cansm中busoff的流程

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CAN 总线中的 Bus-Off 状态流程：
1. 错误计数器 (EC) 达到阈值，当 CAN 控制器的 EC 达到可编程的阈值时，将触发 Bus-Off 事件。

2. 控制器进入 Bus-Off 模式，达到阈值后，控制器将停止 CAN 通信，并
进入 Bus-Off 模式。

3. 发送 Bus-Off 通知，控制器向总线上其他节点广播 Bus-Off 通知，以告知它们进入 Bus-Off 模式。

4. 持续检查总线状态，控制器在 Bus-Off 模式下持续检查总线状态。

5. EC 重新加载，控制器每 250 微秒重新加载一次 EC。

6. EC 计数低于阈值，当 EC 计数低于可编程阈值时，控制器将重新尝试进
入总线活动状态。

7. 发送 Bus-On 通知，当控制器成功进入总线活动状态时，它会向总线上
的其他节点广播 Bus-On 通知。

注意事项：
进入 Bus-Off 状态的典型原因包括：
总线故障（例如短路或开路）。

过多比特错误。

节点故障（例如控制器故障）。

Bus-Off 旨在保护总线免受故障节点的影响。

控制器从 Bus-Off 状态恢复所需的时间取决于 EC 阈值设置和总线条件。

为了防止无限环路，控制器在连续进入 Bus-Off 模式一定次数后，可能会永久禁用。