单片机控制直流电机
单片机控制电机的方式
单片机控制电机的方式单片机作为嵌入式系统的核心，广泛应用于各种控制领域。
其中，单片机控制电机是一个重要的应用领域。
本文将介绍单片机控制电机的方式，包括直流电机、步进电机、伺服电机三个方面。
一、直流电机控制1.1 单极性控制单极性控制是最简单的直流电机控制方式，它的电源和直流电机连接在一起，通过改变电源正负极之间的电压大小和方向来改变直流电机的转速和转向。
1.2 双极性控制双极性控制是一种更加高级的直流电机控制方式，它可以使直流电机实现正反转和调速。
1.3 PWM控制PWM控制是一种数字控制方式，它可以调节电源电压的有效值，从而改变直流电机的转速和转向。
PWM控制的理论基础是调制原理，通过改变PWM波的占空比来改变电机的输出功率，从而实现电机的调速和正反转。
二、步进电机控制步进电机是一种特殊的电机，它的转动是以步进的形式进行的，每一步的功率相等，稳定性和精度较高，被广泛应用于各种需要精密控制的领域。
步进电机的控制方式有以下几种：2.1 单相双极控制单相双极控制是最简单的步进电机控制方式，它可以使步进电机实现一定程度的正反转和调速，但是功率低，精度不高，适用于一些比较简单的应用场合。
2.2 双相驱动控制双相驱动控制是一种更加高级的步进电机控制方式，它分为单向驱动和双向驱动。
双向驱动比单向驱动更加灵活，可以实现更加复杂的控制功能。
2.3 微步驱动控制微步驱动控制是一种针对步进电机控制的高级技术，通过改变步进电机的每一步数来实现更加精确的控制。
目前，微步驱动控制已经被广泛应用于各种需要高精度控制的领域。
三、伺服电机控制伺服电机是一种在工业自动化中经常使用的电机，它具有速度反馈、位置反馈和转矩反馈等功能，可以实现高效、高精度的控制。
伺服电机的控制方式有以下几种：3.1 位置控制位置控制是一种使用最为广泛的伺服电机控制方式，它通过电机位置传感器反馈电机当前位置信息，从而实现定位和精确位置控制。
3.2 速度控制速度控制是伺服电机的另一种重要控制方式，它通过电机速度传感器反馈电机当前速度信息，从而实现高效的速度控制。
51单片机直流电机正反转程序
51单片机直流电机正反转程序在工业自动化、机器人、电子设备等领域，直流电机是一种常见的电动机。
直流电机具有结构简单、转速范围广、转矩大、控制方便等优点，因此被广泛应用。
在直流电机的控制中，正反转是一种常见的操作。
本文将介绍如何使用51单片机控制直流电机的正反转。
1. 直流电机的原理直流电机是一种将电能转化为机械能的电动机。
它的基本结构由定子、转子、电刷和电枢组成。
当电枢通电时，电枢内部会产生磁场，与定子磁场相互作用，从而产生转矩，使转子转动。
电刷则用来改变电极的极性，使电极的磁场方向与定子磁场方向相互作用，从而使电机正反转。
2. 51单片机控制直流电机的原理51单片机是一种常用的微控制器，具有体积小、功耗低、易于编程等优点。
在控制直流电机时，我们可以使用51单片机来控制电机的正反转。
具体实现方法是通过控制电机的电极极性来改变电机的转向。
3. 51单片机直流电机正反转程序下面是一段使用51单片机控制直流电机正反转的程序：#include <reg52.h>sbit IN1 = P1^0; //定义IN1引脚sbit IN2 = P1^1; //定义IN2引脚void delay(unsigned int t) //延时函数 {unsigned int i, j;for(i=0; i<t; i++)for(j=0; j<125; j++);}void main(){while(1){IN1 = 1; //IN1引脚输出高电平 IN2 = 0; //IN2引脚输出低电平 delay(1000); //延时1秒IN1 = 0; //IN1引脚输出低电平 IN2 = 1; //IN2引脚输出高电平 delay(1000); //延时1秒}```上述程序中，我们使用了P1口的0、1引脚来控制电机的正反转。
当IN1引脚输出高电平、IN2引脚输出低电平时，电机正转；当IN1引脚输出低电平、IN2引脚输出高电平时，电机反转。
基于单片机的直流电机调速系统设计
直流电机转速 :
根据基尔霍夫第二定律，得到电枢电压电动势平衡方程式 U=Ea+Ia（Ra+Rc）……………式1
式1中，Ra为电枢回路电阻，电枢回路串联保绕阻与电刷 接触电阻的总和；Rc是外接在电枢回路中的调节电阻
由此可得到直流电机的转速公式为:
n=(Ua-IR)/CeΦ ………………………式2
式2中, Ce为电动势常数, Φ是磁通量。 由1式和2式得
n=Ea/CeΦ ……………………………式3
由式3中可以看出, 对于一个已经制造好的电机, 当励磁电压和 负载转矩恒定时, 它的转速由回在电枢两端的电压Ea决定, 电 枢电压越高, 电机转速就越快, 电枢电压降低到0V时, 电机就 停止转动；改变电枢电压的极性, 电机就反转。
PWM脉宽调速
PWM（脉冲宽度调制）是通过控制固定电压的 直流电源开关频率, 改变负载两端的电压, 从 而达到控制要求的一种电压调整方法。在PWM 驱动控制的调整系统中, 按一个固定的频率 来接通和断开电源, 并且根据需要改变一个 周期内“接通”和“断开”时间的长短。通 过改变直流电机电枢上电压的“占空比”来 达到改变平均电压大小的目的, 从而来控制 电动机的转速。也正因为如此, PWM又被称为 “开关驱动装置”。
, 软件简单。但每个按键需要占用一个输入口线, 在 按键数量较多时, 需要较多的输入口线且电路结构复杂, 故此种键盘适用于按键较少或操作速度较高的场合。
数码管显示部分 本设计使用的是一种比较常用的是四位数码 管, 内部的4个数码管共用a~dp这8根数据线, 为使用提供了方便, 因为里面有4个数码管, 所以它有4个公共端, 加上a~dp, 共有12个引 脚, 下面便是一个共阴的四位数码管的内部 结构图（共阳的与之相反）
51单片机直流电机反转
51单片机直流电机反转在现代工业生产中，直流电机作为一种重要的动力装置，广泛应用于各种机械设备中。
其中，电机的正反转控制是直流电机应用中的一个重要环节。
本文将以为主题，探讨其原理与实现方法。
直流电机是将电能转换为机械能的装置，其结构简单、运行可靠，在工业生产中应用广泛。
在很多情况下，需要对电机进行正反转控制，以满足不同的工作需求。
而使用51单片机进行直流电机反转控制，是一种简单有效的方法。
首先，我们需要了解直流电机的结构与工作原理。
直流电机主要由定子、转子和碳刷组成。
当定子上通入直流电流时，形成一个磁场，引起转子旋转。
电机的正反转实际上就是改变定子磁场方向的问题。
通过改变定子和转子之间的相对位置，可以实现电机的正反转。
在51单片机直流电机反转控制中，一般采用H桥驱动电路。
H桥电路由四个晶体管组成，可以实现电机的正反转控制。
通过控制H桥中各个晶体管的导通与断开，可以改变电机的正反转方向。
在实际应用中，需要根据具体需求设计合适的控制算法。
控制算法的设计涉及到脉宽调制、速度控制、位置控制等方面。
通过合理设计算法，可以实现对直流电机的精确控制。
另外，在51单片机直流电机反转控制中，还需要考虑到电机的保护问题。
在工作过程中，电机可能会出现过载、过热等情况，需要设置相应的保护装置，以保证电机的安全运行。
让我们总结一下本文的重点，我们可以发现，51单片机直流电机反转控制是一种简单有效的方法，通过合理设计控制算法和保护装置，可以实现对直流电机的精确控制。
在工业生产中，这种控制方法具有重要的应用价值，可以提高生产效率，降低能耗成本，值得进一步研究与推广。
单片机电机控制
单片机电机控制引言：单片机作为一种集成电路芯片，广泛应用于各个领域，尤其在电机控制方面发挥着重要作用。
本文将介绍单片机在电机控制中的应用及相关知识，以及常见的控制方法和技术。
一、单片机在电机控制中的应用单片机在电机控制中的应用广泛，包括直流电机控制、步进电机控制、交流电机控制等。
通过单片机的控制，可以实现电机的启停、速度调节、方向控制等功能。
1. 直流电机控制：直流电机是一种常见的电机类型，广泛应用于各个领域。
单片机可以通过PWM信号控制直流电机的转速和方向。
通过改变PWM信号的占空比，可以控制直流电机的速度，通过改变PWM信号的正负脉冲，可以控制直流电机的正转和反转。
2. 步进电机控制：步进电机是一种精密控制的电机，常用于需要准确定位的应用中。
单片机可以通过控制步进电机驱动器的信号，实现步进电机的精确控制。
通过改变驱动器信号的频率和脉冲数，可以控制步进电机的转速和步距。
3. 交流电机控制：交流电机是一种常见的电机类型，广泛应用于各个领域。
单片机可以通过外部电路和传感器，获取交流电机的相关信号，从而实现对交流电机的控制。
常见的控制方法包括矢量控制、电流控制和速度控制等。
二、电机控制的常见方法和技术在单片机电机控制中，常见的方法和技术有PWM调速、PID控制、闭环控制等。
1. PWM调速：PWM调速是一种通过改变PWM信号的占空比来调节电机转速的方法。
通过改变占空比，可以改变电机的平均电压和平均功率，从而实现电机的调速功能。
PWM调速具有调速范围广、控制精度高的优点，在电机控制中被广泛应用。
2. PID控制：PID控制是一种比例、积分和微分控制的方法，常用于对电机速度和位置的控制。
通过测量电机的反馈信号和设定值，PID控制可以根据误差的大小来调整控制器的输出，从而实现电机的精确控制。
3. 闭环控制：闭环控制是一种通过反馈信号来调节电机控制器输出的方法。
通过测量电机的反馈信号，可以实时调整控制器的输出，从而实现对电机的精确控制。
基于单片机的无刷直流电机的控制系统设计
【基于单片机的无刷直流电机的控制系统设计】1. 引言无刷直流电机（BLDC），作为一种高效、低噪音、长寿命的电动机，被广泛应用于各种领域。
而采用单片机进行控制，实现对BLDC的精准控制，则成为现代工业中的热门技术。
本文将围绕基于单片机的无刷直流电机控制系统设计展开探讨，深入剖析其原理和实现过程。
2. 无刷直流电机的工作原理无刷直流电机是一种采用电子换相技术的电机，其工作原理与传统的直流电机有所不同。
它不需要使用碳刷和电刷环来实现换向，而是通过内置的电子控制器来精确控制转子上的永磁体和定子上的电磁线圈的相互作用，实现转子的旋转运动。
3. 单片机在无刷直流电机控制中的作用单片机在无刷直流电机的控制系统中扮演着核心角色，它通过内置的PWM模块生成PWM波形，用于控制电机驱动器中的功率器件，同时监测电机的运行状态，并根据需要进行调整和反馈控制，实现对电机的精准控制。
4. 基于单片机的无刷直流电机控制系统设计（1）硬件设计在设计基于单片机的无刷直流电机控制系统时，需要考虑到电机的功率和控制要求，选择合适的单片机和电机驱动器，设计电机驱动电路以及检测装置，确保系统能够稳定可靠地工作。
（2）软件设计利用单片机的PWM模块生成PWM波形，采用适当的控制算法（如PID控制算法），编写控制程序，实现对无刷直流电机的精准控制。
考虑到系统的实时性和稳定性，需要进行充分的软件优化和调试。
5. 个人观点和理解在基于单片机的无刷直流电机控制系统设计中，充分理解无刷直流电机的工作原理和单片机的控制特点，合理选择硬件和编写软件，是至关重要的。
只有系统全面、深刻地理解，才能设计出高质量、稳定可靠的控制系统。
6. 总结本文围绕基于单片机的无刷直流电机控制系统设计展开了探讨，从无刷直流电机的工作原理、单片机在控制系统中的作用，到具体的硬件设计和软件设计，全面、深入地阐述了相关内容。
希望通过本文的阐述，读者能够对基于单片机的无刷直流电机控制系统设计有更深入的理解和应用。
基于单片机的直流电机控制
基于单片机的直流电机控制直流电机一直被广泛应用在家用电器、机械制造、汽车、飞机等各个领域，随着科技的发展，单片机控制技术越来越成熟，并且具有成本低、可靠性高、易于操作等优点，因此，采用单片机控制直流电机已成为目前广泛采用的一种方式。
一、直流电机的基本知识直流电机由定子和转子两个部分组成，其中定子上包围着一组绕线，用以形成磁极，转子上有一个可旋转的电枢，当电枢通电后，它在磁场的作用下会发生转动。
直流电机的旋转方向与电枢上的电流方向有关，如果电枢的正极接在轴心方向，负极在外圈方向，则电机会顺时针旋转，反之则会逆时针旋转。
1. PWM 控制法PWM 即脉宽调制，是一种控制直流电机的有效方法。
具体实现过程如下：（1）用单片机的PWM 输出口控制 MOSFET 管的开关，从而控制直流电机的开关状态。
在 PWM 端口输出高电平时，MOSFET 管导通，电机就可以运转；PWM 端口输出低电平时，MOSFET 管截止，电机就会停止运行。
（2）通过改变 PWM 端口输出的高电平时间和低电平时间，可以控制电机的转速和方向。
在输出高电平时间更长的情况下，电机的转速就会更快；反之，输出低电平时间更长的情况下，电机的转速就会更慢。
2. 单向控制法单向控制法是一种简单的控制方式，适用于只需要控制直流电机的正反转的场合。
具体实现方法如下：（1）将电机的正极和负极依次接在两个 MOSFET 管上。
（3）要实现电机的正反转，只需要交换两个 MOSFET 管的接口即可。
单片机控制直流电机的应用非常广泛，可以用于机械制造、模型飞机、小车等各个方面。
例如在小车的控制中，一般采用 PWM 控制法来控制电机的速度和方向，具体实现方法如下：（1）将电机连接在电源上，通过单片机的 PWM 端口控制两个 MOSFET 管的开关状态，从而控制电机的转向和转速。
（2）借助陀螺仪或加速度计等传感器，可以获取小车的倾斜角度或速度等信息，从而实现小车的稳定行驶。
基于单片机控制的直流电机调速系统设计
基于单片机控制的直流电机调速系统设计一、引言直流电机在工业自动化领域中广泛应用，其调速系统的设计是实现自动控制的关键。
本文将介绍一种基于单片机控制的直流电机调速系统设计方案，主要包括电机原理、硬件设计、软件设计以及实验结果与分析等内容。
二、电机原理直流电机是一种将直流电能转换为机械能的装置，其原理基于电磁感应和安培定律。
电机由定子和转子两部分组成，定子上绕有恒定电流，产生磁场，而转子上带有电流，与定子的磁场互相作用，产生力矩使电机旋转。
三、硬件设计1.单片机选择在本设计中，选择了一款功能强大、性能稳定的单片机作为控制核心，例如使用ST C89C51单片机。
该单片机具有丰富的GP IO口和定时器/计数器等外设，适合进行电机控制。
2.电机驱动电路设计电机驱动电路主要包括功率电源、运放电路和驱动电路。
其中，功率电源为电机提供稳定的直流电源，运放电路用于信号放大和滤波，驱动电路则根据控制信号控制电机的转速。
3.速度测量电路设计为了实时监测电机的转速，需要设计速度测量电路。
常见的速度测量电路包括光电编码器、霍尔传感器等，通过测量转子上感应物体的变化来获得电机的转速信息。
四、软件设计1.程序框架软件设计的目标是实现对电机转速的控制和监测。
基于单片机的软件设计主要包括主程序的编写、中断服务程序的编写以及定时器的配置等。
2.控制算法常见的直流电机调速算法包括电压调速法、P WM调速法等。
根据实际需求选择合适的算法，并根据测量到的转速信号进行反馈控制，实现对电机转速的精确控制。
五、实验结果与分析设计完成后，进行实验验证。
通过设置不同的转速需求，观察电机的实际转速与设定转速的误差，并分析误差原因。
同时还可以测试电机在不同负载下的转速性能，以评估系统的稳定性和鲁棒性。
六、总结基于单片机控制的直流电机调速系统设计是实现自动控制的重要应用。
本文介绍了该系统的硬件设计和软件设计方案，并展示了实验结果。
通过系统实现电机转速的精确控制，可以广泛应用于工业自动化领域。
基于单片机的PWM直流电机调速系统设计
基于单片机的PWM直流电机调速系统设计摘要本文主要介绍基于单片机的PWM直流电机调速系统的设计和实现方法。
该系统通过利用单片机控制器控制电机的启动、停止、正转和反转等操作，同时实现对电机速度的调节。
在电机工作时，单片机通过PWM技术控制电机的电压和电流，从而达到调节电机转速的效果。
系统设计思路为了实现电机的调速功能，本系统采用基于单片机控制器和PWM技术的电机驱动控制方案。
系统整体分为硬件和软件两个部分，硬件部分主要包括电机、电路组成和控制器，而软件部分则是单片机程序设计。
电路组成系统电路主要由电源、单片机控制器、电机驱动模块和电机组成。
其中，电源主要用于系统供电，单片机控制器主要用于控制电机驱动模块的输出，电机驱动模块负责将单片机控制器输出的PWM信号转换为直流电机可控的电流。
单片机程序设计系统中需要对单片机进行程序设计，以实现对电机的启动、停止、正转和反转等操作，同时实现电机的调节功能。
程序设计主要包括以下几个部分：1.系统初始化：包括系统时钟初始化、输入输出口初始化以及中断配置等。
2.电机控制：控制电机的启动、停止、正转和反转等操作。
3.电机调速：利用PWM技术实现对电机的调节功能。
4.数据处理：对输入的调节参数进行处理，然后转换成PWM占空比输出到电机。
PWM技术原理PWM技术是通过控制模拟信号的占空比，来达到模拟信号的数字化的目的。
具体而言，通过控制PWM信号的占空比，从而实现对电机输出电压和电流的控制，从而达到对电机转速的调节。
系统实现步骤本系统的实现步骤主要包括以下几个部分：电机接线首先，需要根据电机的参数和工作电压要求，正确接线电机。
接线时需要注意电机正反转的问题，以及电路的安全性问题。
程序编写根据我们的设计思路，需要编写相应的单片机程序。
程序编写包括系统初始化、电机控制、电机调速和数据处理等部分。
编写程序时需要考虑到各参数变化的初始值和变化范围，以及程序的鲁棒性和可调节性。
系统调试在程序编写完成后，需要对整个系统进行调试。
单片机 直流电机的驱动电路
单片机直流电机的驱动电路
直流电机是常用的电机类型之一，其驱动电路的设计对于电机的正常运行和控制至关重要。
对于单片机的直流电机驱动电路，一般可以采用H桥电路或PWM控制电路。
首先，简要介绍一下H桥电路。
H桥电路的形状类似于字母“H”，它由四个开关器件（如晶体管或MOSFET）组成。
通过控制开关器件的通断状态，可以改变电机两端的电压极性，从而实现电机的正转和反转。
在H桥电路中，可以采用单片机控制开关器件的通断状态，实现电机的启动、停止、正转和反转等操作。
另外，PWM控制也是一种常见的直流电机控制方法。
PWM控制通过调节电机两端的平均电压值来改变电机的转速，从而达到调速的目的。
在PWM控制电路中，可以采用单片机内部的PWM模块或者利用数字GPIO口进行PWM信号的输出。
通过调节PWM信号的占空比，可以控制电机两端的平均电压值，从而改变电机的转速。
综上所述，单片机在直流电机驱动电路中扮演着重要的角色，通过H桥电路或PWM控制电路可以实现电机的灵活控制。
在实际应用中，可以根据具体需求选择合适的驱动电路和控制方法。
基于单片机的直流电机控制风扇系统设计
基于单片机的直流电机控制风扇系统设计
本文介绍基于单片机的直流电机控制风扇系统设计。
所使用的单片机为STC15F2K60S2，电机为12V直流电机，控制模块为L298N。
系统设计分两部分，硬件设计和软件设计。
下面分别进行介绍。
一、硬件设计
1.电源电路设计
本系统的电源为12V的直流电源。
电源电路设计如下图所示：
图中VCC为12V直流电源正极，GND为负极。
C1为电容器，滤波电路，保证电源稳定。
LED1为电源指示灯，用于指示系统是否有电。
2.电机驱动电路设计
本系统采用L298N控制电机，并用单片机控制L298N电路的工作状态，控制电机的正反转。
电机驱动电路如下图所示：
图中，IN1、IN2、IN3、IN4接单片机的IO口，用于控制电机的正反转。
3.电机控制电路设计
电机控制电路如下图所示：
图中，M1为12V直流电机。
4.程序下载电路设计
程序下载电路如下图所示：
图中，P1为ISP下载器接口，用于单片机程序的下载。
二、软件设计
本系统的软件主要由单片机程序控制，程序流程如下：
1.初始化各个IO和定时器；
2.读取按键状态，判断按键是否按下；
3.如果按键按下，则控制电机正反转；
4.定时器每隔一段时间检测温度传感器，若检测到温度过高，则打开电机，达到散热的目的；
5.程序无限循环，直到关机。
以上就是基于单片机的直流电机控制风扇系统的设计方案，通过硬件电路的设计和软件程序的编写，可以实现对电机的控制，使风扇系统能够自动调节风速，达到更好的散热效果。
基于单片机pid算法的直流电机速度控制方法
基于单片机pid算法的直流电机速度控制方法基于单片机PID算法的直流电机速度控制方法是一种常用的技术，其基本原理是通过调节PWM（脉宽调制）信号的占空比来控制电机的输入电压，从而实现电机的速度控制。
以下是基于单片机PID算法的直流电机速度控制方法的基本步骤：1.设定目标速度：首先，需要设定电机的目标速度。
这可以通过按键或其他输入设备来实现。
2.采集实际速度：为了实现精确的控制，需要实时获取电机的实际速度。
这可以通过在电机转轴上安装光电编码器或霍尔传感器来实现，这些传感器可以实时检测电机的转速并将其转换为电信号。
3.计算偏差：单片机通过比较目标速度和实际速度，计算出速度偏差。
如果实际速度小于目标速度，偏差为负；反之，偏差为正。
4.应用PID算法：单片机使用PID算法来处理速度偏差。
PID控制器通过比例、积分和微分三个环节来计算控制量，以尽可能消除偏差。
具体的PID参数（如Kp、Ki、Kd）可以根据实际情况进行调整，以获得最佳的控制效果。
5.生成PWM信号：基于PID控制器的输出，单片机生成PWM信号来调节电机的输入电压。
占空比决定了电机输入电压的大小，进而影响电机的转速。
6.实时调整：在整个控制过程中，单片机不断采集电机的实际速度，计算偏差，并调整PWM信号的占空比，以使电机尽可能接近目标速度。
7.显示和保存数据：为了方便调试和观察，可以通过单片机的显示屏实时显示电机的实际速度和偏差。
此外，也可以将重要的数据保存在单片机的内部或外部存储器中。
8.安全保护：为了防止电机过载或意外事故，单片机应具备安全保护功能。
例如，当电机实际速度超过设定速度一定时间时，单片机应自动切断电源或发出报警信号。
基于单片机PID算法的直流电机速度控制方法具有精度高、稳定性好、适应性强等优点，广泛应用于各种需要精确控制电机速度的场合。
单片机控制的直流电机正反转和加速减速C程序
单片机控制的直流电机正反转和加速减速C程序简介本文档旨在向读者介绍如何使用单片机控制直流电机实现正反转和加速减速功能的C程序。
程序实现正反转控制以下是控制直流电机正反转的C程序示例：include <avr/io.h>void motor_forward(){// 设置引脚控制直流电机正转}void motor_reverse(){// 设置引脚控制直流电机反转}int main(){// 初始化单片机引脚设置和其他必要的配置while (1){// 检测是否需要正转或反转，根据需要调用motor_forward()或motor_reverse()函数}return 0;}加速减速控制以下是控制直流电机加速减速的C程序示例：include <avr/io.h>void motor_speed_up(){// 调整引脚控制直流电机的占空比以加速电机转速}void motor_slow_down(){// 调整引脚控制直流电机的占空比以减速电机转速}int main(){// 初始化单片机引脚设置和其他必要的配置while (1){// 检测是否需要加速或减速，根据需要调用motor_speed_up()或motor_slow_down()函数}return 0;}结论通过上述示例程序，我们可以实现通过单片机控制直流电机的正反转和加速减速功能。
读者可以根据实际需求进行相应的参数调整和功能扩展。
请注意，上述示例程序仅为演示目的，具体的引脚配置和控制方式需根据实际硬件和单片机型号进行调整。
用单片机控制直流电机-终结版
用单片机控制直流电机摘要本设计以AT89C51单片机为核心，以4*4矩阵键盘做为输入达到控制直流电机的启停、速度和方向，完成了基本要求和发挥部分的要求。
在设计中，采用了PWM技术对电机进行控制，通过对占空比的计算达到精确调速的目的。
一、设计方案比较与分析：1、电机调速控制模块：方案一：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速的目的。
但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。
更主要的问题在于一般电动机的电阻很小，但电流很大；分压不仅会降低效率，而且实现很困难。
方案二：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整。
这个方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间慢、机械结构易损坏、寿命较短、可靠性不高。
方案三：采用由达林顿管组成的H型PWM电路。
用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。
这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高；H型电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定性也极佳，是一种广泛采用的PWM调速技术。
兼于方案三调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，因此本设计采用方案三。
2、PWM调速工作方式：方案一：双极性工作制。
双极性工作制是在一个脉冲周期内，单片机两控制口各输出一个控制信号，两信号高低电平相反，两信号的高电平时差决定电动机的转向和转速。
方案二：单极性工作制。
单极性工作制是单片机控制口一端置低电平，另一端输出PWM信号，两口的输出切换和对PWM的占空比调节决定电动机的转向和转速。
由于单极性工作制电压波开中的交流成分比双极性工作制的小，其电流的最大波动也比双极性工作制的小，所以我们采用了单极性工作制。
3、PWM调脉宽方式：调脉宽的方式有三种：定频调宽、定宽调频和调宽调频。
我们采用了定频调宽方式，因为采用这种方式，电动机在运转时比较稳定；并且在采用单片机产生PWM脉冲的软件实现上比较方便。
利用单片机控制直流电机调速系统设计
利用单片机控制直流电机调速系统设计一、本文概述随着现代工业技术的快速发展，直流电机调速系统在众多领域，如自动化生产线、航空航天、电动汽车等中得到了广泛应用。
为了满足日益增长的精确控制和高效节能需求，开发稳定可靠的直流电机调速系统显得至关重要。
单片机作为一种集成度高、功耗低、价格适中的微控制器，被广泛应用于各种控制系统。
因此，研究利用单片机控制直流电机调速系统的设计，不仅具有理论价值，更具有实际应用意义。
本文旨在探讨基于单片机的直流电机调速系统设计的关键技术和实现方法。
文章将介绍直流电机调速系统的基本原理和常见控制方法，为后续设计提供理论基础。
文章将详细阐述单片机选型、硬件电路设计、软件编程等关键环节，并分析其中的技术难点和解决方案。
通过实际案例的分析和实验验证，评估所设计系统的性能，并提出改进和优化建议。
本文的研究内容不仅有助于推动单片机在直流电机调速领域的应用发展，也为相关领域的工程技术人员提供了有益的参考和借鉴。
二、直流电机基础知识直流电机是一种将直流电能转换为机械能的设备，其工作原理基于安培定律和电磁感应。
直流电机主要由定子和转子两部分组成。
定子包括铁心和励磁绕组，它的作用是产生一个恒定的磁场。
转子包括电枢铁心、电枢绕组、换向器和风扇等部分，它的作用是在定子产生的磁场中受力而转动。
直流电机的转速可以通过改变电枢电压、改变电枢电流或改变磁场强度来实现。
其中，改变电枢电压是最常用的调速方法。
通过调整电压的大小，可以控制电机的转速，从而实现对直流电机的精确控制。
直流电机还具有启动性能好、调速范围广、控制精度高等优点，因此在许多领域得到了广泛应用。
在单片机控制直流电机调速系统中，我们需要了解直流电机的这些基础知识，以便更好地设计和实现调速控制算法。
还需要考虑电机的额定电压、额定电流、额定功率等参数，以确保电机在正常工作范围内运行。
还需要考虑电机的散热问题，以避免因过热而损坏电机。
因此，在设计和实现单片机控制直流电机调速系统时，我们必须充分了解直流电机的基础知识和相关参数，以确保系统的稳定性和可靠性。
51单片机控制直流电机设计
单片机控制小功率直流电机一. 设计要求：用单片机控制直流电机加速、减速、正反转和停止。
二. 设计方案分析1、方案设计：直流电机只要能提供一定的直流就可以转动，改变电压极性可以改变转动方向，可以通过给直流电机提供脉冲信号来驱动它，脉冲信号的占空比可以影响到直流电机的平均速度，因此可以通过调整占空比从而能实现调速的目的。
直流电机的驱动电路要有过流保护作用，可用二极管来实现，另外电机的驱动电流是比较大的所以需要用三极管来放大电流。
程序的关键就是如何实现占空比的调整，这个可以通过对51单片机定时器重装初值进行改变，从而改变时间。
设计中用到的元件：STC89C52、晶振（12MHz）、小按键、三极管、二极管、电容、电阻等。
2、背景知识介绍：直流电机调速原理本设计的主要思想为利用PWM控制占空比从而达到改变电机速度。
下面为PWM控制原理；图1为PWM降压斩波器的原理电路及输出电压波形。
在图1a中，假定晶体管V1先导通T1，秒(忽略V1的管压降，这期间电源电压Ud全部加到电枢上)，然后关断T2秒(这期间电枢端电压为零)。
如此反复，则电枢端电压波形如图1b中所示。
电动机电枢端电压Ua为其平均值。
图1 PWM降压斩波器原理电路及输出电压波形a) 原理图 b)输出电压波形 1112a d d d T T U U U U T T Tα===+ (3) 式(3)中1112T T T T Tα==+ （4）α为一个周期T 中，晶体管V1导通时间的比率，称为负载率或占空比。
使用下面三种方法中的任何一种，都可以改变α的值，从而达到调压的目的：(1)定宽调频法：T1保持一定，使T2在0～∞范围内变化；(2)调宽调频法：T2保持一定，使T1在0～∞范围内变化(3)定频调宽法：T1+T2=T 保持一定，使T ，在0～T 范围内变化。
不管哪种方法，α的变化范围均为0≤α≤l ，因而电枢电压平均值Ua 的调节范围为0～Ud ，均为正值，即电动机只能在某一方向调速，称为不可逆调速。
MSP430单片机_步进电机与直流电机控制设计
MSP430单片机_步进电机与直流电机控制设计步进电机和直流电机是常用于控制系统中的电机类型，它们在工业自动化、机器人、医疗设备等领域有着广泛的应用。
本文将重点介绍MSP430单片机控制步进电机和直流电机的设计。
步进电机是一种将电脉冲信号转化为角位移或线性位移的电机，它具有定步进角、驱动简单、精度高等特点。
下面是步进电机控制设计的主要步骤：1.确定电机的参数：步进电机的参数包括相数、相电阻、相感应、步距角等，这些参数决定了控制步进电机的电流大小和步进角度。
2.选择正确的驱动电路：常见的步进电机驱动电路有双极性驱动和四相八线驱动。
双极性驱动适用于电流较大的步进电机，而四相八线驱动适用于电流较小的步进电机。
3.设计控制电路：步进电机的控制电路通常是由一个逻辑电平产生器和一个驱动电路组成。
逻辑电平产生器用于产生脉冲信号，而驱动电路则根据脉冲信号控制步进电机的运行方向和速度。
4.编写控制程序：使用MSP430单片机编写控制程序，通过控制IO口输出脉冲信号，将步进电机驱动起来。
控制程序需要根据步进电机的参数来确定脉冲频率和方向，以实现步进电机的转动。
5.调试和优化：通过调试和优化控制程序，调整脉冲频率和方向，使步进电机能够按照预定的角度或线性位移进行运动。
直流电机是一种常见的电动机，在各种控制系统中被广泛应用。
下面是直流电机控制设计的主要步骤：1.确定电机的参数：直流电机的参数包括额定电压、电流和功率等，这些参数决定了控制直流电机的电流大小和速度。
2.选择正确的驱动电路：常见的直流电机驱动电路有H桥驱动和单向驱动。
H桥驱动适用于正反转控制，而单向驱动只能实现单一方向的运动。
3.设计控制电路：直流电机的控制电路通常由一个PWM信号发生器和一个驱动电路组成。
PWM信号发生器产生调制信号，控制电机的转速和转向，驱动电路则根据PWM信号给电机供电。
4.编写控制程序：使用MSP430单片机编写控制程序，通过控制IO口产生PWM信号，将直流电机驱动起来。
单片机控制PWM的直流电机调速系统的设计
单片机控制PWM的直流电机调速系统的设计PWM（脉宽调制）是一种常用的电压调节技术，可以用来控制直流电机的转速。
在单片机控制PWM的直流电机调速系统中，主要包括硬件设计和软件设计两个方面。
硬件设计方面，需要考虑的主要内容有：电机的选择与驱动、电源电压与电流的设计、速度反馈电路的设计。
首先，需要选择合适的直流电机和驱动器。
选择直流电机时需考虑其功率、转速、扭矩等参数，根据实际需求选择合适的电机。
驱动器可以选择采用集成驱动芯片或者离散元件进行设计，通过PWM信号控制电机的速度。
其次，需要设计合适的电源电压与电流供应。
直流电机通常需要较大的电流来实现工作，因此需要设计合适的电源电流，以及保护电路来防止电流过大烧坏电机和电路。
最后，需要设计速度反馈电路来实现闭环控制。
速度反馈电路可以选择采用编码器等传感器来获得转速信息，然后通过反馈控制实现精确的速度调节。
软件设计方面，需要考虑的主要内容有：PWM输出的控制、速度闭环控制算法的实现。
首先，需要编写代码实现PWM输出的控制。
根据具体的单片机型号和开发环境，使用相关的库函数或者寄存器级的编程来实现PWM信号的频率和占空比调节。
其次，需要实现速度闭环控制算法。
根据速度反馈电路获取的速度信息，通过比较目标速度与实际速度之间的差异，调整PWM信号的占空比来实现精确的速度调节。
常用的速度闭环控制算法有PID控制算法等。
最后，需要优化程序的鲁棒性和稳定性。
通过合理的调节PID参数以及增加滤波、抗干扰等功能，提升系统的性能和稳定性。
在实际的设计过程中，需要根据具体的应用需求和单片机性能等因素，进行合理的选择和调整。
同时，还需要通过实验和调试来验证系统的可靠性和稳定性，不断进行优化和改进，以获得较好的调速效果。
基于51单片机的PWM直流电机调速系统
基于51单片机的PWM直流电机调速系统一、本文概述随着现代工业技术的飞速发展，直流电机调速系统在众多领域如工业自动化、智能家居、航空航天等得到了广泛应用。
在众多调速方案中，基于脉冲宽度调制（PWM）的调速方式以其高效、稳定、易于实现等优点脱颖而出。
本文旨在探讨基于51单片机的PWM直流电机调速系统的设计与实现，以期为相关领域的技术人员提供一种可靠且实用的电机调速方案。
本文将简要介绍PWM调速的基本原理及其在直流电机控制中的应用。
随后，将详细介绍基于51单片机的PWM直流电机调速系统的硬件设计，包括电机选型、驱动电路设计、单片机选型及外围电路设计等。
在软件设计部分，本文将阐述PWM信号的生成方法、电机转速的检测与控制算法的实现。
还将对系统的性能进行测试与分析，以验证其调速效果及稳定性。
本文将总结基于51单片机的PWM直流电机调速系统的优点与不足，并提出改进建议。
希望通过本文的阐述，能为相关领域的研究与应用提供有益参考。
二、51单片机基础知识51单片机，也被称为8051微控制器，是Intel公司在1980年代初推出的一种8位CISC（复杂指令集计算机）单片机。
尽管Intel公司已经停止生产这种芯片，但由于其架构的通用性和广泛的应用，许多其他公司如Atmel、STC等仍然在生产与8051兼容的单片机。
51单片机的核心部分包括一个8位的CPU，以及4KB的ROM、低128B 的RAM和高位的SFR（特殊功能寄存器）等。
它还包括两个16位的定时/计数器，四个8位的I/O端口，一个全双工的串行通信口，以及一个中断系统。
这些功能使得51单片机在多种嵌入式系统中得到了广泛的应用。
在PWM（脉冲宽度调制）直流电机调速系统中，51单片机的主要作用是生成PWM信号以控制电机的速度。
这通常是通过定时/计数器来实现的。
定时/计数器可以设置一定的时间间隔，然后在这个时间间隔内，CPU可以控制I/O端口产生高电平或低电平，从而形成PWM信号。
基于单片机的直流电机控制
基于单片机的直流电机控制概述直流电机是一种常见的电动机，它在各种应用中都有着广泛的应用，包括工业生产、家用电器、汽车等。
而在直流电机的控制方面，单片机技术已经成为了一种常见的方式。
本文将介绍基于单片机的直流电机控制技术，包括控制原理、控制方法和实际应用。
直流电机控制原理直流电机的速度和方向控制主要是通过控制电机的电压和电流来完成的。
一般来说，直流电机的控制原理可以分为两种方式：调速控制和方向控制。
调速控制是指通过改变电机的输入电压或电流来实现电机的转速调节，而方向控制则是通过改变电机的电极极性来实现电机正转或反转。
直流电机控制方法在单片机控制直流电机时，通常会采用一些常见的控制方法。
PID控制是一种经典的控制方法，它通过不断地调整比例、积分和微分系数来实现电机的速度控制。
PID控制的实质就是通过不断地调整电机的输入信号来使得电机的输出与期望值尽可能接近。
模糊控制是一种模糊逻辑方法，它通过对输入信号的模糊化和输出信号的解模糊化来实现电机的控制。
模糊控制通常适用于一些非线性、不确定性较大的系统，它具有较好的鲁棒性和自适应性。
还有一些先进的控制方法，如神经网络控制、遗传算法控制等，它们都可以用于直流电机的控制，并且在一些特定的应用场景中有着较好的效果。
单片机直流电机控制实际应用基于单片机的直流电机控制技术已经在各种应用中得到了广泛的应用。
在工业生产领域，单片机控制直流电机可以用于各种自动化生产线的输送、定位等控制。
在家用电器方面，单片机控制直流电机可以用于各种家电产品中的驱动和控制，如洗衣机、空调、电风扇等。
在汽车领域，单片机控制直流电机可以用于汽车的发动机启动、车窗控制、座椅调节等。
除了以上的应用，单片机控制直流电机还可以用于各种机器人、航模、遥控车等电子产品中，它们都需要对电机进行精确的控制和调节。
由于单片机本身具有较强的计算和控制能力，同时也非常适合用于直流电机的速度和方向控制，因此基于单片机的直流电机控制技术已经成为了一种非常成熟和可靠的技术方案。
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电子赛培训课作品设计报告题目：单片机控制直流电动机姓名：班别：09自动化1班学号：************序号：50目录1.1引言： (1)1.2本设计要求： (1)1.3. 实验原理 (1)2.总体设计方案 (2)2.1系统的软件设计 (2)2.2系统的单元电路设计 (6)3.心得体会 (10)4. 参考文献 (11)1.1引言电动机作为最主要的动力源，在生产和生活中占有重要地位。
电动机的调速控制过去多用模拟法，随着计算机的产生和发展以及新型电力电子功率器件的不断涌现，电动机的控制也发生了深刻的变化，本系统采用8051模拟出PWM脉宽调制信号对直流电动机进行调速控制。
直流电机的速度与施加的电压成正比，输出转矩则与电流成正比。
由于必须在工作期间改变直流电机的速度，直流电机的控制是一个较困难的问题。
直流电机高效运行的最常见方法是施加一个 PWM（脉宽调制）方波，其占空比对应于所需速度。
电机起到一个低通滤波器作用，将PWM信号转换为有效直流电平。
特别是对于微处理器驱动的直流电机，由于PWM信号相对容易产生，这种驱动方式使用的更为广泛。
1.2设计要求采用单片机设计一个控制直流电机并测量转速的装置。
单片机扩展有A/D转换芯片ADC0809和D/A转换芯片DAC0832。
（1）通过改变A/D输入端可变电阻来改变A/D的输入电压，D/A输入检测量大小，进而改变直流电机的转速。
（2）手动控制。
在键盘上设置两个按键—直流电动机加速键和直流电机减速键。
在手动状态下，每按一次键，电机的转速按照约定的速率改变。
（3）键盘列扫描（4 6）。
1.3. 实验原理直流电机是通过两个磁场的互作用产生旋转。
其结构如下页图所示，固定部分（定子）上，装设了一对直流励磁的静止的主磁极N和S，在旋转部分（转子）上装设电枢铁心。
定子与转子之间有一气隙。
在电枢铁心上放置了由A和X 两根导体连成的电枢线圈，线圈的首端和末端分别连到两个圆弧形的铜片上，此铜片称为换向片。
换向片之间互相绝缘，由换向片构成的整体称为换向器。
换向器固定在转轴上，换向片与转轴之间亦互相绝缘。
在换向片上放置着一对固定不动的电刷B1和B2，当电枢旋转时，电枢线圈通过换向片和电刷与外电路接通。
定子通过永磁体或受激励电磁铁产生一个固定磁场，由于转子由一系列电磁体构成，当电流通过其中一个绕组时会产生一个磁场。
对有刷直流电机而言，转子上的换向器和定子的电刷在电机旋转时为每个绕组供给电能。
通电转子绕组与定子磁体有相反极性，因而相互吸引，使转子转动至与定子磁场对准的位置。
当转子到达对准位置时，电刷通过换向器为下一组绕组供电，从而使转子维持旋转运动。
如下图所示。
直流电机的速度与施加的电压成正比，输出转矩则与电流成正比。
由于必须在工作期间改变直流电机的速度，直流电机的控制是一个较困难的问题。
直流电机高效运行的最常见方法是施加一个 PWM（脉宽调制）方波，其占空比对应于所需速度。
电机起到一个低通滤波器作用，将PWM信号转换为有效直流电平。
特别是对于微处理器驱动的直流电机，由于PWM信号相对容易产生，这种驱动方式使用的更为广泛。
2.总体设计方案为了使用单片机对电动机进行控制，对单片机的基本要求应有足够快点速度；有捕捉功能。
总体设计方案如图所示总体设计方案图2-1键盘向单片机输入相应控制指令，由单片机通过P1口输出与转速相应的8位BCD编码，该编码通过DAC0832译成相应的模拟电压，经过信号放大实现电动机转向与转速的控制。
可变电阻接ADC0809转变成相应电压的数字信号，单片机通过P2口读取，再由P1口输出与转速相应的8位BCD编码。
电动机的运转状态则通过四位数码管显示出来。
电动机所处速度级以速度档级数显示。
正转时最高位显示“三”，其它三位为电机转速；反转时最高位显示“F”，其它三位为电机转速。
每次电动机启动后开始显示，停止时数码管显示出“0000”。
2.1系统的软件设计本系统编程部分工作采用KELI-C51语言完成，采用模块化的设计方法，与各子程序做为实现各部分功能和过程的入口，完成键盘输入、按键识别、ADC0809读取和DAC0832输出以及数码管显示等部分的设计。
（1）运用单片机原理知识编写程序ORG 0000HSTAET:LJMP MAINORG 0030HMAIN:MOV DPTR,#7FFFHMOV A,#20HLOOP:MOVX @DPTR,AJNB P1.0 INCDJNB P1.2 DECDSJMP LOOPLNCD:ADD A,#20HCJNE A,#0E0H,LOOPLOOP1：MOVX @DPTR,AJNB P1.2 DDECDDECD:CLR CSUBB A,#20HCJNE A,#20H,LOOPLOOP2：MOVX @DPTR,AJNB P1.0 INCDSJMP LOOP2END(2)运用C语言编写程序①键盘中断处理子程序：采用中断方式，按下键，完成延时去抖动、键码识别、按键功能执行。
要实现按住加/减速键不放时恒加或恒减速直到放开停止，就需在判断是否松开该按键时，每进行一次增加/减少一定的占空比。
/****************按键扫描**************/key(){if(P12==0) //如果按下，{while(!P12) //去抖动display();k=~k;}if(P16==0) //启动{while(P16==0);IE=0x8a;}if(P13==0) //加速{while (P13==0);t++;}if(t>=5)t=5;if(P14==0) //减速{while(P14==0);}if(t<1)t=1;if(P15==0) //停止{while(P15==0);EA=0;P10=0;P11=0;}}②显示子程序：利用数组方式定义显示缓存区，缓存区有8位，分别存放各个数码管要显示的值。
/***************数码管显示****************/display(){uchar i;gw=x%10; //求速度个位值，送到个位显示缓冲区sw=(x/10)%10; //求速度十位值，送到十位显示缓冲区bw=(x/100)%10; //求速度百位值，送到百位显示缓冲区qw=x/1000; //求速度千位值，送到千位显示缓冲区for(i=0;i<4;){P2=led[i];if(i==0) //显示个位{P0=smg[gw];delays();}else if(i==1) //显示十位{P0=smg[sw];delays();}else if(i==2) //显示百位P0=smg[bw];delays();}else if(i==3) //显示千位{if(k==0) //正转时显示"三"{P0=0x49;delays();}else{P0=0x71; //反转时显示"F"}}i++;}}③定时中断处理程序：采用定时方式1，因为单片机使用12M晶振，可产生最高约为65.5ms的延时。
对定时器置初值B1E0H可定时20ms，即系统时钟精度可达0.02s。
当20ms 定时时间到，定时器溢出则响应该定时中断处理程序，完成对定时器的再次赋值，并对全局变量time加1，这样，通过变量time可计算出系统的运行时间。
④ADC0809：//启动AD转换子程序//////////////////////////////////////////////////////////void start_adc0804(void){ //adcs=0; //允许进行A/D转换adwr=0;delay_50us(2);adwr=1; //WR由低变高时,AD开始转换//adcs=1; //停止AD转换delay_50us(10);}//读A/D数据子程序///////////////////////////////////////read_ad(){ uint ad_data;ad1_7=0xff;//adcs=0; //允许读//adrd=0; //读取转换数据结果数据结果delay_50us(5);ad_data=ad1_7; //把数据存到ad_data中//adrd=1;adcs=1; //停止A/D读取return(ad_data);}⑤DAC0832：2.2系统的单元电路设计DAC0832模块图2-23 仿真步骤3.1对程序一运用keil软件进行编写在keil软件环境下进行编写，如图3.1所示图3.1 3.1.1运用debug进行调试调试结果如图3.2：图3.2 3.1.2运用逻辑分析仪如图3.3所示图3.33.2对程序二进行仿真启动仿真如下页图所示，各按键功能如图中所注，LED中显示的为当前电压的数字信号值，即当前转速的档位（0-256），通过调整从滑动变阻器输出的电压值，可以观察到直流电机不同的转速。
通过按键加减速，改变电机转速，数码管显示的数字也相应改变。
结果如图3.3所示：图3.3 仿真结果按下加速键后，电机转速加快，数码管显示的数值增大。
结果如图3.4所示：图3.4 仿真结果4.3 仿真结果分析通过键盘向单片机输入相应控制指令，数码管显示出不同的数值。
当按下加速键时，数码管显示数值增大，说明电机转速增快；当按下减速键时，数码管显示数值减小，说明电机转速减慢。
键盘通过单片机实现了控制电机转速的功能。
当改变可变电阻阻值时，电机两端改变，数码管显示的数值也改变。
说明电阻改变可改变电机两端的电压，从而达到控制直流电机的目的，且当电压越大时，数码管显示数值越大，电机转速越快；电压越小时，数码管显示数值越小，电机转速越慢。
4.心得体会电子设计大赛这门课程又让我好好回顾了8051单片机设计与制作的整个过程，想想第一次做8051的作品时已过去一年半了，重温经典与第一次设计的感觉还是差别很大的。
在本次课程制作中，我又认认真真的琢磨了直流电动机的PWM控制，通过对7960H桥芯片手册的反复阅读进一步加深了我对直流电机驱动电路的理解。
本次课程由于时间仓促的原因我没有加上自己热衷的模糊控制，而是简简单单的接收了键盘的操作指令。
虽然这样，但是我觉得东西做的再简单但只要每一个细节都认认真真的去处理了、思考了，那也是一个很好的作品。
在本次的课程制作中说句真心话，8051的内部寄存器很多都已经模糊了，还记得第一次参加校内赛时我是把8051内部寄存器的每一个设置都给记下来了，图的就是编程时自己的灵活性，但这次我却发现多年前用的随心所欲的知识也开始模糊了，这让我想到电子设计制作是一个练习与重复的过程，只有不懈的设计与制作，相关的知识才不会显得生疏。
5. 参考文献[1].电动机的单片机控制王晓明北京航空航天大学出版社[2].单片机应用系统设计技术张齐电子工业出版社。