智能竞赛车模的规定

附件一：智能竞赛车模的规定
1.禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；
2.禁止采用其它型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动比；
3.禁止改造车模运动传动结构，包括滚珠轴承；
4.禁止改动舵机，但可以更改舵机输出轴上连接件；
5.禁止改动驱动电机以及电池，车模前进动力必须来源于车模本身直流电机及电池；
6.禁止增加车模地面支撑装置。

在车模静止、动态运行过程中，只允许车模原有四个车轮对车模起
到支撑作用。

7.为了安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。

附件二：电路器件及控制驱动电路限制
1.车模控制电路须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位MCU作为唯一的微控制器。

16位MCU只能
采用9S12XS128（封装不限），也可以选用16位DSC或8位MCU（8位MCU可以使用2片）。

核心控制模块可以采用组委会推荐的9S12XS128模块，也可以选用飞思卡尔公司微控制器自行设计制作控制电路板。

每台模型车的电路板中只允许使用一种型号微控制器。

8位微控制器最多可以使用2片，16位微控制器限制使用1片；不得同时使用8位和16位微控制器。

2.除了上述规定的微控制器之外不得使用辅助处理器以及其它可编程器件；
3.伺服电机数量不超过 3个；
4.传感器数量不超过16个：光电传感器接受单元计为1个传感器，发射单元不计算；CCD传感器计
为1个传感器；磁场传感器在同一位置可以有不同方向传感器，计为一个传感器。

5.直流电源使用大赛指定的电池；
6.禁止使用DC-DC升压电路直接为驱动电机以及舵机提供动力；
7.全部电容容量和不得超过2000微法；电容最高充电电压不得超过25伏；
8.本竞赛智能车中，除单片机最小系统的核心子板、摄像头、舵机自身内置电路外，所有电路均要
求为自行设计制作，禁止购买现成的功能模块。

如果自制电路采用PCB印制电路板，必须在铜层（TopLayer或BottomLayer）醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、参赛年份，对于非常小的电路板可以使用名称缩写，名称在车模技术检查时直接可见。

可以选择参数：
1.开发软件可以选择CodeWarrior调试软件，也可以另行选择；
2.开发调试硬件可以选择秘书处统一推荐的 BDM工具，也可以另行选择；
3.电路所使用元器件（传感器、各种信号调理芯片、接口芯片、功率器件等）种类与数量都可以自
行设计选择。

附件三：赛道基本参数（不包括拐弯点数目、位置以及整体布局）
1.赛道路面用专用白色基板制作，在初赛阶段时，跑道所占面积在5m×7m左右，决赛阶段时跑道面
积可以增大。

2.赛道宽度不小于50cm。

3.铺设赛道地板颜色不作要求，它和赛道之间可以但不一定有颜色差别。

4.跑道表面为白色，中心有黑线作为引导线，黑线宽25mm±5。

引导黑线大部分为连续黑线，部分
线段会是虚线。

虚线的规格如下：
虚线段可能出现在赛道的直线部分，也可能出现在赛道的转弯部分，如下图所示：
每段虚线长度不超过1米。

虚线不会出现在十字交叉路口、坡道中。

5.赛道中心黑色线下铺设有直径0.1-0.8mm漆包线，其中通有20KHz，100 mA的交变电流。

频率范
围20K±1K，电流范围(100±20mA)。

6.跑道最小曲率半径不小于50cm。

7.跑道可以交叉，交叉角为90°。

8.赛道直线部分可以有坡度在15°之内的坡面道路，包括上坡与下坡道路。

9.赛道有一个长为1m的出发区，如下图所示，计时起始点两边分别有一个长度10cm黑色计时起始
线，赛车前端通过起始线作为比赛计时开始或者结束时刻。

在黑色计时起始线中间安装有永久磁铁，每一边各三只。

磁铁参数：直径7.5 - 15mm，高度1-3mm，表面磁场强度3000-5000高斯。

起跑线附近的永磁铁的分布是在跑道黑色中心线两边对称分布。

相应的位置如下图所示：。