慧鱼robo使用说明

1简介----用ROBO PRO软件控制慧鱼模型 (3)
1.1ROBO PRO软件的安装 (3)
1.2安装ROBO接口板的USB驱动程
序 (4)
1.3第一步 (7)
2编程前的硬件快速测试 (10)
2.1接口板与电脑的连接 (10)
2.2接口板的设置 (10)
2.3错误连接：未与接口板连接？ (12)
2.4各部分都工作正常吗——接口板的
测试- (12)
3第一级：第一个控制程序 (14)
3.1创建一个新程序 (14)
3.2控制程序的模块 (15)
3.3插入、移动和修改程序模块 (15)
3.4连接各程序模块 (18)
3.5对首个控制程序的测试 (19)
3.6其他的程序模块 (20)
3.6.1时间延迟 (20)
3.6.2等待输入 (21)
3.6.3脉冲计数 (21)
3.6.4循环计数 (22)
3.7在线和下载操作的差别 (22)
3.8技巧和诀窍 (24)
4第二级：运行子程序 (26)
4.1第一个子程序 (27)
4.2子程序库 (31)
4.2.1子程序库的使用- (31)
4.2.2你自己的子程序库的使用 (31)
4.3编辑子程序代号 (32)
5第三级：变量、控制板和指令 (34)
5.1变量和指令 (34)
5.2变量和多个流程 (35)
5.3控制板 (36)
5.4计时器 (39)
5.5子程序指令输入 (40)
5.6列表（阵列） (43)
5.7运算器 ............................................... 446扩展接口板和多个接口板的控制 (48)
6.1扩展接口板 (48)
6.2多个接口板 (48)
6.3子程序中的接口板分配 (50)
6.4技巧和窍门 (50)
6.5改变接口板的序列号或固件版本
(51)
7程序模块的概述 (53)
7.1基础模块（第一级） (53)
7.1.1启动 (53)
7.1.2结束 (53)
7.1.3数字分支 (53)
7.1.4模拟分支 (54)
7.1.5时间延迟 (54)
7.1.6电动机输出 (55)
7.1.7灯输出（第二级） (56)
7.1.8输入等待 (57)
7.1.9脉冲计数器 (58)
7.1.10循环计数器- (58)
7.2子程序1/O（第2-3级） (59)
7.2.1子程序进入（第二级） (59)
7.2.2子程序退出（第二级） (59)
7.2.3子程序指令的输入（第三
级） (59)
7.2.4子程序指令的输出（第三
级） (60)
7.3变量、序列......（第三级） (60)
7.3.1变量（全局） (60)
7.3.2局部变量 (61)
7.3.3常数- (62)
7.3.4定时器变量- (62)
7.3.5序列 (63)
7.4指令（第三级） (65)
7.4.1=（赋值） (65)
7.4.2+（加） (66)
7.4.3– (减) (66)
7.4.4向右 (66)
7.4.5向左 (66)
7.4.6停止 (66)
7.4.7打开 (66)
目录
1
7.4.8关闭 (67)
7.4.9文本 (67)
7.4.10附加值 (67)
7.4.11删除值 (67)
7.4.12 交换值 (67)
7.5比较，等待, ... (Level 3) (67)
7.5.1判断（带数据输入） (68)
7.5.2固定值的比较 (68)
7.5.3比较 (68)
7.5.4延时 (69)
7.5.5等待.. (69)
7.5.6脉冲计数 (70)
7.6接口板的输入、输出- (70)
7.6.1数字量输入 (70)
7.6.2模拟量输入 (71)
7.6.3红外输入 (72)
7.6.4马达输出 (73)
7.6.5灯输出 (73)
7.6.6控制板输入 (74)
7.6.7控制板输出 (75)
7.7运算器 (75)
7.7.1算术运算器 (76)
7.7.2逻辑运算器 (76)
8控制板模块和控制板：概述 (78)
8.1显示 (78)
8.1.1仪表 (78)
8.1.2文本显示 (79)
8.1.3指示灯 (80)
8.2控制模块 (81)
8.2.1按钮 (81)
8.2.2滑块 (82)
9绘图功能 (83)
1简介---用ROBO PRO软件控制慧鱼模型
你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就象有一只
无形的手在操纵它。

但不仅仅是真正的机器人，在许多其它涉及到自动化控
制技术的领域中同样如此，包括慧鱼机器人。

在紧接着的章节中，我们将一
起来为自动车库门设计一个小的控制程序。

这样一来，我们可以知道怎么在
ROBO Pro软件的帮助下，来解决这类控制问题并进行调试。

ROBO Pro软件非
常易于操作。

控制程序以及我们即将学到的流程图和数字流程图可以生成图
形化的用户界面，这一切几乎用鼠标就可以操作完成。

为了通过电脑来控制你的慧鱼模型，必须要有ROBO Pro控制软件和一块接口板来将电脑和模型相连。

接口板可以传输软件指令，比如控制马达和处
理传感器信号。

ROBO 接口板（货号93293）和早期的智能接口板（货号
30402）都可以用。

你可以选任意一种和ROBO Pro软件配套。

但是ROBO Pro
只支持智能接口板的在线控制模式。

ROBO Pro不再支持老式的并行接口板
（货号30520）。

有关这本手册的内容分布：
它分为两个部分。

第一部分，从第一章到第四章，讲述了用ROBO Pro编程的基本步骤。

这一部分提供了大量的信息和通用的编程背景知识，以及如何使用ROBO Pro软件。

第二部分包含第五章至第七章。

介绍了以后编程所需的一些功能。

第八章之后是参考部分，所以在你阅读完第一部分且熟悉了ROBO Pro的操作之后，需要非常明确的信息，这里你可以找到各个单独编程模块的详细
解释。

你一定已经非常渴望知道如何来用ROBO Pro来对你的慧鱼机器人进行编程吧。

OK，我们开始吧！
1.1ROBO Pro的安装
安装ROBO Pro的系统要求：
●一台IBM兼容机，奔腾处理器600MHz以上，32M RAM和20M硬盘。

●分辨率1024*768以上的显示器
●微软视窗操作系统Windows 95, 98, ME, NT4.0, 2000 or XP
●一个空闲的USB接口和一个空闲的RS232接口（COM1-COM4），用以和ROBO
接口板（货号93293）相连。

或者一个空闲的RS232接口（COM1-COM4）用来和早先的智能接口板相连。

首先，启动计算机登陆操作系统。

ROBO接口板只有在软件正确安装后才能电脑相连。

将安装光盘插入光驱，安装程序就自动启动了。

.
●在安装程序第一个的欢迎窗口中，你只需按一下NEXT按钮。

●第二个窗口是重要提示，包括重要的程序安装和程序本身更新提示。

这里也
只要按NEXT按钮。

3
●第二个窗口是许可协议，显示ROBO Pro的许可契约。

你必须按YES接受协议
并按NEXT进入下一个窗口。

●下一个窗口是用户详细资料，请输入你的名字等信息。

●下一个窗口是安装类型，允许你在快速安装和自定义安装中选择。

在自定义
安装中，你可以选择单个组件来安装。

如果你是在旧版本的ROBO Pro基础上安装新版本的ROBO Pro，而且你已经修改了旧版本的范例程序，你可以选择
不安装范例程序。

如果你不这么做，你已经修改过的旧版本范例程序会在没
有提示的情况下被自动覆盖。

如果你选择自定义安装并按NEXT，会出现一个新的选择组件窗口。

●在安装目标目录窗口，允许你选择将ROBO Pro安装到的目标文件夹或者目录。

默认路径是C:\Programs\ROBO Pr。

当然，你可以选择其他的路径。

●当你在最后一个窗口，按下Finish按钮，安装就完成了。

安装一旦结束（一般
需要等几秒钟），程序会提示安装成功。

如果安装有问题，会有错误信息出
现，帮助你解决安装问题。

1.2安装ROBO接口的USB驱动程序
如果新的ROBO接口连接到USB端口，你需要执行这个步骤。

ROBO接口也可以连接到COM串口（COM1-COM4）。

如果是以前的智能接口板，就不需要这个步骤了，因为智能接口板只能连接到串口。

旧版本的WINDOWS，Windows 95和Windows NT4.0都不支持USB端口。

在Windows 95或者NT 4.0平台上，ROBO接口只能通过串口连接。

在这种情况下，不需要安装USB驱动程序。

USB驱动程序需要有系统管理员的权限才可以安装。

你必须请你的系统管理员
来安装驱动程序或者不安装这个驱动程序，否则安装程序会提示你没有安装USB驱动程序的权限。

在这种情况下，你只能通过比较慢的串口连接ROBO接口。

在Windows 2000和Windows XP:平台上安装驱动程序的注意事项：
在安装USB驱动程序之前，请先用一根USB连接线连好ROBO接口板和你的计算机，并接上电源。

系统会自动发现新硬件，并出现如下窗口：
由于操作系统的不同，出现的窗口有可能与以上的图示略有不同。

你必须选择Install from a list or specific location，再按Next。

5
在下一个窗口，你不要选择Search removable media选项，选择Include this location in the search选项。

单击Browse，选择ROBO Pro安装目录（通常是C:\ROBOPro\）下的USB Driver Installation子目录。

在Windows XP平台上，在按“Next”后，你可能会看到一下信息。

这个USB驱动程序正经微软测试。

一旦测试完成，微软会更新驱动程序，这个信息就不会出现了。

需要安装这个驱动程序，请按“Continue Anyway”。

最后会出现如下信息：
单击Finish，USB的驱动程序就安装完毕了。

1.3第一步
好奇吗? 那么启动ROBO Pro软件吧.。

只要点击任务栏中的开始按钮，然后选择“程序”或者“所有程序”和ROBO Pro。

在开始菜单中，可以找到如下几个选项：
7
选择“Uninstall”选项可以方便地卸载ROBO Pro软件。

选择“ Help”选项可以打开ROBO Pro 的帮助文件，而选择“ROBO Pro”可以打开ROBO 程序。

现在选择“ROBO Pro”启动程序。

窗口中有一个菜单栏和工具栏，上面有各种操作按钮，左面的窗口里还有各种不同的编程模块。

如果在左边出现了两个层叠的窗口，那么ROBO Pro没有设定在“第一级”。

为了让ROBO Pro功能适应你知识的增长，可以将ROBO Pro设定在第一级的初学者和第五级的专家级之间。

打开“Level”菜单看是否有标识为Level 1: Beginners。

如果不是，请切换到第一级。

现在你可以创建一个新程序，也可以打开一个已经存在的程序文件。

我们在第三章才会去写我们的第一个控制程序，之前还不打算创建新程序。

为了更好熟悉全新的用户界面，我们来打开一个现成的范例程序。

这样，你可以点Open
击File菜单中的Open 选项，或者用工具栏中的Open按钮。

范例程序可以在文件夹C:\Programs\ROBO Pro\Sample programs中找到。

打开文件Test00 Motor start Stopp.rpp :
这里可以看到一个简单的ROBO Pro 程序的外观。

编程时，将模块窗口中的编程模块在编程窗口中组建成控制程序流程图。

然后，在用接口板进行测试之前，可以
9
对已完成的流程图进行检查。

但不要太快了：我们应该在以下的几章中一步步地学习编程！你已经对用户程序有第一印象了吧，你可以用File菜单中的Close指令关闭程序文件。

对于是否要保存文件，可以回答No。

2编程前的快速硬件测试
很明显，必须先将接口板和电脑相连，以便稍后可以测试我们将要新建的程序。

但是，根据所连接的接口板(ROBO 接口板，货号 93293或者先前的智能接口板，货
号30402)，必须进行适当的软件设置和连接的测试。

在接下来章节里就将进行这
项工作。

2.1将接口板和电脑相连
这应该不是个大问题。

将随接口板所带的连接电缆一端接到接口板，另一端接到
电脑：
•对于ROBO 接口板(货号 93293) 既可以用USB 接口，也可以用四个串口 COM1 to COM4 中的一个。

•对于智能接口板 (货号30402) 必须用四个串口 COM1 to COM4 中的一个
这些端口通常可以在计算机机箱的后部可以找到。

各个连接端口的准确位置应该
在你的电脑用户手册中有准确的描述；请查阅之。

USB 端口也经常可以在你的电脑
前部找到。

不要忘了给接口板供电（开关电源或者电池）。

各个接口板的连接在
相应的用户手册中有详细描述。

2.2接口板的正确设置
为了使接口板和电脑间的连接工作正常，ROBO Pro 必须对当前使用的接口板进行
设置。

具体来说，用开始菜单中的Programs或者All programs下的ROBO Pro来启
动 ROBO Pro 程序，然后点击工具栏中的COM/USB。

出现如下的窗口：
这里你可以选择端口和接口板的类型。

如前所提到的，智能接口板只支持串口
COM1—COM4.。

Test
11
一旦选定了适当的设置，点击“OK”，关闭窗口。

然后，可以点击工具栏中的“Test”，打开接口板测试窗口。

其中显示了接口板有效的输入和输出。

窗口下方的绿条显示了电脑和接口板的连接状态。

•Interface connection OK指示已与接口板准确连接。

•No connection to Interface表明电脑和接口板还无法建立正确连接。

状态条显示为红色。

为了更换接口板或者改变连接设置，你必须先关闭测试窗口 (点击右上方的X) ，然后通过工具栏中的COM/USB，选择如前所述的其它端口或者其它接口板类型。

如果你已经在电脑和接口板之间建立了连接，而且出现了绿色的状态条，那么你可以放心地跳过下一节的内容。

如果没能建立连接，也许下一节的一些提示可以帮你解决问题。

2.3错误连接: 未与接口板建立连接?
无论你用的是ROBO接口板还是智能接口板，尽管你已经正确地设置了端口(见上
一节)，但还是得到了“No connection to Interface”的信息，你应该在以下几点中
寻找原因。

另外，你还可以从电脑专家那里寻求建议：
•电源:
接口板用了适当的电源吗？如果你随意取用了电池或者是可充电的电池作电
源，问题可能在于电源的电力不足了。

如果电池的电压跌到6V以下，ROBO
接口板的处理器就停止工作了。

这种情况下，红色LED持续点亮或者没有LED
亮起。

如果电压正常的话，会有些绿色的LED闪亮。

对于以前的智能接口
板，则不容易从LED上来判断是否供电电压不足。

如果电压过低，你必须更
换合适的电池，或者给电池充电。

如果可能的话，最好使用直流稳压电源来
测试接口板。

•端口工作正常吗?
你可以用其它串口设备，比如外置调制解调器等，接到端口上来验证。

•是否和其它设备驱动器（外置调制解调器）在同一个端口上冲突？需要把此驱动器置为无效。

（见微软或设备手册）。

•只发生在Windows NT/2000/XP 和智能接口板配合的系统中：如果一块早先的智能接口板已经和电脑相连，电脑在上电启动的时候，Windows NT 会将接口板
切换到下载模式。

为了重新和电脑建立连接，你仅仅需要暂时中断接口板的
电源。

这个问题对于新的 ROBO 接口板不存在。

•如果你还是无法和接口板建立连接，那有可能是接口板或者连接电缆出错了。

这种情况下，你可以咨询慧鱼服务部门。

.
2.4各部分都工作正常吗–接口板测试
一旦连接正确建立了，我们就可以通过接口板测试窗口来测试接口板和与它相连
的模型。

如前所提及的，测试窗口显示了接口板的各种输入和输出：
Test •数字量输入 I1—I8
I1—I8 是接口板的数字量输入。

这里可以接各种传感器。

数字量输入只有两种
状态0和1，或者Y和N。

开关(迷你按键开关),光电传感器或者干簧管(磁性传
感)可以作为数字量输入来连接。

你可以将一个迷你传感器（货号37783）接到接口板上，比如I1，来检查这些
端口的功能(用开关上的触点1 和3 )。

一按下开关，I1的的显示接出现一个检
查标志。

如果你连了开关的另一种方式（触点1 和2），当你按下开关的时候
检查标志就消失了。

•马达输出 M1—M4
M1 –M4是接口板的输出。

这里可以连接所谓的执行器，可以是马达、电磁铁
或者灯。

这四路马达输出可以改变方向和8级调速。

速度可以用滑块控制，旁
边也有数字作为速度显示。

如果你要测试输出，可以将一个马达接到输出
端，比如M1。

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•灯输出 O1—O8
每个马达输出也可以用作一对单个的输出。

这些输出不仅可以用作灯的控制，也可以用作单向马达的控制(比如传送带马达)。

如果你要测试其中一个输出，可以将一个灯接到输出，比如O1。

可以将灯的另一个接到接口板的接地插孔 (⊥)。

•模拟量输入 AX–AY
模拟量输入AX 和AY测量所连接传感器的阻抗。

这里可以连接用来测温的NTC 电阻，电位计，光敏电阻或者光敏晶体管。

•模拟量输入 A1–A2
这两个可以测量0–10V电压输入。

•距离传感器 D1–D2
只有特殊的距离传感器可以接到距离传感器输入端D1和D2。

数字信号和模拟信号对D1和D2都有效。

•扩展板 EM1–EM3
这里可以连接扩展接口板(ROBO 接口板最多可以接三块货号为93294的I/O扩展板，但智能接口板最多只能接一块货号为16554的扩展板)。

可以用点击窗口上部标签的方法在不同的扩展接口板之间切换。

3级别一：第一个控制程序
测试完了硬件，即接口板和连接其上的开关与电动机（第一章中提到），我们将
着手开始编程。

但“编程”到底是什么意思呢？那么请想象以下的情况：一个机
器人被接到了我们的接口板上。

但这个机器人因为非常笨，无法自己独立地工
作。

幸好，我们比它要聪明一点。

因此我们可以告诉它究竟该做些什么以及怎么
做。

还记得在上一章中我们用鼠标左键放置在马达输出M1上，发生了什么吗？是
的，我们启动了马达。

如果这个马达用来驱动机器人的夹爪，那我们只需要告诉
机器人：“抓住那个物体！”但现在我们不想每一步都自己动手做，我们希望让
机器人自动地完成这一切。

为了达到这个目的，我们必须首先储存每一个将被执
行的步骤，只有这样，机器人才能逐个地完成这些步骤。

即我们必须创建一个可
以控制机器人的程序，专业术语称之为“控制程序”。

3.1创制一个新程序
ROBO PRO软件为我们设计控制程序并借助连接的接口板进行测试，提供了一个很
好的平台。

别担心，我们不会立即开始给机器人编程。

我们首先要进行一些简单
New 的控制任务。

因此我们必须创建一个新的程序。

在工具栏中，你可以看到“New”。

如果你把鼠标左键点击它，即可建立一个新程序。

现在，你将看到一个大书写区域，你将在这里面编写第一个程序。

如果你在左边
的边缘区域内看到两个层叠的窗口，请切换到第一级：“级别”菜单中的“初学
者”。

15
3.2控制程序的模块
现在我们可以开始创建我们第一个控制程序了。

我们将基于一个
具体的例子：
功能描述：
请想象一扇可以自动打开的车库大门，可能你家里就有一扇！你
开着车到了车库门口，然后按了一下传达器的按钮，门便由一个
电机牵引着打开了。

这台电机一定要保持运转，直到门完全打
开。

用文字实在是很难形象地描述一个控制程序，因此我们用“流程
图”来帮助描述一系列将被执行的动作以及完成这些动作所需的
条件。

在我们的控制系统中，动作“启动电机”的条件是按下按
钮。

这些流程图读起来很容易：一步步按着箭头的顺序就可以
了！同时也展示了控制系统的工作过程——每一个步骤都只能沿
着箭头所指的路径完成，而不是任何其他路径。

这样可以省下很
多麻烦，不是吗？
我们可以利用ROBO PRO软件精确地画出这张流程图，并依此为
连接着的硬件（接口板，马达，开关等）创建控制程序。

其它的
任务都由软件完成。

因此让我们集中精力来完成流程图创建吧。

你将各种程序模块连到一起形成了流程图。

又一个新的概念？别
担心！在ROBO PRO软件中，把放在一起形成流程图的各个摩块
称之为程序模块。

“启动电机”这一动作仅仅意味着：接口板应
该事实上启动连接在其上的电机！你可以在左手边的模块窗口中
找到有效的各种程序模块。

3.3插入、移动和修改程序模块
现在的任务是根据模块窗口中的程序模块创建一个车库大门控制
系统的流程图。

所有可被利用的程序模块都可从模块窗口中取
得，并插入到程序窗口中。

插入程序模块
把鼠标移动到想使用的程序模块的符号上，并单击左键。

然后把鼠
标移动到程序窗口内（即那块白色的大区域），再单击一次。

你也
可以通过按住鼠标键把程序模块拖入程序窗口。

程序总是起始于一
个“开始”模块。

它是一个有着正在行走的小绿人的圆形按钮。

最
方便的一种办法就是：在模块窗口中直接用鼠标左健单击“开始”模块，把鼠标移到程序窗口中，再单击一次左键。

程序流程图中的下一个模块是查询输入，并按照其不同状
态进入不同的分支。

在模块窗口中，用鼠标点击在正确的
模块上，并将其移动到刚才插入的“开始”模块下。

如果
“分支”模块的上部输入端就在“开始”模块下部输出端
的下方一两个格子，那么程序窗口中会出现一条连接线。

如果再次单击左键，则“分支”模块会被插入，并自动与
“开始”模块连接。

移动程序模块和组
可以通过按住鼠标左键，将一个已插入的程序模块移动到理想的位置。

如果你想
将一些模块合并成一组同时移动，你可以首先按住鼠标，沿着这些模块的外围画
出一个框。

具体做法是：在空白区域单击左键，并按住左键不放，用鼠标画出一
个包含了所需模块的矩形区域。

在此矩形区域中的模块将会显示为有红色的边
框。

你只要用鼠标左键移动这些红色模块之中的一个，所有的红色模块都被同时
移动。

你还可以用左键单击单个的模块，同时按住shift键，来使中它们。

如果你
将左键在空白区域单击，所有的红色标记的模块全部都会再次回到原来的正常状
态。

复制程序模块和组
有两种方法复制程序模块和组。

一种方法和移动模块差不多，只是在移动前必须
先按住键盘上的CTRL键并且不放，直到移到了指定位置。

这样，模块并未被移
动，而是被复制了。

但是，你只能用这种方法将模块复制到同一个程序中。

如果
你希望将模块从一个程序复制到另一个程序中，你可以使用窗口中的剪贴板。

首
先用前一部分中描述的移动模块的方法，选中一些模块。

然后同时按下键盘上的
CTRL和C键，或者在编辑菜单中选择“复制”，于是所有的已选模块都会被复制
到窗口中的剪贴板上。

接着你可以切换到另一个程序中，并通过同时按下键盘上
的CTRL和V键，或者在编辑菜单中选择“粘贴”，再次在新程序中插入模块。

一
旦模块被复制，你可以无数次地粘贴它们。

如果你想将模块从一个程序移动到另
一个，你可以在第一步时，同时按下键盘上的CTRL和X键，或者在编辑菜单中选
择“剪切”，而非CTRL和C键，或“复制”。

删除模块和撤销功能
删除模块很容易。

你可以通过按下键盘上的“delete”键（Del）,删除所有标记为红
色的模块。

同样也可以用“删除”功能删除单个模块。

具体做法是，首先在工具
Delete 栏中点击如左图所示的按钮，然后在要删除的模块上点击一下。

现在就试试吧。

然后，你可以重新插入被删除的模块，也可以利用“编辑”菜单中的“撤销”功
能恢复已被删除的模块。

使用这个菜单项，你可以撤销任何对程序所作的改动。

17
编辑程序模块的性能
如果你用鼠标右键点击程序窗口的程序模块，会出现一个
对话窗口，你可以在里面改变模块的各种属性。

“分支”
模块的属性窗口如右图所示。

●在I1至I8按钮的选项中，你可以选择所要查询的接口
板的输入端。

●接口板/ 扩展板选项一直到第六章（第48页的扩展模
距和多个接口板的控制）才会讲到。

●在Image一栏中，你可以为与输入端相连的传感器选
择一个图示。

数字量输入端最常用的是按键式传感
器，但也经常使用光电传感器或干簧管开关。

●在Interchange 1/0 connection一栏中，你可以交换分支
出口1与分支出口0的位置。

通常出口1在下方，出
口0在右边。

但有时让出口1在右边更实用。

选中Interchange 1/0 connection，则一旦选择OK并关闭窗口，连接1与0就会立即更换位置。

小贴士：如果使用迷你开关的一对常开触点，1端与3端，则一旦按下开关，程序将连入分支1，而非分支0。

如果使用迷你开关的一对常闭触点，1端与2端，则一旦按下开关，程序将连入分支0，而非分支1。

我们的车库门控制系统中下一个模块是“电机”模块。

用
和插入前两个模块一样的方法将“电机”模块插入“分
支”模块下。

最好插在一个可以使其自动与以上模块连接
的位置。

通过“电机”模块，我们可以控制电机，电灯或者电磁铁。

同样，你也可以通过右击模块来打开电机模块的属性窗口。

●你可以通过选择M1至M4，来选择所要控制的接
口板输出。

●在类型一栏中，你可以选择代表连接到输出端的
慧鱼元件的图示。

●接口板/ 扩展板选项一直到第六章（第48页的扩
展模距和多个接口板的控制）才会讲到。

●在动作状态一栏中，你可以选择输出动作类型。

可以让电机向左转（逆时针），向右转（顺时
针）或者停止电机。

同样也可以控制一盏灯。

●在Speed/Intensity 一栏中，你可以设定电机运转的速度或者灯的亮度。

可能的
数值为1至8。

在我们的流程图中，我们应把参数置为电机 M1在速度8左转。