工业机器人典型应用课件2、3(关节坐标系的手动操作)
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控制点保持不变的操作是指不改变工具尖端点的 位置(控制点)，只改变工具姿势的轴操作，除关节坐 标以外的坐标系均可进行该操作。
6Hale Waihona Puke 控制点保持不变的操作在控制点不变的操作中，由于选择不同的坐标系， 所以各手腕轴的回转也各异。在直角/圆柱坐标系中， 以本体轴的X, Y, Z为基准，作回转运动。
手动操作分组实训
3、关节坐标系的手动操作
6）轴操作
再次确认机器人周边的安全。在此状态下，按轴操作 键，轴动作按照选择的控制组、坐标系、手动速度、 轴操作键进行运动。在关节坐标系，机器人各个轴可 单独动作。
3、关节坐标系的手动操作
当同时按2个以上的多个轴操作键时，机器人呈合成 式运动。但是，象[S-]十[S十]这样同轴反方向的2个 键同时按下时，所有轴不动。
另外，基座轴、工装轴 还叫外部轴
2、坐标系
对本体进行轴操作时，其坐标系有以下几种 形式。
·关节坐标系：本体各轴 单独运动。
2、安川工业机器人组成
·直角坐标系：机 器人前端沿设定 的X轴、Y轴、Z 轴平行运动。
·圆柱坐标系：本 体前端在θ轴绕S 轴运动，R轴L臂 平行运动。Z轴 运动方向与直角 坐标系相同。
2\3 关节坐标系的手动操作
任务要求
关节坐标系手动 轴操作。要求熟 练操作，指定方 向运动时，能正 确一键操作与指 定方向相符。
1、控制组
DX100 将单轴或多轴 的操作称为“控制组”。 如图1所示，机器人本 体自身的轴称为“机器 人轴”，使机器人整体 平行移动的轴叫“基座 轴”除此之外还有“工 装轴”、配合夹具和工 具的使用。
4、直角坐标系的手动操作
直角坐标系的轴操作。
5、圆柱坐标系的手动操作
圆柱坐标系的轴操作。
5、直角（圆柱）坐标系的手动操作
直角（圆柱）坐标系的选择。 在“示教条件”画面中选择该指定。
5、直角（圆柱）坐标系的手动操作
在圆柱坐标系，机器人以本体Z轴为中心旋转运动， 或与Z轴成直角平行运动。
6、控制点保持不变的操作
2、安川工业机器人组成
·工具坐标系：工具坐标系把机器人腕部工具 的有效方向作为Z轴，把XYZ直角坐标定义在 工具的尖端点。本体尖端点根据坐标平行运 动。
·用户坐标系：XYZ直角坐标在任意位置定义。 本体尖端点根据坐标平行运动。
3、关节坐标系的手动操作
1）安全确认
操作前，再次确认排除操作对象机器人系统 及周边设备对周围环境带来的潜在危险，确 保安全。
2）示教模式选择
将示教盒的模式切换键转到示教模式，如下 图所示。
3、关节坐标系的手动操作
3）坐标系的选择
按“坐标”键，选择要操作的对象坐标系。 每按一次键，就按以下顺序切换一次。关节、
→直角 (圆柱) →工具 →用户 。
4）速度选择
可按手动速度的“高
”或“低 ”
键，选择轴操作时的手动速度。
按手动速度高键，每按一次，手动速度按照 “微动 ”→“低 ”→“中 ”→
“高 ”的顺序变换。
按手动速度低键，每按一次，则相反。
3、关节坐标系的手动操作
高速键：按轴操作键、同时按“高速
”
键期间，机器人高速运动，手动速度为“微
动”时，高速键无效。用示教编程器让机器
人工作时，控制点的最高速度限制在
250mm/秒以内。
5）伺服开
按“伺服准备”，伺服通的LED灯闪烁。握住 安全开关，伺服通的LED灯亮。
6Hale Waihona Puke 控制点保持不变的操作在控制点不变的操作中，由于选择不同的坐标系， 所以各手腕轴的回转也各异。在直角/圆柱坐标系中， 以本体轴的X, Y, Z为基准，作回转运动。
手动操作分组实训
3、关节坐标系的手动操作
6）轴操作
再次确认机器人周边的安全。在此状态下，按轴操作 键，轴动作按照选择的控制组、坐标系、手动速度、 轴操作键进行运动。在关节坐标系，机器人各个轴可 单独动作。
3、关节坐标系的手动操作
当同时按2个以上的多个轴操作键时，机器人呈合成 式运动。但是，象[S-]十[S十]这样同轴反方向的2个 键同时按下时，所有轴不动。
另外，基座轴、工装轴 还叫外部轴
2、坐标系
对本体进行轴操作时，其坐标系有以下几种 形式。
·关节坐标系：本体各轴 单独运动。
2、安川工业机器人组成
·直角坐标系：机 器人前端沿设定 的X轴、Y轴、Z 轴平行运动。
·圆柱坐标系：本 体前端在θ轴绕S 轴运动，R轴L臂 平行运动。Z轴 运动方向与直角 坐标系相同。
2\3 关节坐标系的手动操作
任务要求
关节坐标系手动 轴操作。要求熟 练操作，指定方 向运动时，能正 确一键操作与指 定方向相符。
1、控制组
DX100 将单轴或多轴 的操作称为“控制组”。 如图1所示，机器人本 体自身的轴称为“机器 人轴”，使机器人整体 平行移动的轴叫“基座 轴”除此之外还有“工 装轴”、配合夹具和工 具的使用。
4、直角坐标系的手动操作
直角坐标系的轴操作。
5、圆柱坐标系的手动操作
圆柱坐标系的轴操作。
5、直角（圆柱）坐标系的手动操作
直角（圆柱）坐标系的选择。 在“示教条件”画面中选择该指定。
5、直角（圆柱）坐标系的手动操作
在圆柱坐标系，机器人以本体Z轴为中心旋转运动， 或与Z轴成直角平行运动。
6、控制点保持不变的操作
2、安川工业机器人组成
·工具坐标系：工具坐标系把机器人腕部工具 的有效方向作为Z轴，把XYZ直角坐标定义在 工具的尖端点。本体尖端点根据坐标平行运 动。
·用户坐标系：XYZ直角坐标在任意位置定义。 本体尖端点根据坐标平行运动。
3、关节坐标系的手动操作
1）安全确认
操作前，再次确认排除操作对象机器人系统 及周边设备对周围环境带来的潜在危险，确 保安全。
2）示教模式选择
将示教盒的模式切换键转到示教模式，如下 图所示。
3、关节坐标系的手动操作
3）坐标系的选择
按“坐标”键，选择要操作的对象坐标系。 每按一次键，就按以下顺序切换一次。关节、
→直角 (圆柱) →工具 →用户 。
4）速度选择
可按手动速度的“高
”或“低 ”
键，选择轴操作时的手动速度。
按手动速度高键，每按一次，手动速度按照 “微动 ”→“低 ”→“中 ”→
“高 ”的顺序变换。
按手动速度低键，每按一次，则相反。
3、关节坐标系的手动操作
高速键：按轴操作键、同时按“高速
”
键期间，机器人高速运动，手动速度为“微
动”时，高速键无效。用示教编程器让机器
人工作时，控制点的最高速度限制在
250mm/秒以内。
5）伺服开
按“伺服准备”，伺服通的LED灯闪烁。握住 安全开关，伺服通的LED灯亮。