集装箱码头AGV电量非饱和状态下的调度优化
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Ｆ Ｕ Ｚｈｅ ｎ ｇ — ｔ ａ ｎｇ， Ｈ Ｕ Ｚｈ ｉ — ｈ ｕ ａ ， ＺＯＮＧ Ｋａ ｎ ｇ
优化 调度 问题 ， 建立 了数 学模 型 ， 并 使 用启 发 式算 法对 模 型 进 行 求 解 ． Ｇ ｏ ｂ ａ ｌ 等 建 立 了关 于 Ａ Ｇ Ｖ 在集 装箱 码头 运行 的仿 真模 型 ， 并求解出 Ａ Ｇ Ｖ在 任务 量恒 定情 况下 的最 优化 配置 数量 ． Ｖ ｉ ｓ 等 以
化 和调 度进行 了相关研 究 ． 史 飞等 。 。 对 新 型 自动 化集 装 箱码 头作业 进 行 了仿 真 分 析 ． 李莉等＿ 】 对
Ａ Ｇ Ｖ 分 配 数 量 最 小 化 为 目标 进 行 了 相 关 研 究 ． Ｌ ｕ ｏ等 提 出一种 求解 自动 化 集 装箱 码 头 上 集装
（ Ｌ ｏ ｇ ｉ ｓ ｔ ｉ ｃ ｓ Ｒ ｅ ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ Ｃ ｅ ｎ ｔ ｅ ｒ ， Ｓ ｈ ａ ｎ ｇ ｈ ａ ｉ
Ｍａ ｒ ｉ ｔ ｉ ｍ ｅ Ｕ ｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ ， Ｓ ｈ ａ ｎ ｇ ｈ ａ ｉ ２ ０ １ ３ ０ ６， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
Ａｂｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ： Ｔｈ ｅ ｎ ｏ ｎ ｌ ｉ ｎｅ ａ ｒ ｃ ｈ ａ ｒ ａ ｃ ｔ ｅ ｉｓ ｒ ｔ ｉ ｃ ｓ ｏ ｆ ＡＧＶ ｕｎ ｄｅ ｒ ｅ ｌ ｅ ｃ —
问题 ． Ｑ ｉ ｕ等 研 究 了 自动 化 集 装 箱 码 头 的 Ａ Ｇ Ｖ
Ｓ ｃ ｈｅ ｄｕｌ ｉ ｎｇ ｏ ｐｔ ｉ ｍｉ ｚ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｃ ｏ ｎｔ ａ ｉ ｎｅ ｒ ｔ ｅ ｒ ｍｉ ｎ ａ ｌ ＡＧＶ ｕｎｄ ｅ ｒ ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｉｃ ｒ ｉ ｔ ｙ ｕｎｓ ａ ｔ ｕｒ ａｔ ｉ ｏ ｎ ｃ ｏ ｎｄ ｉ ｉｏｎ ｔ
摘要 ： 对Ａ Ｇ Ｖ 电量 非 饱 和 状 态 下 电 池 放 电 的 非 线 性 特 征
进行研 究， 区分 Ａ Ｇ Ｖ重载 与空载的耗 电差异， 对 绸 之路 的建 设 ， 我 国沿 海 港 口的集装 箱 吞 吐 量逐 步 上 升 ． 为 提 高 集 装 箱 的 转 运 速度 ， 实现 港 口的现 代 化 、 智慧化 ， 加 速 建 设
自动 化港 口就 成 了研 究 港 口运 作 的 工 程 师 、 学 者 们 的热点 问题 ． 作 为 中 国贸 易 前 沿 港 口 的上 海 洋
立数 学模 型并使用 Ｃ Ｐ Ｌ Ｅ Ｘ进行 实例 求解． 结果表 明， 本 文
的Ａ Ｇ Ｖ调度 方案较传 统 Ａ Ｇ Ｖ调度方 式， 使用 车辆数下 降 １ ７ ％， 单车 卸 箱、 装 箱 的平 均 个 数 分 别 增 加 ２ １ ． ４ ３ ％ 和 ２ ５ ％， 可有效解决不饱和 电量下 的 Ａ Ｇ Ｖ调度 问题 ， 实施 效
箱存 储 和车 辆 规 划 问题 的双 回路 策 略． Ｎ ｉ ｓ ｈ ｉ ｍ ｕ ｒ ａ 等 对 集装 箱码 头 拖车 的路 径优化 问题 进 行 了相 关研 究 ． Ｌ ｉ ｕ等 对 集 装 箱 码 头 双 堆 场 Ａ Ｇ Ｖ调 度 问题 进 行 了 相 关 研 究 ． Ｆ ｏ ｓ ｔ ｅ ｒ等 对 车 辆 调 度 问 题进 行 了相关 研究 ， 并 构建模 型 ， 使 用 启发 式 算法 进行 求解 ． Ｌ ｉ ｌ 考 虑 了 电量 约 束 下 的车 辆 路 径 优 化 问． 康 志敏 ＿ ９ 对集 装箱 自动 化码 头 Ａ Ｇ Ｖ路 径优
ｄ ｏ ｉ ： １ ０ ． １ ６ ４ １ １ ／ ｊ ． ｃ ｎ ｋ ｉ ． ｉ ｓ ｓ ｎ ｌ ０ ０ ６ — ７ ７ ３ ６ ． ２ ０ １ ７ ． ０ ３ ． ０ １ ０
集装箱码 头 Ａ Ｇ Ｖ 电量 非 饱 和 状 态 下 的 调 度 优 化
傅 正堂 ， 胡 志华 ， 宗 康
２ ０ １ ３ ０ ６ ） （ 上海海事大学 物流研 究 中心 ， 上海
果 更优 ．
关键词 ： 自动 化 码 头 ； Ａ Ｇ Ｖ调度优化 ； 电 量 非 饱 和 ；Ｃ Ｐ Ｌ Ｅ Ｘ 求解 ； 路 径 优 化 中 图分 类 号 ： Ｕ ６ ９ １ ． ３ 文 献标 志 码 ： Ａ
山港 四期 ， 也将 首 次 采 用 最 新 一 代 自动 化 集 装 箱 装 卸 设备 和 自动化 生 产 管 理控 制 系统 ． Ａ Ｇ Ｖ是 自 动化 港 口的重 要 组 成 部 分 ， 是 港 口水 平 运 输 的主 要载体 ， 合 理 高效 地 配置 Ａ Ｇ Ｖ是一 个 广泛 关 注 的
ｔ ｒ ｉ ｃ ｉ ｔ ｙ ｕ ｎ ｓ ａ ｔ ｕ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｃ ｏ ｎ ｄ ｉ ｔ ｉ ｏ ｎ ｗａ ｓ ｓ ｔ ｕ ｄ ｉ ｅ ｄ，ａ ｎ ｄ ｔ ｈ ｅ ｐ ｏ ｗｅ ｒ ｃ ｏ ｎ —
ｓ ｕ ｍｐｔ ｉ ｏ ｎ ｄ ｉ ｆ ｆ ｅ ｒ ｅ ｎｃ ｅ ｂ ｅ ｔ ｗｅ ｅ ｎ ＡＧＶ ｏ ｖ ｅ ｒ ｌ ｏ ａ ｄ ｉ ｎ ｇ ａ ｎｄ ｎｏ — ｌ ｏ ａ ｄ ｗａ ｓ ｄｉ ｓ ｔ ｉ ｎｇ ｕ ｉ ｓ ｈ ｅ ｄ． Ａ ｍａ ｔ ｈｅ ｍａ ｔ ｉ ｃ ａ ｌ ｍｏ ｄ ｅ ｌ ｗａ ｓ ｅ ｓ ｔ ａ ｂｌ ｉ ｓ ｈ ｅ ｄ ｆ ｏ ｒ
第４ ３卷
第 ３期
大 连 海 事 大 学 学 报
Ｊ ｏ ｕ ｒ ｎ ａ ｌ ｏ ｆ Ｄａ ｌ ｉ ａ ｎ Ｍａ ｒ ｉ ｔ ｉ ｍｅ Ｕｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ
Ｖｏ １ ． ４ ３ Ｎｏ ． ３
Ａｕ ｇ ．， ２ ０１ ７
２ ０ １ ７年 ８月
文章编 号 ： １ ０ ０ ６ － ７ ７ ３ ６ （ ２ ０ １ ７ ） ０ ３ － ０ ０ ５ ８ － ０ ５
优化 调度 问题 ， 建立 了数 学模 型 ， 并 使 用启 发 式算 法对 模 型 进 行 求 解 ． Ｇ ｏ ｂ ａ ｌ 等 建 立 了关 于 Ａ Ｇ Ｖ 在集 装箱 码头 运行 的仿 真模 型 ， 并求解出 Ａ Ｇ Ｖ在 任务 量恒 定情 况下 的最 优化 配置 数量 ． Ｖ ｉ ｓ 等 以
化 和调 度进行 了相关研 究 ． 史 飞等 。 。 对 新 型 自动 化集 装 箱码 头作业 进 行 了仿 真 分 析 ． 李莉等＿ 】 对
Ａ Ｇ Ｖ 分 配 数 量 最 小 化 为 目标 进 行 了 相 关 研 究 ． Ｌ ｕ ｏ等 提 出一种 求解 自动 化 集 装箱 码 头 上 集装
（ Ｌ ｏ ｇ ｉ ｓ ｔ ｉ ｃ ｓ Ｒ ｅ ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ Ｃ ｅ ｎ ｔ ｅ ｒ ， Ｓ ｈ ａ ｎ ｇ ｈ ａ ｉ
Ｍａ ｒ ｉ ｔ ｉ ｍ ｅ Ｕ ｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ ， Ｓ ｈ ａ ｎ ｇ ｈ ａ ｉ ２ ０ １ ３ ０ ６， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
Ａｂｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ： Ｔｈ ｅ ｎ ｏ ｎ ｌ ｉ ｎｅ ａ ｒ ｃ ｈ ａ ｒ ａ ｃ ｔ ｅ ｉｓ ｒ ｔ ｉ ｃ ｓ ｏ ｆ ＡＧＶ ｕｎ ｄｅ ｒ ｅ ｌ ｅ ｃ —
问题 ． Ｑ ｉ ｕ等 研 究 了 自动 化 集 装 箱 码 头 的 Ａ Ｇ Ｖ
Ｓ ｃ ｈｅ ｄｕｌ ｉ ｎｇ ｏ ｐｔ ｉ ｍｉ ｚ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｃ ｏ ｎｔ ａ ｉ ｎｅ ｒ ｔ ｅ ｒ ｍｉ ｎ ａ ｌ ＡＧＶ ｕｎｄ ｅ ｒ ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｉｃ ｒ ｉ ｔ ｙ ｕｎｓ ａ ｔ ｕｒ ａｔ ｉ ｏ ｎ ｃ ｏ ｎｄ ｉ ｉｏｎ ｔ
摘要 ： 对Ａ Ｇ Ｖ 电量 非 饱 和 状 态 下 电 池 放 电 的 非 线 性 特 征
进行研 究， 区分 Ａ Ｇ Ｖ重载 与空载的耗 电差异， 对 绸 之路 的建 设 ， 我 国沿 海 港 口的集装 箱 吞 吐 量逐 步 上 升 ． 为 提 高 集 装 箱 的 转 运 速度 ， 实现 港 口的现 代 化 、 智慧化 ， 加 速 建 设
自动 化港 口就 成 了研 究 港 口运 作 的 工 程 师 、 学 者 们 的热点 问题 ． 作 为 中 国贸 易 前 沿 港 口 的上 海 洋
立数 学模 型并使用 Ｃ Ｐ Ｌ Ｅ Ｘ进行 实例 求解． 结果表 明， 本 文
的Ａ Ｇ Ｖ调度 方案较传 统 Ａ Ｇ Ｖ调度方 式， 使用 车辆数下 降 １ ７ ％， 单车 卸 箱、 装 箱 的平 均 个 数 分 别 增 加 ２ １ ． ４ ３ ％ 和 ２ ５ ％， 可有效解决不饱和 电量下 的 Ａ Ｇ Ｖ调度 问题 ， 实施 效
箱存 储 和车 辆 规 划 问题 的双 回路 策 略． Ｎ ｉ ｓ ｈ ｉ ｍ ｕ ｒ ａ 等 对 集装 箱码 头 拖车 的路 径优化 问题 进 行 了相 关研 究 ． Ｌ ｉ ｕ等 对 集 装 箱 码 头 双 堆 场 Ａ Ｇ Ｖ调 度 问题 进 行 了 相 关 研 究 ． Ｆ ｏ ｓ ｔ ｅ ｒ等 对 车 辆 调 度 问 题进 行 了相关 研究 ， 并 构建模 型 ， 使 用 启发 式 算法 进行 求解 ． Ｌ ｉ ｌ 考 虑 了 电量 约 束 下 的车 辆 路 径 优 化 问． 康 志敏 ＿ ９ 对集 装箱 自动 化码 头 Ａ Ｇ Ｖ路 径优
ｄ ｏ ｉ ： １ ０ ． １ ６ ４ １ １ ／ ｊ ． ｃ ｎ ｋ ｉ ． ｉ ｓ ｓ ｎ ｌ ０ ０ ６ — ７ ７ ３ ６ ． ２ ０ １ ７ ． ０ ３ ． ０ １ ０
集装箱码 头 Ａ Ｇ Ｖ 电量 非 饱 和 状 态 下 的 调 度 优 化
傅 正堂 ， 胡 志华 ， 宗 康
２ ０ １ ３ ０ ６ ） （ 上海海事大学 物流研 究 中心 ， 上海
果 更优 ．
关键词 ： 自动 化 码 头 ； Ａ Ｇ Ｖ调度优化 ； 电 量 非 饱 和 ；Ｃ Ｐ Ｌ Ｅ Ｘ 求解 ； 路 径 优 化 中 图分 类 号 ： Ｕ ６ ９ １ ． ３ 文 献标 志 码 ： Ａ
山港 四期 ， 也将 首 次 采 用 最 新 一 代 自动 化 集 装 箱 装 卸 设备 和 自动化 生 产 管 理控 制 系统 ． Ａ Ｇ Ｖ是 自 动化 港 口的重 要 组 成 部 分 ， 是 港 口水 平 运 输 的主 要载体 ， 合 理 高效 地 配置 Ａ Ｇ Ｖ是一 个 广泛 关 注 的
ｔ ｒ ｉ ｃ ｉ ｔ ｙ ｕ ｎ ｓ ａ ｔ ｕ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｃ ｏ ｎ ｄ ｉ ｔ ｉ ｏ ｎ ｗａ ｓ ｓ ｔ ｕ ｄ ｉ ｅ ｄ，ａ ｎ ｄ ｔ ｈ ｅ ｐ ｏ ｗｅ ｒ ｃ ｏ ｎ —
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第４ ３卷
第 ３期
大 连 海 事 大 学 学 报
Ｊ ｏ ｕ ｒ ｎ ａ ｌ ｏ ｆ Ｄａ ｌ ｉ ａ ｎ Ｍａ ｒ ｉ ｔ ｉ ｍｅ Ｕｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ
Ｖｏ １ ． ４ ３ Ｎｏ ． ３
Ａｕ ｇ ．， ２ ０１ ７
２ ０ １ ７年 ８月
文章编 号 ： １ ０ ０ ６ － ７ ７ ３ ６ （ ２ ０ １ ７ ） ０ ３ － ０ ０ ５ ８ － ０ ５