一种改进的RRT算法及工业机器人路径避障规划方法[发明专利]

专利名称：一种改进的RRT算法及工业机器人路径避障规划方法
专利类型：发明专利
发明人：刘亚秋,刘勋,吕云蕾,刘丽娜,赵汉琛,孙海超,王兆乐,赵月
申请号：CN202011484365.8
申请日：20201216
公开号：CN112677153A
公开日：
20210420
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明是一种改进RRT的工业机器人路径避障规划算法，针对传统RRT算法在机械臂的运动规划上缺乏导向性，收敛速度慢等问题，文中在传统RRT的基础上，提出了一种扩展点选择策略和自适应步长策略，并且在算法陷入局部极小值时，采用避免回归机制，快速脱离极小值。

然后结合Dijkstra算法对改进算法产生的路径进行优化，得到一条优化后的路径。

最后，得到的机械臂末端有效路径再通过本文的机械臂规划模块，转化为一条机械臂最优位姿路径。

将该改进算法与其他算法在Matlab和ROS中进行仿真实验，实验结果表明，该算法能有效指导RRT树的生长方向，避免陷入极小值，并且提高算法的收敛速度，并且提高了机械臂在仿真中运动规划效率。

申请人：东北林业大学
地址：150040 黑龙江省哈尔滨市香坊区和兴路26号
国籍：CN
代理机构：哈尔滨市伟晨专利代理事务所(普通合伙)
代理人：陈润明
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