寻迹小车控制程序简介

}
//3.3延时5s子程序
//功能：延时5s
//入口参数：无
//出口参数：无
//调用示例：delay_5s();
voiddelay_5s()
{
unsigned char Count2;
for(Count2=0;Count2<100;Count2++)
delay_50ms();
}
//3.4延时10s子程序
Right_Motor_Goahead = 1;//右轮反转
Right_Motor_Back = 0;
}
//2.3左转弯子程序
//功能：左轮停转，右轮正转，从而控制小车左转弯
//入口参数：无
//出口参数：无
//调用示例：Car_Turn_Left();
voidCar_Turn_Left()
{
Left_Motor_Goahead = 1;//左轮停转
Right_Motor_Back = 1;
}
//2.2后退子程序
//功能：左轮反转、右轮反转，从而控制小车后退
//入口参数：无
//出口参数：无
//调用示例：Car_Back();
voidCar_Back()
{
Left_Motor_Goahead = 1;//左轮反转
Left_Motor_Back = 0;
// P1.1----中间的传感器
//P1.2----右边的传感器
//入口参数：无
//出口参数：无
//调用示例：Sensor_3_Car_State_Adjustment();
voidSensor_3_Car_State_Adjustment(void)
whiБайду номын сангаасe(!TF0);
TF0=0;
TR0=0;
}
//3.2延时1s子程序
//功能：延时1s
//入口参数：无
//出口参数：无
//调用示例：delay_1s();
voiddelay_1s()
{
unsigned char Count1;
for(Count1=0;Count1<20;Count1++)
delay_50ms();
//名称:寻迹小车控制程序
//功能:控制小车绕黑线行驶
//头文件包含
#include"reg51.h"
//定义存放P1口状态的全局变量
unsigned char P1_State=0xff;
//定义存放红外遥控状态的全局变量
unsigned char IrDA_State=0xff;
//////////////////////////1.电机控制端口分配///////////////////////////
//2.1前进子程序
//功能：左轮正转、右轮正转，从而控制小车前进
//入口参数：无
//出口参数：无
//调用示例：Car_Goahead();
voidCar_Goahead()
{
Left_Motor_Goahead = 0;//左轮正转
Left_Motor_Back = 1;
Right_Motor_Goahead = 0;//右轮正转
//3.1延时50ms子程序
//功能：延时50ms
//入口参数：无
//出口参数：无
//调用示例：delay_50ms();
voiddelay_50ms()
{
TMOD=0x01;//T0，方式1，12MHz晶振
TH0=(65536-50000)/256;
TL0=(65536-50000)%256;
TR0=1;
//功能：延时10s
//入口参数：无
//出口参数：无
//调用示例：delay_10s();
voiddelay_10s()
{
unsigned char Count3;
for(Count3=0;Count3<200;Count3++)
delay_50ms();
}
///////////////////////4.传感器信号采集与处理子程序/////////////////////
//右轮控制端口
sbitRight_Motor_Goahead = P2^2;//该端口为低电平时，小车右轮反转（后退）
sbitRight_Motor_Back = P2^3;//该端口为低电平时，小车右轮反转（前进）
///////////////////////2.小车运行状态控制子程序////////////////////////
//4.1 3路传感器信号采集与处理子程序
//功能：根据连接传感器电路的I/O口的8种状态，调用
//小车控制子程序，实现小车运行状态的调整,
//由于3路传感器不能有效识别“左T”、“右T”标志物，
//因此，若想识别“T”字标志物，需在比赛时申请传感器板，
//并调用5路传感器信号采集与处理子程序。
//端口分配：P1.0----左边的传感器
//左轮运转状态右轮运转状态
// P2.0P2.1P2.2 P2.3
//01正转01正转
//10反转10反转
// 11停止11停止
// 0 0非允许状态00非允许状态
//左轮控制端口
sbitLeft_Motor_Goahead = P2^0;//该端口为低电平时，小车左轮正转（前进）
sbitLeft_Motor_Back= P2^1; //该端口为低电平时，小车左轮反转（后退）
Left_Motor_Back = 1;
Right_Motor_Goahead = 0;//右轮正转
Right_Motor_Back = 1;
}
//2.4右转弯子程序
//功能：左轮正转，右轮停转，从而控制小车右转弯
//入口参数：无
//出口参数：无
//调用示例：Car_Turn_Right();
voidCar_Turn_Right()
{
Left_Motor_Goahead = 0;//左轮正转
Left_Motor_Back = 1;
Right_Motor_Goahead = 1;//右轮停转
Right_Motor_Back = 1;
}
//2.5停车子程序
//功能：左轮停转，右轮停转，控制小车停车
//入口参数：无
//出口参数：无
//调用示例：Car_Stop();
voidCar_Stop()
{
Left_Motor_Goahead = 1;//左轮停转
Left_Motor_Back = 1;
Right_Motor_Goahead = 1;//右轮停转
Right_Motor_Back = 1;
}
////////////////////////////3.延时子程序////////////////////////////