发那科机器人基础教育word版本
ADAMS基础知识讲解
新手上路：ADAMS 基础知识讲解（图文并茂）
经过不知道多少个日夜，终于出来一个雏形了，由于时间问题，内容还不全，以后将不断完善，请大家多多支持！
内容大纲如下：
1.adams软件介绍
2.adams学习书籍
3.软件安装问题
4.常见基础问题
4.1一般问题
4.2有关齿轮副
4.3有关凸轮副
4.4蜗轮蜗杆模拟
4.5有关行星齿轮传动
4.6spline
5.常用函数
5.1函数总体介绍
5.2样条函数：akispl，cubspl
5.3step函数
5.4IF函数
5.5impact与bistop函数
5.6gforce和sforce函数
5.7sensor，acf的应用
6.adams与CAD数据转换
6.1proe
6.2UG
6.3catia
6.4solidwork
6.5其他CAD软件
7.flex相关
7.1autoflex
8.MA TLAB和ADAMS联合仿真篇
一、软件介绍篇
ADAMS是Automatic Dynamics Analysis of Mechanical System缩写，为原MDI公司开发的著名虚拟样机软件。1973年Mr. Michael E. Korybalski取得密西根大学爱娜堡分校（University of Michigan，Ann Arbor）机械工程硕士学历后，受雇于福特汽车担任产品工程师，四年后（1977）与其它等人于美国密执安州爱娜堡镇创立MDI公司（Mechanical Dynamics Inc.）。密西根大学对ADAMS发展具有密不可分的关系，在ADAMS未成熟前，MDI与密西根大学研究学者开发出2D机构分析软件DRAMS，直到1980年第一套3D机构运动分析系统商品化软件，称为ADAMS。2002年3月18日MSC.Software公司并购MDI公司，自此ADAMS 并入MSC产品线名称为MSC.ADAMS（本文仍简称ADAMS）。
(完整word版)机器人学导论复习题及参考答案(word文档良心出品)
西安高学考试复习题及参考答案
机器人学导论
一、名词解释题：
1.自由度：
2.机器人工作载荷：
3.柔性手：
4.制动器失效抱闸：
5.机器人运动学：
6.机器人动力学：
7.虚功原理：
8.PWM驱动：
9.电机无自转：
10.直流伺服电机的调节特性：
11.直流伺服电机的调速精度：
12.PID控制：
13.压电元件：
14.图像锐化：
15.隶属函数：
16.BP网络：
17.脱机编程：
18.AUV：
二、简答题：
1.机器人学主要包含哪些研究内容？
2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？
3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？
4.机器人控制系统的基本单元有哪些？
5.直流电机的额定值有哪些？
6.常见的机器人外部传感器有哪些？
7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。
8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？
9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？
10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。
11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？
12.仿人机器人的关键技术有哪些？
三、论述题：
1.试论述机器人技术的发展趋势。
2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。
4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。
5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？
6.试论述工业机器人的应用准则。
四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：
1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y
(完整word版)机器人等级考试一共分为八级
机器人等级考试一共分为八级
1-2级：对应工业革命之后的机械时代；
3-4级：对应电子时代电子电路/机器人搭建；
5-6级：对应信息时代集成电路/通信/I2C总线/机械臂；
7-8级：与中国电子学会全国电子信息专业技术人员水平评价（QCEIT）体系衔接，进入电子信息专业人才序列。
“
一级标准
考试科目：机器人搭建、机器人常用知识
考试内容：
(一) 知识
1. 了解主流的机器人影视作品及机器人形象
2. 会分辨稳定结构和不稳定结构
3. 会计算齿轮组的变速比例
4. 能够区分省力杠杆和费力杠杆
5、能够区分那种滑轮会省力
6、了解链传动和带传动各自的优缺点
7、了解不同种类的齿轮
(二) 实践
1. 基本结构认知
2. 知道六种简单机械原理（杠杆，轮轴，滑轮，斜面，楔，螺旋）
3. 齿轮和齿轮比
4. 链传动和带传动
5. 机器人常用底盘（轮式和履带）
二级标准
考试科目：机器人搭建、机器人常用知识
考试内容：
(一)知识
1.了解中国及世界机器人领域的重要历史事件
2.知道机器人领域重要的科学家
3.知道重要的机器人理论及相关人物
4.知道凸轮、滑杆、棘轮、曲柄等特殊结构在生活中的应用
(二)实践
1.使用电池盒类型的遥控器控制电机运转
2.能够连接独立的电池盒、开关以及电机
3.完成凸轮、滑杆、棘轮、曲柄、连杆等特殊结构模型制作
4.驱动电机完成一定任务
5.掌握如何区分不同的曲柄连杆机构
6.了解电机的工作原理
7.了解摩擦力的产生条件和分类
8.了解凸轮结构中从动件的运动轨迹
三级标准
考试科目：机器人常用知识、电子电路搭建
考试内容
(一)知识
1.掌握电流、电压、电阻、导体、半导体等概念
精选机器人技术试题及答案资料word
精选机器人技术试题及答案资料word
第1章绪论
1、国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么？
国际标准化组织（ISO）给出的机器人定义较为全面和准确，其涵义为：
机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能；
机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变；
机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等；
机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。
2、工业机器人是如何定义的？
工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。
3、按几何结构，机器人可分为那几种？
直角坐标型
圆柱坐标型球坐标型关节坐标型
4、机器人的参考坐标系有哪些？
全局参考坐标系关节参考坐标系工具参考坐标系
5、什么是机器人的自由度和工作空间？
机器人的自由度（Degree of Freedom, DOF）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动的数目，但并不包括末端执行器的开合自由度。自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应的动作。
机器人的工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。由于末端执行器的形状尺寸是多种多样的，为真实反映机器人的特征参数，工作空间是指不安装末端执行器时的工作区域。
第2章
1、机器人系统由哪三部分组成？答：操作机、驱动器、控制系统
(完整word版)FANUC焊接机器人控制系统介绍、应用故障分析及处理
FANUC焊接机器人控制系统介绍、应用故障分析
及处理
FANUC机器人主要应用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，其控制系统采用32位CPU 控制，采用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动；支持离线编程技术；控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护保养等特点。
焊接是工业生产中非常重要的加工方式，同时由于焊接烟尘、弧光和金属飞溅的存在，焊接的工作环境非常恶劣，随着人工成本的逐步提升，以及人们对焊接质量的精益求精，焊接机器人得到了越来越广泛的应用。
机器人在焊装生产线中运用的特点
焊接机器人在高质、高效的焊接生产中发挥了极其重要的作用，其主要特点如下：
1.性能稳定、焊接质量稳定，保证其均一性
焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定性作用。人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，很难做到质量的均一性；采用机器人焊接，每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人为因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，焊接质量非常稳定。
2.改善了工人的劳动条件
采用机器人焊接后，工人只需要装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等；点焊时，工人不再需要搬运笨重的手工焊钳，从大强度的体力劳动中解脱出来。
3.提高劳动生产率
机器人可一天24h连续生产，随着高速、高效焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高地更加明显。
4.产品周期明确，容易控制产品产量
机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。
5.可缩短产品改型换代的周期，降低相应的设备投资
可实现小批量产品的焊接自动化。机器人与专机的最大区别就是它可以通过修改程序以适应不同工件的生产。
(完整word版)机器人实验报告
机器人实验报告
机器人实验报告
1. 首先观察机器人行走的每一个动作，并记录动作是怎么样执行的，并且记录舵机的位置。
打开robot软件接入机器人，进行对人形机器人调节每一个动作，达到行走的目的。
【实验器材】
电脑、人形机器人、下载线、电源。
【实验步骤】
一．检测仿生机器人设备能不能正常运行。
二．启动仿生机器人控制软件，并且连接机器人。
三．编辑人形机器人的动作。
1. 添加人形机器人的初始位置。
添加人形机器人的动作。
3. 添加人形机器人的循环动作。
4. 设置人形机器人的结束动作。
5. 保存和尚在编辑完的动作。
6. 演示人形机器人所编辑的动作。
7. 对不符合的动作进行修正。
【注意事项】
1. 在用人形机器人时，首先要充满电。
在下载程序时不要动机器人。
3. 在编辑时两个动作不能跨度过大。
4. 在演示时以防机器人摔倒。
【实验结论】
用控制软件的编程可以使机器人达到行走的目的。
【实验体会和心得】
通过本实验加深我们对机器人的了解，更进一步的掌握了各部件之间的功能特性。让我们在以后更多的实验中能灵活应用探究方法和操作能力。除此，我们在机器人教学中培养了我们的兴趣，创新能力，分析能力和动手操作能力，激发了我们学习、探索、掌握和运用智能机器人技术的兴趣，提高我们爱科学、学科学、用科学的积极性，丰富我们的课余文化生活，增强我们的探究意识、进取意识、团队意识和竞争意识。特别是在机器人的编程和调试方面，我们通过亲手装配、实验、编程和实施机器人项目、直至达到我们所需要的结果。这过程使们们获得发自内心的快乐，同时也培养了我们的动手实践能力、创新思维能力、综合应用能力和团结协作能力。通过机器人实验我们觉得自己变得更从容、更
机器人安全作业指导书共7页word资料
机器人安全作业指导书
（第一版）
云顶汽车部件股份有限公司
编制：张志业
审核：
批准：
■目录
1. 警示标牌----------------------------------------------------3
1.1 机器人的警示标牌---------------------------------------3
1.2 控制器的警示标牌---------------------------------------3
2. 操作者应遵守事项--------------------------------------------4
3. 厉行整理整顿的工作及区域----------------------------------- 4
4. 易燃、易爆品的处理-----------------------------------------5
5、操作者与公司安全管理人员及设备维护人员的联络---------------------5
6. 示教作业的相关安全注意事项-------------------------------- 5
6.1 操作前的确认----------------------------------------- 6
6.2 安全防护栏内的示教作业------------------------------- 6
6.3 安全监督员的职责------------------------------------- 7
6.4 合作作业的信号--------------------------------------- 7
(完整word版)肯比焊机与KUKA机器人通信设置
1．首先拆开肯比焊机的上盖~找到DeviceNet Connector
KUKA的X943.2与KUKA机器人I/O输入输出模块相联为其提供电源
2．肯比焊机地址设定以及波特率的设定
［krc]
debug=0
baudrate=500
［1]
macid=1）为I/O口使用
［2］
macid=5
macid=1）为肯比焊机通信端口使用
完成以上部聚以后对IOSYS文件进行以下修改
INB8=5，0，x5
OUTB8=5，0，x5
INB0=1，0,x8地址为1开始，0~8八个字节
OUTB0=1，0,x8
说明:地址1…等各个数字代表的为站点。而不是一个字节的物理地址~
3.肯比焊机焊接设置
4．KUKA机器人的焊接软件的安装与焊接相关设置
1）打开WINDOW EXPLORE 复制焊接软件到D盘--准备运行-—-——安装附加软件
—----新软件-—--—-——配制--—--——新软件--——-应用—安装—-新目录安装在TP文件夹中—
—-—选择焊接种类{薄，厚，接触传感｝这样的方法可能安装失败。当安装失败时可右击右下角绿灯按钮关掉示教器软件再打开焊接软件所在文件夹。点击焊SETUP软件进行安装
弄好之后可以通过以下方法重新启动焊绿灯即焊接软件～WINDOW EXPLORE---—PROGRAM---—-最后一个选项---SETUP
然后—配制---杂相-—-操作界面初始化后方可使用（或者生启才能生效）
2）安装完焊接软件后需要对对示教器功能按钮进行添加
配制—————状态键——--—CONTIGSTARTKEY…。配制完成后示教器界面将出现正送丝，退丝，焊接有/无，摆动限制按钮
RPA财务机器人开发与应用：基于UiBot 第5章 WORD自动化
WORD自动化
学习目标
本章导图
引导案例
培训机构跟据整理的汇总报表信息（汇总报名表.xlsx），给每位参会教师制作一份正式 会议邀请函，邀请函中要有每个老师的名字，邀请函命名为：邀请函-姓名.docx。 1、汇总报名表文件：汇总报名表.xlsx。
汪刚制作
引导案例
2、邀请函模板文件：“RPA财务机器人” 师资培训邀请函.docx。
汪刚制作
07
PART
案例学习资源
7 案例学习资源
汪刚制作
感谢聆听!
要求：
请设计一个RPA机器人，能根据邀 请函模板自动生成一个以教师名字命名 的邀请函。
汪刚制作
目录
Contents
01 流程分析 02 流程设计
03 流程开发 04 流程运行
05 案例核心知识点 06 案例拓展知识点 07 案例学习资源
01
PART
流程分析
1. 流程分析
手工业务流程图
业务痛点：
（1）WORD另存为 操作频繁、文件命 名工作量大； （2）大量的复制、 粘贴工作，工作价 值低； （3）复制粘贴过程 中，人为操作容易 出错；
汪刚制作
02
PART
流程设计
2.1 变量设计
汪刚制作
2.2 开发流程设计
汪刚制作
03
PART
【精编范文】机器人实验报告-优秀word范文 (12页)
本文部分内容来自网络整理，本司不为其真实性负责，如有异议或侵权请及时联系，本司将立即删除！
== 本文为word格式，下载后可方便编辑和修改！ ==
机器人实验报告
篇一：机器人技术实验报告
（课程实验报告）
论文题目机器人技术试验报告
学院工学院
专业名称机械设计制造及自动化
班级机械08
学号 081014104、081014404
姓名赵保顺、邹修贤
指导教师郑嫦娥
实验日期 201X.05
实验一：仿生蛇形机器人
一、实验背景：
串联式机械手是一种重要的机械结构形式，蛇形机器人是一种重要的仿生机器人，相对于有足的仿生机器人而言，它具有他特别的用处，本实验设计一个仿
生蛇。有四部电机来控制它，使其具有四个自由度。
近几年来，仿生机器人学正在机器人领域占有越来越重要的位置，蛇形机器人
由于其结构的特殊性,已成为仿生领域的研究热点。蛇形机器人在战场上的扫雷，爆破，矿井和废墟中探测营救，管道维修以及外行星地表探测等条件恶劣，且
要求有高可靠性的领域有着广阔的应用前景。模块化设计和高冗余度设计等新
思路的提出和逐步完善，使蛇形机器人成为研究的亮点。
SolidSnake II 结合了国内外蛇形机器人的发展现状，充分考虑了蛇类生物的
运动特点，从仿生学的角度，结合机器人动力学和摩擦学等的相关理论，建立
了基于行为控制理论的蛇类运动学模型，把蛇类生物的复杂运动形式化解为局部的、简单的行波状态，并以固定的相位差沿蛇体进行传播。采用中央处理机（即蛇的大脑）集中控制的方式把各种运动方式进行合成，实现了机器蛇的蠕动、游动、侧移、侧滚、抬头、翻越障碍物等运动形式。在对蛇类运动机理深入研究的基础上，得出了利用杆状结构的角度变化和运动时延，相位差去控制机器蛇运动的速率和运动方向的规律，并在实验中验证。本次实验是以其为背景的展开的一次实验。
机器人技术基础[课后习题答案解析]
![机器人技术基础[课后习题答案解析]](https://img.taocdn.com/s3/m/59eac8d985254b35eefdc8d376eeaeaad1f316bd.png)
0.1简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。
答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。
1.机器人的动作构造具有类似于人或其他生物体某些器官〔肢体、感官等〕的功能。
2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。
3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。
4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。
0.2工业机器人与数控机床有什么区别？
答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；
2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；
3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。
4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。
0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作X围、工作速度、承载能力。答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪〔末端执行器〕的开合自由度。
重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，
是重复同一位置的X围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。
工作X围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为
手臂末端最大的合成速度〔通常在技术参数中加以说明〕。
承载能力是指机器人在工作X围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
0.6什么叫冗余自由度机器人？
答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
机器人基础知识说明书
A robot is a programmable mechanical device that can perform tasks and interact with its environment, without the aid of human interaction.
2.1: What is Robotics?
Uses and Examples of Robots
Robots have a variety of modern day uses. These uses can be broken down into three major categories: 1. Industrial Robots 2. Robots in Research 3. Robots in Education
2.1: What is Robotics?
Basic Components of a Robot
Drivetrain: Although some robots are able to perform their tasks from one location, it is often a requirement of robots that they are able to move from location to location. For this task, they require a drivetrain. Drivetrains consist of a powered method of mobility. Humanoid style robots use legs, while most other robots will use some sort of wheeled solution.
FANUC机器人培训教材
31/140
I/O
7
I/O
8
F2, MONITOR.
9
I/O
NEXT
F4,
DETAIL
10
11
12
I/O
F3,
NEXT.
13
PREV
14
I/O
15
ON OFF
32/140
I/O
(AI/AO)
I/O
I/O
0=
I/O
1 16 =
I/O
RACK1 2
I/O
I/O
A/B
A
SLOT SLOT
I/O
A
I/O
F $MNUTOOL [ 1, i ] (
i = 1 10)
F $MNUTOOLNUM [ group ] 3
(TCP
) [Optional function
TCP) TCP
TCP 000
xyz
10 ]
w pr
42/140
TCP
Reference point 2
wpr
w pr
x
XZ
43/140
TCP
RUNNING WELD ENBL ARC ESTAB
DRY RUN JOINT
XYZ
TOOL
HOLD HOLD
World frame
发那科机器人操作说明书
FANUC机器人操作说明书
1．概要 (3)
2．坐标系 (7)
3．程序创建 (11)
4．动作指令 (12)
5．焊接指令 (16)
6．摆动指令 (18)
7．寻点指令 (20)
概要
•机器人
•控制装置
•示教器
机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。手
腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。机器人的基本构成，由该
基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂
控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、
存储电路、I/O电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在
内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
示教操作盘
与菜单相关的键控开关
与JOG相关的键控开关
与执行相关的键控开关
与编辑相关的键控开关
2.坐标系
坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行
定义的位置坐标系统。坐标系有关节坐标系、
关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。关节坐标系中的
机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准
而确定。
下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.
关节坐标系
刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标
系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐
标系。
世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定
(完整word版)机器人一级考试详细知识点
机器人一级考试知识点
一鸣机器人教育第一部分：机器人的相关知识：
1.机器人的英文：Robot
2.机器人三大定律：
a)第一条：机器人不应伤害人类。
b)第二条：机器人必须服从人类的命令，与第一条违背的命令除外。
c)第三条：机器人应能保护自己，与前两条抵触者除外。
3.美国约瑟夫·英格伯格和德沃尔创造出第一台工业机器人，被称为工业机器人之父。
4.主流机器人的影像以及其中的机器人：《剪刀手爱德华》、《超能陆战队》、《变形金
刚》、《机器人总动员》等
5.机器人系统基本结构（只有三条）：机械部分、传感部分、控制部分。
6.2008年6月第12届机器人世界杯在中国举办。
7.恐怖谷理论：随着机器人的拟人程度增加，人类对它的好感度就会改变（反感）第二部分：书本知识
一、基本结构：钉子、螺丝钉、螺丝杆、螺母、楔形（斜面）、螺丝刀、扳手的辨别
二、秋千：运用了三角形的稳定性单摆原理（理
解）
高度：最低点→最高点→最低点
速度：速度最大→速度为零→速度最大
能量：动能最大→势能最大→动能最大（机
械能永远不可能为0）
➢单摆：单摆运动的周期T和摆幅以及物体的重量无关，与摆长和重力加速度g有关。
➢物体稳定性分析：
1)与地面接触面积越大，物体越稳。
2)重心越低，物体越稳。
3)通过重心作竖直向下的直线与地面的交点，如果在接触面上，则
物体较稳，若在接触面外，物体不稳。
➢能量守恒：能量不会凭空消失，也不会凭空产生，它只会从一种形式转化为其他形式，或者从一个物体转移到另一个物体，而在转化和转移过
程中，能量的总和保持不变。
三、跷跷板
杠杆原理（杠杆：能绕某支点转动的杆）
(完整word版)工业机器人韩建海复习
1-1.请为工业机器人和智能机器人给出定义。
答：工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。
智能机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
1-2.简述机器人的组成部分及其作用。
答：机器人是由机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四部分组成。
其中，机械系统由机身、肩部、手腕、末端操作器和行走机构组成；工业机器人的机械系统的作用相当于人的身体。
驱动系统可分为电气、液压、气压驱动系统以及它们结合起来应用的综合系统组合；该部分的作用相当于人的肌肉。
控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能；该部分的作用相当于人的大脑。
感知系统由内部传感器和外部传感器组成。其中，内部传感器用于检测各关节的位置、速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息；外部传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如距离、接近程度、接触程度等，用于引导机器人，便于其识别物体并作出相应的处理。该部分的作用相当于人的五官。
2-1.工业机器人机械系统总体设计主要包括哪几个方面的内容？
答：工业机器人的设计过程是跨学科的综合设计过程，设计机械设计、传感技术、计算机应用和自动控制等多方面的内容。
2-2.机器人的三种驱动方式各自的优缺点是什么？
答：机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
1.定义工具尖点（TCP）的位置和工作姿势的直角坐标系。（TCP：工具中心点。用户没有自己设置坐标系前TCP在机 器人J6轴的法兰中心。）
三.工具坐标设置的方法
三点法设置、六点法设置、直接输入法。 1.三点法设置的步骤：菜单（MENU)→设定(SETUP)→类型（TYPE) →坐标系（Frames）进入坐标系的设置界面。按F3 选择工具坐标（TOOL Frame）按F2细节（DETAIL）选择三点法。进入三点法设置界面之后开始移动机器人到第一点 （找一个参照物固定作为基准点，将焊枪的固定侧电极尖端靠近基准点）记录。第二个点旋转J6轴（法兰面）大于 90°小于360°，到位之后记录。第三点把坐标系切为单轴坐标系使电极尖端靠近基准点，然后记录。 2.六点法设置的步骤：跟三点法相同进入工具坐标（TOOL Frame）界面选择六点法。第一点、第二点、第三点均和三 点法三个点的方法一致或者点位相同。第四个点和第一个点位置相同，第五点用全局坐标（WORLD)移动机器人，使 工具沿用户所需设定的+X方向至少移动250mm然后记录。第六点沿+Z方向移动至少250mm然后记录。当六个点记录 完成，新的工具坐标系被自动计算生成。 3.直接输入法设置的步骤：直接输入法是用户知道要设定的工具坐标和出厂的坐标在空间中相差的数据直接输入即可 使用。 （注：三点法和六点法的区别在于三点法只是改变出厂工具坐标的数值。而六点法可以改变出厂工具坐标的数值和 方向。我们在进行设定工具坐标时经常使用三点法完成以后再对w、p、r的数值进行输入，一般用户最多可以设置10 组工具坐标，当我们设定完成时需要激活设定的坐标系点SHIFT+COORD然后光标选择TOOL直接输入数值即可。）
3.机器人零点复归
三. 零点复归的方法
1.专门夹具核对方式。2.零点核对方式。3.单轴核对方式。4.快速核对方式 1.专门夹具核对方式要有专门的夹具，也就是厂家装机前用的都是夹具核对方法。（夹具价格比较贵） 2.零点核对方式：a.选择零点调整画面。b.示教机器人的每一根轴到0度位置（刻度标记对齐位置）c.
选择2(ZERO POSITION MASTER)按确定 YES d.选择6（CALIBRATE) 按确定 e.按F5完成即可。 3.单轴核对方式：a.选择零点调整画面。b.选择4（SINGLE AXIS MASTER)按回车wenku.baidu.comc.将报警轴（就是需
要零点的轴）的SEL选择为1:。d.示教机器人的报警轴到0刻度。e.在报警轴的MSTR POSMSTR 项输入轴的 Mastering数值0。f.按F5 EXEC执行则相应的SEL选项1变成0 ST状态项由0变成2. g.上一页按6（校准）即可。
二.系统软件：
1.Handling Tool（搬运）2.Arc Tool（弧焊）3.Spot Tool（点焊） 4.Dispense Tool（涂胶） 5.Paint Tool（油漆）6.Laser Tool（激光焊接和切割）
三.控制柜：
控制柜的组成：1.示教盒 2.操作面板及其电路板 3.主板 4.主板电池 5.I/O板 6.电源供给单元 7.急停单元 8. 伺服放大器 9.变压器 10.风扇单元 11.线路断开器 12.再生电阻。
2.万一在关机状态下更换电池机器人就会报警SRVO-062 BZAL alarm(Group:I Axis:j)或者SRVO038 SVAL2 Pulse mismatch(Group:i Axis:j)报警时，先解除异常再进行零点复归。
3.消除报警的步骤：a.主菜单。b.系统。c.零点调整画面。d.F3 RES_PCA 确定重启，之后还会有 SRVO-075报警，将坐标系切为单轴使用TP点动报警轴20度以上即可解除，完成后做零点。
（注：快速判断零点丢失，点position 再点用户坐标或者世界坐标若X、 Y、Z、W、P、R后面空白就说明没有零点）
4.坐标系设置
一.坐标系的种类
1.单轴坐标系 2.工具坐标系 3.世界坐标系 4.直角坐标系 5.用户坐标系 机器人安装完成后 世界坐标系、直角坐标系、用户坐标系三者是一样的。我们一般调试焊点位置用工具坐标系。
2.示教盒
一.示教盒介绍
1.示教器的种类：有单色和彩色TP两种
二.示教盒的作用
2.示教盒的作用：a.移动机器人 b.编写机器人程序 c.试运行程序 d.生产运行 e.查看机器人状态（I/O设置，位置信息） f.手动运行。 注：示教盒（Teach Pendant）即TP以下简称TP
三.TP操作键介绍
发那科机器人基本操作教育
2014.06.03
1.机器人单元
一.机器人组成部分：
机器人本体、系统软件、控制柜和周边设备（外部夹具） 1.机器人本体概论： ①机器人由伺服电机驱动的机械机构组成，各环节每一个集合处为一个关节点或坐标系。 ②交流伺服马达的组成：a.绝对值脉冲编码器 b.交流伺服电机 c.抱闸单元。 2.机器人的应用： 机器人的应用有，弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆等 3.机器人的编程方式： A.在线编辑：现场使用示教盒编程。B.离线编程：在电脑上安装FANUC的编程软件，来编写程序再上传。 4.机器人的运动： ①TP示教时：示教坐标系和速度倍率两个因素影响机器人的运动。 ②执行程序时：动作指令（动作类型、位置信息、运动速度和定位类型）和速度倍率两个因素影响。
如右图所示TP操作键。 1.主菜单：有时候会被保护，在辅助菜单中解锁。（也就 所谓的全/半菜单的切换）
3.机器人零点复归
一. 零点复归原因
为了使机器人的机械信息和位置信息同步。（机械零点和编码器位置数据统一）保证机器人在运 转过程中每个位置都准确。
二.在那些情况下要做零点归复
1.机器人执行一个初始化启动。2.串行脉冲编码器（SPC）的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数 丢失。3.在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子。4.编码器电源线断开。5.更换SPC 6.更换马达。 7.机械拆卸。8.机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。9.备份电池的电压下降导 致Mastering数据丢失。（注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的 电池保持。如果电池没有电，数据将会丢失，为了防止这种情况发生，另种电池都要定期更换，当电池 电压不足时，会有警告提醒用户更换电池。更换伺服电机电池时必须在开机状态，更换主板电池时先开 机30s再关机在20分钟内更换完成）