ABB机器人的IO通信

ABB[a]-J-4ABB 机器人的IO 通信4.1 任务目标✍了解ABB 机器人I/O 通信的种类。

✍掌握常用ABB 标准I/O 板的配置。

✍掌握Profibus 适配器与PLC 进行通信的配置方法。

4.2 任务描述✍以ABB 标准I/O 板DSQC651 为模块，模块单元为board10，总线连接DeviceNet1，地址为10，创建数字输入信号DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1(4 位）、组输出信号GO1（4 位）和模拟输出信号AO1，并实现I/O 信号的监控及操作。

✍除了通过ABB 机器人提供的标准I/O 板进行与外围设备进行通信以外，ABB 机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibus 与PLC 进行快捷和大数据量的通信。

如何连接ABB03-5 Profibus 适配器？4.3 知识储备4.3.1ABB 机器人I/O 通信种类机器人提供了丰富的I/O 通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通注1：一种通信协议注2：不同厂商推出的现场总线协议关于ABB 机器人的I/O 通信接口的说明：1）ABB 的标准I/O 板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。

2）ABB 机器人可以选配标准ABB 的PLC，省去了原来与外部PLC 进行通信设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与PLC 相关的操作。

3）在本章中，以最常用的ABB 标准I/O 板DSQC651 和Profibus-DP 为例，进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。

IRC 5 控制柜接口说明：标号说明A 附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）B FlexPendant连接器C I/O 连接器D 安全连接器E 电源电缆连接器 F 电源输入连接器G电源连接器H DeviceNet 连接器I 信号电缆连接器J 信号电缆连接器K 轴选择器连接器L 附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）控制柜接口示意图：4.3.2ABB 标准I/O 板本节将介绍常用的ABB 标准I/O 板（具体规格参数以ABB 官方最新公布为准）。

型号说明DSQC 651 分布式 I/O 模块di8\do8 ao2DSQC 652 分布式 I/O 模块di16\do16DSQC 653 分布式 I/O 模块di8\do8 带继电器 DSQC 355A 分布式 I/O 模块ai4\ao4DSQC 377A 输送链跟踪单元1.ABB 标准I/O 板DSQC651DSQC651 板主要提供8 个数字输入信号、8 个数字输出信号和2 个模拟输出信号的处理。

（1）模块接口说明标号说明A 数字输出信号指示灯B X1 数字输出接口C X6 模拟输出接口D X5 是DeviceNet 接口E 模块状态指示灯F X3 数字输入接口G 数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1 端子：X3 端子：X1 端子编号使用定义地址分配1 OUTPUT CH1 322 OUTPUT CH2 333 OUTPUT CH3 344 OUTPUT CH4 355 OUTPUT CH5 36X3 端子编号使用定义地址分配1 INPUT CH1 02 INPUT CH2 13 INPUT CH3 24 INPUT CH4 35 INPUT CH5 4X6 端子编号使用定义地址分配1未使用2未使用3未使用40V5模拟输出ao10~156OUTPUT CH6376INPUT CH65 7OUTPUT CH7387INPUT CH76 8OUTPUT CH8398INPUT CH87 90V90V1024V10未使用X5 端子：X5 端子编号使用定义1 0V BLACK2 CAN 信号线low BLUE3 屏蔽线4 CAN 信号线high WHILE5 24V RED6 GND 地址选择公共端7 模块ID bit 0（LSB）8 模块ID bit 1（LSB）9 模块ID bit 2（LSB）10 模块ID bit 3（LSB）11 模块ID bit 4（LSB）12 模块ID bit 5（LSB）注：BLACK 黑色，BLUE 蓝色，WHILE 白色，RED 红色*ABB 标准I/O 板是挂在DeviceNet 网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。

端子X5 的6~12 的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围在10~63。

如上图，将第8 脚和第10 脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10 的地址。

X6 端子：*模拟输出的范围：0~+10V6 模拟输出ao2 16~312.ABB 标准I/O 板DSQC652DSQC652 板主要提供16 个数字输入信号和16 个数字输出信号的处理。

（1）模块接口说明标号说明A 数字输出信号指示灯 B X1、X2 数字输出接口 C X5是DeviceNet 接口 D模块状态指示灯E X3、X4 数字输入接口F 数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1 端子：X2 端子：X1 端子编号使用定义地址分配X2 端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH101OUTPUTCH982OUTPUTCH212OUTPUTCH1093OUTPUTCH323OUTPUTCH11104OUTPUTCH434OUTPUTCH12115OUTPUTCH545OUTPUTCH13126OUTPUTCH656OUTPUTCH14137OUTPUTCH767OUTPUTCH15148OUTPUTCH878OUTPUTCH161590V90V 1024V1024V号 配 1INPUTCH98 2 INPUT CH1093 INPUT CH11 104 INPUT CH12 115 INPUT CH13 126 INPUT CH14137 INPUT CH1514 8 INPUT CH16159 0V1024VX4 端子： X5、X3 端子同 DSQC651 板3.ABB 标准 I/O 板 DSQC653DSQC653 板主要提供 8 个数字输入信号和 8 个数字继电器输出信号的处理。

（1）模块接口说明 标号 说明A 数字继电器输出信号指示灯B X 1 数字继电器输出信号接口C X5 是 DeviceNet 接口D 模板状态指示灯E X3 数字输入信号接口F 数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1 端子：X3 端子：CH1ACH12 OUTPUTCH1B2 INPUT CH213 OUTPUT CH2A 13 INPUT CH324 OUTPUT CH2B4 INPUT CH435 OUTPUT CH3A 25 INPUT CH546 OUTPUT CH3B6 INPUT CH657 OUTPUT CH4A 37 INPUT CH768 OUTPUT CH4B8 INPUT CH879 OUTPUT CH5A 49 0V10 OUTPUTCH5B10~16未使用 11 OUTPUT CH6A 512 OUTPUT CH6B 13 OUTPUT CH7A 6 14 OUTPUT CH7B 15 OUTPUT CH8A 7 16 OUTPUT CH8BX5 端子同 DQSC651 板4.ABB 标准 I/O 板 DSQC355ADSQC355A 板主要提供 4 个模拟输入信号和 4 个模拟输出信号的处理。

（1）模块接口说明标号 说明 A X8 模拟输入端口 B X7 模拟输出端口 C X5 是 DeviceNet 接口 D X3 是供电电源（2）模块接口连接说明X3 端子：X3 端子编号使用定义1 0V2 未使用3 接地4 未使用5 +24VX5 端子同DSQC651X7 端子：X7 端子编号使用定义地址分配1 模拟输出_1，-10V/+10V0~152 模拟输出_2，-10V/+10V16~313 模拟输出_3，-10V/+10V32~474 模拟输出_4，4~20mA48~635~18 未使用19 模拟输出_1，0V20 模拟输出_2，0V21 模拟输出_3，0V22 模拟输出_4，0V23~24 未使用X8 端子：X8 端子编号使用定义地址分配1 模拟输入_1，-10V/+10V0~152 模拟输入_2，-10V/+10V16~313 模拟输入_3，-10V/+10V32~474 模拟输入_4，-10V/+10V48~635~16 未使用17~24 +24V25 模拟输入_1，0V26 模拟输入_2，0V27 模拟输入_3，0V28 模拟输入_4，0V29~32 0V5.ABB 标准I/O 板DSQC377ADSQC377A 板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。

（1）模块接口说明（2）模块接口连接说明X3 同DSQC355AX5 同DSQC651标号说明A X20 是编码器与同步开关的端子B X5 是DeviceNet 接口C X3 是供电电源X20 端子：X20 端子编号使用定义1 24V2 0V3 编码器1，24V4 编码器1，0V5 编码器1，A 相6 编码器1，B 相7 数字输入信号1，24V8 数字输入信号1，0V9 数字输入信号1，信号10~16 未使用4.4 任务实施4.4.1 配置DSQC651 板ABB 标准I/O 板DSQC651 是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号di、数字输出信号do、组输入信号gi、组输出信号go 和模拟输出信号ao 为例做一个详细的讲解。

1.定义DSQC651 板的总线连接ABB 标准I/O 板都是下挂在DeviceNet 现场总线下的设备，通过X5 端口与DeviceNet 现场总线进行通信。

定义DSQC651 板的总线连接的相关参数说明见表：2.定义数字输入/输出信号数字输入信号di1 的相关参数见表：3.定义组输入/输出信号*组输入/输出信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于接受外围设备输入的BCD 编码的十进制数。

此例中，组信号占用地址1~4 共4 位，可以代表十进制数0~15。

如此类推，如果占用地址5 位的话，可以代表十进制数0~31。

4.定义模拟输出信号模拟输出信号ao1 的相关参数见表：5.I/O 信号监控和操作（1）“输入输出”界面打开输出输出界面的操作步骤：*可在“控制面板”—“配置”—“I/O”中将常用的I/O 信号添加到输入输出界面的常用视图。

（2）对I/O 信号进行仿真和强制操作对I/O 信号的状态或数值进行仿真和强制的操作，以便在机器人调试和检修时使用。

仿真和强制操作分别是对应输入信号和输出信号，输入信号是外部设备发送给机器人的信号，所以机器人并不能对此信号进行赋值，但是在机器人编程测试环境中，为了方便模拟外部设备的信号场景，使用仿真操作来对输入信号赋值，消除仿真之后，输入信号就可以回到之前的真正的值。