基于改进Serpenoid曲线的多关节蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器设计

专利名称：基于改进Serpenoid曲线的多关节蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器设计方法
专利类型：发明专利
发明人：李东方,胡凌燕,周麦青
申请号：CN202011529953.9
申请日：20201222
公开号：CN112549010A
公开日：
20210326
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开的一种基于改进Serpenoid曲线的多关节蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器设计方法，属于仿生机器人运动控制领域。

本发明包括如下步骤：根据多关节蛇形机器人的自身结构和关节特征，通过坐标变换建立机器人的运动学模型；制定轨迹跟踪控制器的控制目标；提出多关节蛇形机器人改进Serpenoid曲线的控制方程；设计轨迹跟踪控制器，实现机器人对连杆角、关节角和运动位置的控制作用；寻找Lyapunov函数来验证控制器的渐进稳定性；通过实验，观察多关节蛇形机器人的运动方式，分析机器人的运动轨迹，验证所提出的控制器的有效性。

本发明要解决的技术问题是设计基于改进Serpenoid曲线的多关节蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器，为蛇形机器人的路径跟踪控制奠定了理论基础。

申请人：南昌大学
地址：330000 江西省南昌市红谷滩新区学府大道999号
国籍：CN
代理机构：北京众合诚成知识产权代理有限公司
代理人：许莹莹
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