【CN209536436U】一种可调节的搬运机器人抓手【专利】

权利要求书2页 说明书6页 附图6页
CN 209536436 U
CN 209536436 U
权 利 要 求 书
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1 .一种可调节的搬运机器人抓手，包括安装板(1) ，其特征在于：所述安装板(1)的一侧 设有一个第二滑槽(45) 和两个第一滑槽 (44) ，两个第一滑槽 (44)分别位于第二滑槽 (45)的 两侧，所述第二滑槽(45)内安装有两个第二滑块(17) ，两个第一滑槽(44)内均安装有两个 第一滑块(16) ，且同一侧的两个第一滑块(16)和一个第二滑块(17)为一组，同一组内的两 个第一滑块(16)和一个第二滑块(17)共同固定有移动板(2) ，所述第二滑槽(45)内设有移 动机构，两个移动板(2)的两侧均固定有两个相互平行的滑杆(3) ，同一侧的两个滑杆(3)为 一组，同一组内的两个滑杆(3)上共同套设有调节板(5) ，两个移动板(2)的两侧均设有放置 槽(28) ，四个放置槽(28)内的底部均安装有气缸(4) ，四个气缸(4)的末端均固定在调节板 (5)的一侧 ，所述调节板 (5) 和移动板 (2)的一侧均设有吸附 装置 ，所述调节板 (5)的 两侧均 固定有固定轴(42) ，所述调节板(5)的两侧均设有调节套筒(8) ，所述调节套筒(8)的一侧设 有限位豁口(43) ，所述限位豁口(43)内的一端侧壁上设有限位槽，所述固定轴(42)位于限 位槽内，所述调节板(5)的上端设有限位机构，所述调节套筒(8)内设有调节装置。
2 .根据权利要求1所述的一种可调节的搬运机器人抓手，其特征在于，所述移动机构包 括转动连接在第二滑槽(45)内一端侧壁上的螺杆 (30) ，所述第二滑槽 (45)内的底部固定有 支撑块(29) ，两个第二滑块(17)分别位于支撑块(29)的两侧，所述螺杆(30)的一端贯穿支 撑块(29)的一侧并延伸支撑块(29)的另一侧，所述安装板(1)的一端固定有伺服电机(22) ， 所述伺服电 机 (22)的输出轴末端贯穿安装板 (1)的一端并延伸至第二滑槽 (45) 内 ，所述伺 服电 机 (22)的 输出轴末端固定在螺杆 (30)的一端 ，所述螺杆 (30)的一端设有左旋螺纹 ，且 螺杆(30)的另一端设有右旋螺纹，其中一个第二滑块(17)螺纹套接在螺杆(30)设有左旋螺 纹的一端，另一个第二滑块(17)螺纹套接在螺杆(30)设有右旋螺纹的一端。
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )实 用新型专利
(21)申请号 201920103668 .7
(22)申请日 2019 .01 .22
(73)专利权人 辽宁科技大学 地址 114000 辽宁省鞍山市高新区千山路 185号
(72)发明人 武志涛 杨永辉 杨兆宁 黄天旭 徐望宝
(74)专利代理机构 鞍山嘉讯科技专利事务所 (普通合伙) 21224
4 .根据权利要求1所述的一种可调节的搬运机器人抓手，其特征在于，所述限位机构包 括固定在调节板(5)上端的限位套筒(23) ，所述限位套筒(23)内的底部转动连接有第二转 动杆(38) ，所述限位套筒(23)内的一端侧壁上固定有承载板(37) ，所述第二转动杆(38)的 一端贯穿承载板(37)的一侧并延伸至承载板(37)的另一侧，所述第二转动杆(38)的一端设 有外螺纹，所述限位套筒(23)内设有第二限位杆(14) ，所述第二限位杆(14)的一端设有通 孔 ，所述通孔内设有内螺纹 ，所述第二转动杆 (38) 带有外螺纹的 一端螺纹套接在设有内螺 纹的通孔内 ，所述第二限位杆 (14)的 另一端贯穿限位套筒 (23) 内的顶部并延伸至限位套筒 (23)的一端，所述第二转动杆(38)上套接有转动块(35) ，所述转动块(35)的一侧转动连接 有第一转动杆(33) ，所述第一转动杆(33)上固定套装有第一锥形齿轮(34) ，所述第二转动 杆 (38)上固定套装有第二锥形齿轮 (36) ，所述第二锥形齿轮 (36) 和第一锥形齿轮 (34) 相互 啮合，所述第一转动杆(33)的一端贯穿限位套筒(23)内的一端侧壁并延伸至限位套筒(23)
人抓手 ，包括安装板 ，所述安装板的 一 侧设有一 个第二滑槽和两个第一滑槽，两个第一滑槽分别 位于第二滑槽的两侧，所述第二滑槽内安装有两 个第二滑块，两个第一滑槽内均安装有两个第一 滑块，且同一侧的两个第一滑块和一个第二滑块 为一组 ，同一组内的两个第一滑块和一个第二滑 块共同固定有移动板，所述第二滑槽内设有移动 机构，两个移动板的两侧均固定有两个相互平行 的滑杆。本实用新型能够实现夹持转运和吸附转 运的 切换 ，增加了抓手的 用途 ，在夹持转运时 进 行 调节 ，适 用于搬运不同 大小的 货物 ，且在搬运 时能够进行稳定的搬运，减少了拆卸抓手的时间 和人工成本，提高工作效率，方便使用。
代理人 张群
(51)Int .Cl . B65G 47/91(2006 .01)
( ESM )同样的发明创造已同日申请发明专利
(10)授权公告号 CN 209536436 U (45)授权公告日 2ຫໍສະໝຸດ Baidu19.10.25
( 54 )实用新型名称 一种可调节的搬运机器人抓手
( 57 )摘要 本实 用新型公 开了一 种可 调节的 搬运机器
3 .根据权利要求1所述的一种可调节的搬运机器人抓手，其特征在于，所述吸附装置包 括等间距固定在调节板(5)和移动板(2)一侧的多个支撑套筒(26) ，所述调节板(5)和移动 板(2)的 另一侧贯穿设有多个导气管 (47) ，所述导气管 (47) 和支撑套筒(26)一一对应 ，所述 导气管(47)一端贯穿支撑套筒(26)并延伸至支撑套筒(26)的下端，所述导气管(47)上固定 有挡板(48) ，所述挡板(48)的一端抵触在支撑套筒(26)内的一端侧壁上，所述导气管(47) 上套设有第二弹簧(46) ，所述第二弹簧(46)的一端固定在挡板(48)的另一端，所述第二弹 簧(46)的另一端固定在支撑套筒(26)内的另一端侧壁上，所述导气管(47)的一端连接有吸 盘(24) ，所述导气管 (47)的 另一端连接有高压气管 (15)。