｏｎｖｅｙｏｒＤｅｖｉｃｅｏｆＡｒｔｉｃｈｏｋｅｏｎＭＳＣ.ＡＤＡＭＳ
ＷｕＪｕｎꎬＷａｎｇＣｈｕｎｘｉｕꎬＷａｎｇＨｅꎬＬｉｕＳｈｕａｉｓｈｕａｉꎬＸｉｅＹａｘｉｎｇꎬＣｈｅｎＸｉｎｇｍｉｎｇ
(ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＮｉｎｇｘｉａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＹｉｎｃｈｕａｎ７５００２１ꎬＣｈｉｎａ)
Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｉｎｔｒｏｄｕｃｉｎｇｔｈｅｄｅｓｉｇｎａｎｄｗｏｒｋｐａｒａｍｅｔｅｒｓꎬｗｏｒｋｉｎｇｐｒｉｎｃｉｐｌｅ.ＲｅｓｅａｒｃｈｉｎｇｏｎｔｒａｎｓｐｏｒｔｄｅｖｉｃｅｏｆｃｏｍｂｉｎｅｈａｒｖｅｓｔｍａｃｈｉｎｅꎬａｎｄｕｓｉｎｇｔｈｅＳｏｌｉｄｗｏｒｋｓｓｏｆｔｗａｒｅｔｏｅｓｔａｂｌｉｓｈｔｈｅｔｈｒｅｅ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｍｏｄｅｌｉｎｔｏＡＤＡＭＳｓｏｆｔｗａｒｅꎬｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓꎬｍａｃｒｏｃｏｍｍａｎｄｓａｒｅｕｓｅｄｔｏｗｒｉｔｅｐｒｏｇｒａｍｃｏｄｅｔｏａｄｄｃｏｎｔａｃｔｓａｎｄｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓｔｏｔｈｅｏｒｇａｎｉｚａｔｉｏｎ.Ｍａｋｉｎｇｄｙｎａｍｉｃｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｆｏｒｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅｏｆｔｒａｎｓｐｏｒｔｄｅｖｉｃｅｏｆｃｏｍｂｉｎｅｈａｒｖｅｓｔｍａｃｈｉｎｅꎬｔｈｅｌａｗｏｆｍｏｔｉｏｎｉｓｓｔｕｄｉｅｄꎬｔｈｅｎｇｅｔｔｈｅｐｏｗｅｒｏｆｔｈｅｄｒｉｖｅｒａｎｄｄｒｉｖｅｎｗｈｅｅｌꎬｔｈｅｓｐｅｅｄａｎｄａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｌｉｎｋ.Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｍｏｖｅｍｅｎｔｉｓａｎ￣ａｌｙｚｅｄꎬｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｍｏｄｅｌｉｓｖｅｒｉｆｉｅｄꎬｔｈｅｄｅｓｉｇｎｃｙｃｌｅｉｓｓｈｏｒｔｅｎｅｄꎬａｎｄｔｈｅｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｂａｓｉｓｆｏｒｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｄｅ￣ｓｉｇｎｏｆｔｈｅｆｏｌｌｏｗ－ｕｐｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｐｒｏｖｉｄｅｄ.
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ｃｏｍｂｉｎｅｈａｒｖｅｓｔｍａｃｈｉｎｅꎻｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅꎻｍｏｄｅｌｉｎｇꎻｃｏｎｓｔｒａｉｎｔꎻｃｏｎｔａｃｔ
２０１９年１月㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀农机化研究㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第１期。