基于三菱PLC的立体库堆垛机控制系统设计

基于三菱PLC的立体库堆垛机控制系统设计
在现代的物流仓储系统中，自动化立体仓库应用日益广泛。

而堆垛机是立体仓库的关键组成部分，堆垛机性能的优劣对整个立体仓库的运行起到至关重要的作用，所以开展与此有关的研究具有重要的理论和应用价值。

本文研究的是立体库堆垛机控制系统，采用三菱Q系列PLC对系统进行控制，要求设计安全可靠，具有经济性能和操作性能良好的堆垛机控制系统。

该项目采用了三菱Q系列PLC 對系统进行控制，使用两台额定功率为200W的三菱HF伺服电机进行定位控制，实现了堆垛机的水平和升降运动，采用气动控制机构，实现了叉臂的伸缩。

具有降低安装成本，增加系统的适应性，这在立体仓库柔性化的发展趋势下具有广阔前景。

标签：立体库；堆垛机；PLC
一、设备与器件的选型
设备主要配件清单如表1所示。

二、堆垛机的电路设计
PLC的I/O分配堆垛机的I/O分配，如表2所示。

堆垛机水平行走伺服控制电路，如图1所示。

其中FLS为堆垛机水平行走前限位。

RLS为堆垛机水平行走后限位，DOG堆垛机水平行走原点回归限位，STOP 为堆垛机停止信号。

三、堆垛机的软件设计
本系统中堆垛机运行机构由水平运行的行走机构，垂直运行的起升机构及取送货的叉臂部分组成。

需要实现的功能有，按下启动按钮堆垛机会进行原点回归，然后开始进行货位定位，判断货位是否在正常范围内，如正常堆垛机进入清待机状态。

等待货物信息，判断任务为出库还是入库，随后堆垛机开始动作。

四、系统调试
调试的软件是GX Works2，打开GXWorks2软件，设置相关PLC参数，通过计算机和PLC连接，使用编程软件GX？Works2上的模拟调试功能对系统进行虚拟调试，虚拟调试不需要连接设备减小了系统损耗，也使程序编写更加方便，是系统调试必须要进行的环节。

通过模拟调试的程序进一步进行在线统调试。

在硬件线路接好并在断电条件下，按照电路图要求，将PLC和外部设备通过空插座相连，同时将PLC和编程计算机、变频器相连，并将触摸屏和编程计算机相连。

将系统所有设备接通电源后，PLC在计算机的监视下运行用户程序。

观察系统运行动态是否符合设计要求。

不符合要求，则对硬件和程序作调整。