工具坐标系建立培训
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
及方向都是随着末端位置与角度不断变化的,该座标系 实际是将基础座标系通过旋转及位移变化而来的
2
什么是工具坐标系？
1，工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴， 把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发 生变化。 2，工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、 姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时 最为适宜 3，建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端 点上，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态， 并可使插补运算时轨迹更为精确。所以，不管是什么机型的机器人， 用于什么用途，只要安装的工具有个尖端，在示教程序前务必要准 确地建立工具坐标系
6
图D
7
图E
8
THANK YOU FOR YOUR ATTENTION!
2020/4/5
9
3
现在介绍建立YAMAHA机械手工具坐标系的步骤
首先将相机程序的检测设定切换到“设定0002 新设定0002TEST” 选项，如图所示图A—图C
图A
图B
4
图C
5
1，机械手吸取压头和lence走到lence拍照位置. 2，记下当前相机显示的坐标（如图D）和机械手在H0坐 标系下显示的当前X,Y,R坐标，并把机械手的当前X,Y,R 坐标输入到Hand计算的输入1里，如图E。 3，在H0坐标系下将R轴旋转180度，然后将机械手手动 移动到之前记录的相机坐标位置(如图D) 4，记下机械手在H0坐标系下显示的当前X,Y,R坐标，并 输入到Hand计算的输入2里，如图E。 5，将Hand输入1和输入2得到的结果PRM1，PRM2写 到“控制器1-机械手”的参数H1的"1"框,“2”框中，将 “4”框选中，如图E，点击保存
2015年11制
1百度文库
工业机器人一般有几种坐标系？
• 一.基础座标系（即卡笛尔座标系）就是我们常说的工 件坐标系,该座标系是其它座标系的基础,内部通过机械 数值运算出来
• 二.关节座标系,即为每个轴相对原点位置的绝对角度 • 三.用户座标系,即用户自定义座标系,该座标系实际是通
过基础座标系将轴向偏转角度变化而来, • 四.工具座标系,即安装在机器人末端的工具座标系,原点
2
什么是工具坐标系？
1，工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴， 把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发 生变化。 2，工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、 姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时 最为适宜 3，建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端 点上，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态， 并可使插补运算时轨迹更为精确。所以，不管是什么机型的机器人， 用于什么用途，只要安装的工具有个尖端，在示教程序前务必要准 确地建立工具坐标系
6
图D
7
图E
8
THANK YOU FOR YOUR ATTENTION!
2020/4/5
9
3
现在介绍建立YAMAHA机械手工具坐标系的步骤
首先将相机程序的检测设定切换到“设定0002 新设定0002TEST” 选项，如图所示图A—图C
图A
图B
4
图C
5
1，机械手吸取压头和lence走到lence拍照位置. 2，记下当前相机显示的坐标（如图D）和机械手在H0坐 标系下显示的当前X,Y,R坐标，并把机械手的当前X,Y,R 坐标输入到Hand计算的输入1里，如图E。 3，在H0坐标系下将R轴旋转180度，然后将机械手手动 移动到之前记录的相机坐标位置(如图D) 4，记下机械手在H0坐标系下显示的当前X,Y,R坐标，并 输入到Hand计算的输入2里，如图E。 5，将Hand输入1和输入2得到的结果PRM1，PRM2写 到“控制器1-机械手”的参数H1的"1"框,“2”框中，将 “4”框选中，如图E，点击保存
2015年11制
1百度文库
工业机器人一般有几种坐标系？
• 一.基础座标系（即卡笛尔座标系）就是我们常说的工 件坐标系,该座标系是其它座标系的基础,内部通过机械 数值运算出来
• 二.关节座标系,即为每个轴相对原点位置的绝对角度 • 三.用户座标系,即用户自定义座标系,该座标系实际是通
过基础座标系将轴向偏转角度变化而来, • 四.工具座标系,即安装在机器人末端的工具座标系,原点