基于Hermite插值的机器人轨迹规划方法

基于Hermite插值的机器人轨迹规划方法
潘海鸿;李焕楷;何飞龙;梁安;陈琳
【期刊名称】《组合机床与自动化加工技术》
【年(卷),期】2022()9
【摘要】为保证机器人末端轨迹精度以及运动平滑性,引入Hermite插值对机器人每个关节运动进行轨迹规划。

首先,在笛卡尔空间对机器人TCP路径进行等距粗插补以及等距加减速补预处理,获取机器人末端运动的位置与时间信息;然后,经逆运动学映射将位置时间信息传递至各关节,对各关节运动进行Hermite插值规划;最后,通过正运动学将各关节运动合成机器人TCP末端运动。

在自主搭建的实验平台上进行单段直线轨迹与混合连续轨迹运动测试。

与传统多项式加减速轨迹规划算法相比Hermite插值规划的机器人TCP末端连续平滑运动,加速度幅值降低三分之二,速度曲线波动小。

证明所提出的方法规划各关节运动,能够实现轨迹连续平滑运动,有效降低机器人运动中存在的冲击与振动并提高加工精度。

【总页数】4页(P43-46)
【作者】潘海鸿;李焕楷;何飞龙;梁安;陈琳
【作者单位】广西大学机械工程学院;广西安博特智能科技有限公司
【正文语种】中文
【中图分类】TH165;TG659
【相关文献】
1.基于混合插值的工业机器人关节轨迹规划算法
2.基于五次Hermite插值的移动机器人路径规划方法研究
3.浅析机器人轨迹规划中关节空间轨迹的插值方法
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