焊接机器人操作技术第4章 示教再现综合实训

工作过程 的记录
直线再现操作情况：______________________________________________________________ 结束操作情况：__________________________________________________________________ 规范操作及安全情况：____________________________________________________________
4.3 圆弧示教再现实训
（5）对圆弧示教程序进行再现操作； （6）根据再现结果，修改或完善示教程序。
圆弧示教轨迹
4.3 圆弧示教再现实训
3. 制作示教再现实训卡片 在教师指导下学生制作圆弧示教再现训练 卡片，自主完成卡片上的插补方式、示教 点选择及示教速度等相应设置内容，并按 照上述4.1中示教准备步骤、再现步骤及结 束步骤的有关要求进行焊接机器人的现场 圆弧示教再现操作练习，从而强化学生的 圆弧示教再现基本技能。 下图为圆弧示教再现训练卡片样例，供读 者参考。
4.4 摆动示教再现实训
4.任务名称 实训时间 直线示教再现 实训地点 指导教师
实训班级
小组编号及成员
实训卡片填写情况：______________________________________________________________ 直线示教操作情况： ______________________________________________________________
4.4 摆动示教再现实训
（4）综合利用关节、直角及工具等坐标系 熟练移动焊接机器人，完成摆动示教操作； （5）对摆动示教程序进行再现操作； （6）根据再现结果，修改或完善示教程序。
摆动示教轨迹
4.4 摆动示教再现实训
3. 制作示教再现实训卡片 在教师指导下学生制作圆弧示教再现训练 卡片，自主完成卡片上的插补方式、示教 点选择及示教速度等相应设置内容，并按 照上述4.1中示教准备步骤、再现步骤及结 束步骤的有关要求进行焊接机器人的现场 圆弧示教再现操作练习，从而强化学生的 圆弧示教再现基本技能。 下图为圆弧示教再现训练卡片样例，供读 者参考。
4.3 圆弧示教再现实训
4.3 圆弧示教再现实训
4．实训过程记录及评价
任务名称 实训时间 直线示教再现 实训地点 指导教师
实训班级
小组编号及成员
实训卡片填写情况：______________________________________________________________ 直线示教操作情况： ______________________________________________________________
或者 关闭机器人动作按钮
操作图例 OFF（灯灭）
将光标移到示教程序的Begin of program上 打开机器人动作按钮 ON（灯亮） ON（灯亮） 或者 或者
4
5
打开再现按钮
前进 后退
6
3. 结束操作
序号 1 2 准备项目 关闭机器人再现按钮 或者 按界面切换键，将光标移 到菜单图标栏 操作图例 OFF（灯灭）
学生自评 组长评价 教师评价
签名： 签名： 签名：
4.2 直线示教再现实训
（4）综合利用关节、直角及工具等坐标系 熟练移动焊接机器人，完成直线示教操作； （5）对直线示教程序进行再现操作； （6）根据再现结果，修改或完善示教程序。 直线示教轨迹
4.2 直线示教再现实训
3. 制作示教再现实训卡片 在教师指导下学生制作直线示教再现训练 卡片，自主完成卡片上的插补方式、示教 点选择及示教速度等相应设置内容，并按 照上述4.1中示教准备步骤、再现步骤及结 束步骤的有关要求进行焊接机器人的现场 直线示教再现操作练习，从而强化学生的 直线示教再现基本技能。 下图为示教再现训练卡片样例，供读者参 考。
制作示教再现实训卡片?在教师指导下学生制作直线示教再现训练卡片自主完成卡片上的插补方式示教点选择及示教速度等相应设置内容并按照上述41中示教准备步骤再现步骤及结束步骤的有关要求进行焊接机器人的现场直线示教再现操作练习从而强化学生的直线示教再现基本技能
第4章 示教再现综合实训
4.1 4.2 目 4.3 目 4.4 目 示教再现操作要领 直线示教再现实训项 圆弧示教再现实训项 摆动示教再现实训项
4.1 示教再现操作要领
1. 示教准备 序号 1 2 3 4 5
或者
准备项目
操作图例
打开机器人电源 将模式切换开关打到Teach 上 打开文件 选择文件菜单中的新建 选择OK或者登录 或者 ON（灯亮）
6
7
打开机器人动作按钮
轻握安全开关，打开伺服 电极
2. 再现操作
序号 1 2 3 再现操作步骤
学生自评 组长评价 教师评价
签名： 签名： 签名：
4.4 摆动示教再现实训
1．实训目的 熟练掌握摆动轨迹的示教再现操作技能， 学会摆动示教插补方式、振幅点及示教速 度等参数设置方法和技巧。 2．实训任务及要求 实训任务为示教再现如下图所示圆弧。具 体要求如下： （1）P4—P5设直线空走区间，P2—P5为 直线摆动焊接区间，P3点和P4点为振幅点， P5—P6—P7为圆弧摆动空走区间。
工作过程 的记录
直线再现操作情况：______________________________________________________________ 结束操作情况：__________________________________________________________________ 规范操作及安全情况：____________________________________________________________
3
选择文件图标
保存文件（程序）
4
回答“是否保存？” 5 关闭文件（程序）
或者
4.2 直线示教再现实训
1．实训目的 熟练掌握多条连续直线轨迹的示教再现操作 技能，学会直线示教插补方式、示教点及 示教速度等参数设置方法和技巧。 2．实训任务及要求 实训任务为示教再现如下所示直线。具体要 求如下： （1）P2—P3、P4—P5、P7—P8为空走区 间，P3—P4、P5—P6—P7为焊接区间； （2）焊接机器人起始位置设为P1点；
学生自评 组长评价 教师评价
签名： 签名： 签名：
4.3 圆弧示教再现实训
1．实训目的 熟练掌握圆弧轨迹的示教再现操作技能，学会圆弧示教插补方式、示 教点及示教速度等参数设置方法和技巧。 2．实训任务及要求 实训任务为示教再现如下图示圆弧。具体要求如下： （1）将P4—P5设为直线空走区间，P2—P3—P4、P5—P6—P7— P8—P9设为圆弧焊接区间； （2）将焊接机器人起始位置设为P1点； （3）正确选择圆弧示教点的插补方式、焊接点、空走点、示教速度 等； （4）综合利用关节、直角及工具等坐标系熟练移动焊接机器人，完 成圆弧示教操作；
工作过程 的记录
直线再现操作情况：______________________________________________________________ 结束操作情况：__________________________________________________________________ 规范操作及安全情况：____________________________________________________________
4.2 直线示教再现实训
4.2 直线示教再现实训
4．实训过程记录及评价
任务名称 实训时间 直线示教再现 实训地点 指导教师
实训班级
小组编号及成员
实训卡片填写情况：______________________________________________________________ 直线示教操作情况： ______________________________________________________________