基于改进的联邦UKF无人艇组合导航系统设计

基于改进的联邦UKF无人艇组合导航系统设计
翁昱;曾庆军;李维;李昂;戴晓强
【期刊名称】《船舶与海洋工程》
【年(卷),期】2024(40)2
【摘要】针对无人艇在高海况下长航时,大幅度作业滤波精度较低的问题,提出一种基于联邦结构的无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filtering,UKF)算法,将其应用于自主研制的无人艇组合导航系统中。

建立系统误差方程和量测方程;引入渐消因子、基于量测值与预测量测值差值的可变因子和自适应最优信息分配因子对联邦UKF算法进行改进,保持信息的强跟踪特性和组合导航系统的信息融合精度,得到全局最优估计值。

开展湖试试验,验证该组合导航系统的有效性,结果表明该系统实时性、稳定性好,抗干扰能力强,能有效提高导航精度。

该方法不仅能为无人艇作业提供安全保障,而且可供其他组合导航系统设计参考。

【总页数】6页(P15-19)
【作者】翁昱;曾庆军;李维;李昂;戴晓强
【作者单位】江苏科技大学自动化学院;江苏科技大学计算机学院
【正文语种】中文
【中图分类】U675.7
【相关文献】
1.基于联邦UKF算法的月球探测器自主组合导航
2.基于双联邦UKF算法的组合导航数据融合方法
3.基于联邦UKF的可重复使用运载器再入段组合导航
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5.基于联邦滤波的无人机组合导航系统设计
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