电气控制与可编程控制器教案

电⽓控制与可编程控制器教案
蓝天商学院
教案
2011～2012 学年第⼆学期
院（系、部）机电⼯程系
教研室机电⼀体化
课程名称电⽓控制及可编程序控制器
任教对象机制专业学⽣
主讲教师何晖晖
职称职务讲师
电⽓控制及可编程序控制器课程教案
《电⽓控制及可编程序控制器》教案
课题：1
教学⽬的要求：掌握常⽤低压电器的基本构成和构成原理
教学重点：常⽤基本控制线路的⼯作原理
教学难点：各种控制线路的⼯作过程分析
教学内容与教学过程：
前⾔：电⽓控制系统实际上是继电接触器控制系统。

继电接触器控制是⼀门重要的控制技术，尤其在电⼒拖动等领域中，应⽤的⼗分⼴泛。

1.1概述：
我国从20世纪50年代开始对新建的⼯业控制采⽤这种控制⽅式，随着电⼒拖动、⾃动控制的发展，继电器接触器控制⽅式得到迅速推⼴，对当时我国⼯业建设起到了巨⼤的推动作⽤，直⾄20世纪80年代我国⼤部分⾃动控制仍采⽤这种⽅式。

1.2常⽤低压电器：
1.低压电器的分类
（1）按⼯作⽅式可分为⼿控电器和⾃控电器。

⼿控电⽓是依靠外⼒（如⼈⼯）直接操作来进⾏切换的电器，如⼑开关、按钮等。

⾃控电器是依靠指令或物理量（如电流、电压、时间、速度等）变化⽽⾃动动作的电器，如接触器、继电器等。

（2）按⽤途可分为低压控制电器和低压保护电器。

低压控制电器主要适⽤于低压配电系统及动⼒设备中起控制作⽤，如⼑开关、低压断路器等。

低压保护电器主要⽤于低压配电系统及动⼒设备中起保护作⽤，如熔断器、继电器等。

（3）按种类可分为⼑开关、⼑形转换开关、熔断器、低压断路器、接触器、继电器、主令电器和⾃动开关等。

2.低压电器的基本结构及特点
1.3基本控制线路：
1.3.1单向运动控制线路
⾃动控制系统中，电动机拖动运动部件沿着⼀个⽅向运动，称为单向运动，这是基本控制线路中最简单的⼀种。

根据控制要求不同，单向运动分为点动和长动单向运动。

1.3.2 多地控制线路
在⼤型⽣产设备上，为使操作⼈员在不同地⽅均能进⾏启、停操作，常要求组成多地控制线路
1.3.1 双向（可逆）运动控制线路
双向控制是电动机既可以正转也可以反转。

对于三相⿏笼异步电动机来说，实现正、反转控制只要改变其电源相序，即将主回路中的三相电源任意两相对调，电动机就将改变转动⽅向。

常⽤两种控制⽅式：⼀种是利⽤倒顺开关（或组合开关）改变相序；另⼀种是利⽤接触器的主触点改变相序。

前者主要适⽤于不需要频繁正、反转的电动机，⽽后者主要适⽤于需要频繁正、反转的电动机
课题：2
教学⽬的要求：了解电动机的四种启动控制线路和两种制动控制线路
教学重点：定⼦串电阻启动、反接制动控制线路的原理
教学难点：能耗制动控制线路的理解与分析
教学内容与教学过程：
1.4电动机启动控制
1.4.1定⼦串电阻启动控制线路
1.定⼦串电阻降压启动的原理分析：
2按钮控制电动机定⼦串电阻降压启动线路分析
1.4.2电动机的Y-Δ启动控制线路：
⾃动控制Y-Δ降压启动电路的分析
1.4.3⾃耦变压器降压启动控制线路
简单介绍⾃耦变压器降压启动控制线路的原理
1.4.4三相交流绕线式异步电动机的启动控制
1.按电流原则控制三相交流绕线式异步电动机串电阻启动控制线路分析
2.时间原则控制绕线式异步电动机转⼦串电阻情动控制线路分析
1.5三相⿏笼式异步电动机制动控制电路
1.反接制动控制线路的原理及⼯作过程分析
2.能耗制动的定义及能耗制动电路的⼯作分析
课题：3
教学⽬的要求：了解PLC的基本知识，使学⽣对本课程产⽣兴趣
教学重点：PLC的特点与应⽤范围
教学难点：PLC控制与继电控制、电⼦控制的异同
教学内容与教学过程：
前⾔：可编程控制器是以⾃动控制技术、薇计算机技术和通信技术为基础发展起来的新⼀代⼯业控制装置。

2.1.1 可编程控制器的定义
1.早期的可编程控制器被称为可编程逻辑控制器，简称PLC。

2.随着技术的发展，国外⼀些⼚家采⽤微处理器作为中央处理单元，使其功能⼤⼤增强。

PLC这⼀名称已不能准确反映它的特性。

3.1980年，美国电器制造商协会将它命名为可编辑控制器（PC），为避免混淆，可编辑控制器仍称（PLC）。

4.1987年，国际电⼯委员会（IEC）的定义（P28）。

5.总之，可编辑控制器是⼀种以微处理器为核⼼、带有指令存储器和I/O接⼝。

2.1.2 PLC的产⽣与发展
1.PLC的产⽣
（1）继电器接触器控制系统的特点与缺点。

（2）对于⽇新⽉异的⼯业发展，⼈们寻求⼀种新型的通⽤控制设备，取代原有的继电器接触器系统。

2.PLC的发展
（1）CPU由中、⼩规模数字集成电路组成，控制功能⽐较简单，能完成定时、计数及逻辑控制。

（2）CPU采⽤微处理器，数据处理能⼒获得很⼤提⾼，增加了数据运算、传送、⽐较等功能，实现了对模拟量的控制。

（3）CPU开始采⽤8位和16位微处理器，使数据处理能⼒和速度⼤⼤提⾼，PLC开始具有了⼀定的通信能⼒。

（4）CPU开始采⽤了32位微处理器，数学运算、数据处理能⼒⼤⼤增强，增加了运动控制、模拟量PID控制器，联⽹通信能⼒进⼀步加强。

（5）20世纪90年代中期⾄今。

CPU使⽤16位和32位微处理器，运⾏速度更快，功能更强。

出现了智能化模块。

编程语⾔还增加了⾼级语⾔。

2.1.3 PLC的发展趋势
1.⽅便灵活和⼩型化
（1）是实现机电⼀体化的理想控制设备。

（2）在结构上，⼀些⼩型机采⽤框架和模块的组合⽅式，使⽤户⽅便灵活的构成所需要的系统。

2.⾼功能和⼤型化。

（1）对钢铁⼯业，化⼯业等⼤型企业实施⽣产过程的⾃动控制⼀般⽐较复杂。

（2）不久的将来，⼤型PLC会全部使⽤64位芯⽚。

2.2.plc的特点及应⽤领域
2.2.1．PLC的特点
1.可靠性⾼。

（1）⼤量的开关动体由⽆触点的半导体集成电路完成。

（2）制造⼯艺采取了抗⼲扰措施。

（3）PLC具有完善的⾃诊断功能。

（4）特殊的外壳封装结构。

2.编程简单：梯形图语⾔是⾯向⽤户的⾼级语⾔。

3.通⽤性好
（1）PLC是通过软件来实现控制的。

（2）同⼀系列PLC，不同功能机型基本相同，可以互换。

4.功能强⼤
（1）PLC最⼴泛的应⽤是对开关量进⾏逻辑运算和顺序控制，同时还可以对模拟量进⾏控制。

（2）PLC可以控制⼀台单机、⼀条⽣产线、还可以控制⼀个机群，可以现场控制也可以远距离控制。

5.体积⼩，功耗低
（1）采⽤半导体集成电路。

（2）设计结构紧凑。

6.设计施⼯周期短：硬软件同时进⾏。

2.2.2.PLC的应⽤领域
1、开关量的逻辑控制：从⼗⼏个到成千上万个点。

2、模拟量控制：温度、压⼒、流量、液⾯⾼度等。

3、机械运动控制：对伺服电机和步进电机控制。

4.通信、联⽹及集散控制：可使整个⼯⼚实现⽣产⾃动化。

5、数据处理：较复杂的数据处理⼀般应⽤在⼤、中型控制系统。

作业：P41页1~5。

课题：4
教学⽬的要求：使学⽣理解PLC的基本组成与⼯作原理
教学重点：输⼊/输出的接⼝1电路与扫描⼯作⽅式
教学难点：PLC的滞后现象
教学内容与教学过程：
2.3.1 PLC的⼀般构成
1、CPU ：它是PLC 的核⼼和控制指导中⼼
（1） CPU 通过三总线与存储器、I/O 接⼝电路相连接，完成信息传递转换等。

（2） CPU 的主要功能：接受输⼊信号并存⼊存储器，读出执⾏指令，将结果输
出，处理中断请求，准备下⼀条指令。

2、存储器
（1）系统程序存储器：系统程序固化在ROM 中。

（2）⽤户程序存储器：可读写，存放在RAM 中。

3、输⼊、输出接⼝电路
（1）输⼊接⼝电路：P34图2-3
开关量输⼊单元多为直流输⼊单元。

⼀般PLC 内部提供24V 直流电源，⽤户只需将开关接在输⼊端⼦和公共端⼦之间即可，这就是所谓⽆源式直流输⼊单图中只画出对应于⼀个输⼊点的输⼊电路，个个输⼊点所对应的输⼊电路均相同。

（2）输出接⼝电路：P34图2-3 a. 继电器输出型：有触点的输出⽅式，可⽤于直流或低频交流负载。

b. 晶体管输出型：⽆触点输出⽅式，适⽤于⾼速、⼩功率负载。

c. 晶闸管输出型：⽆触点输出⽅式，适⽤于⾼速、⼤功率负载。

4、电源为保证plc 可靠，⼤多采⽤开关型稳压电源；有的plc 还向外部提供24v 直流电源。

5、外部接⼝
（1）每台plc 都有外设端⼝，对称外设接⼝、外接接⼝。

它是在主机外壳上与外
部设备配接⼝插座。

（2）同过电缆线可配接偏移器、计算机、其他plc 、打印机等。

6、I/O 扩展器
（1）通过I/O 扩展器端⼝连接I/O 扩展单元来增加I/O 点。

（2） A/D 和D/A 单元⼀般也通过该接⼝与主机连接。

（3）各种智能单元链接单元。

（4）设有I/O 扩展端⼝的PLC 不能进⾏I/O 点扩展。

2.3.2 PLC 的基本⼯作过程
PLC 的⼯作过程⼤致分为3个阶段，PLC 重复执⾏上述3个阶段，周⽽复始。

每重复⼀次的时间成为⼀个扫描周期。

PLC 的⼯作⽅式万恶循环扫描⽅式。

照明
SB
1.输⼊采样：在执⾏⽤户程序的过程中，输⼊映象寄存器的状态不变。

2.程序执⾏：执⾏程序时所需的信号，是在输⼊寄存器状态和其它⼀些编程原件状态中取得的。

3.输出刷新：输出锁存器的内容要等到下⼀个扫描周期的输出阶段才会被刷新。

2.2.3PLC的I/O滞后现象
1.输⼊滤波器对信号的延迟作⽤。

2.输出继电器的动作延迟。

3.PLC的循环扫描⼯作⽅式。

4.⽤户程序中的语句编排。

20000
20000
00000
01000
20000
20001
00000
20000
20000
20000
01000
20001
作业：P 6~10
课题：5
教学⽬的要求：了解plc的编程语⾔与主要性能指标
教学重点：梯形图语⾔特点plc的分类⽅法
教学难点：对性能指标的理解
教学内容与教学过程：
2.4 可编程控制器的编程语⾔
◆可编程控制器是通过程序对系统进⾏控制的，所以各种机型的plc都有⾃⼰的编程语⾔。

◆plc通常不采⽤激素及编程语⾔，⽽采⽤梯形图语⾔和助记语⾔。

2.4.1梯形图语⾔
物理继电器PLC继电器线圈
触点常开
常闭
SB1
SB2
KM
KM
00000
01000
00001
01000
1.电⽓符号
（1）物理继电器与“软”继电器
（2）“硬接线”与“软接线”
（3）“概念”电流
2.线圈
（1）继电器接触器线路图中的线圈
（2）Plc梯形图中的继电器线圈是⼴义的。

3.触电
物理继电器的触点格数是有限的，会接触不良。

Plc的每⼀个继电器都对应着内部的⼀个寄存器位，可以反复使⽤，没有使⽤寿命限制。

4.⼯作⽅式
（1）继电器是并⾏各⾃⽅式。

（2）Plc梯形图是串⾏⼯作⽅式。

2.4.2助记符语⾔
LD 00000 助记符语⾔包括两部分
OR 01000 操作码：指令
AND NOT 00001 操作数：地址或设定的值
OUT 01000
1.助记符语⾔类似于计算机的汇编语⾔。

2.语句表编程语⾔不如梯形图形象、直观，但是在使⽤简易编程器输⼊⽤户程序时，必须采⽤。

3.助记符语⾔与梯形图语⾔相互对应、相互转换。

2.4.3 逻辑功能图：P38图2-6
2.4.4 ⾼级语⾔：⽅便的与计算机通信联⽹。

2.5plc重要性能指标和分类。

2.5.1plc的主要性能指标
1.I/O点数：衡量PLC性能的主要指标之⼀。

I/O点数计PLC⾯板上的输⼊、输出端⼦的个数。

PLC的I/O点数⼀般包括主机I/O点数和扩展单元I/O点数。

2.程序容量
（1）程序容量指的是⽤户程序存储器的容量。

（2）在PLC中程序是按“步”存放的，以不占⽤⼀个地址单元，⼀个地址单元占２个字节。

１０００步的ＰＬＣ为２Ｋ字节。

（3）中、⼩型ＰＬＣ程序容量⼀般在８Ｋ以下。

3.扫描速度
（1）指执⾏程序的速度。

⼀般的扫描１Ｋ字（２Ｋ字节，１０００步）所⽤的时间来衡量扫描速度。

（2）ＰＬＣ⽤户⼿册⼀般给出执⾏各条指令所⽤的时间，可以通过⽐较各种ＰＬＣ执⾏相同操作所⽤的时间来衡量扫描速度的快慢。

4.指令条数：变成指令种类及条数越多，功能越强。

5.内部器件的种类和数量：内部器件包括各种继电器、计数器、定时器、数据存储器等。

6.扩展能⼒：包括Ｉ／Ｏ扩展及各种功能模块的功能扩展。

２.5.2 PLC的分类：⼀般按外部特征进⾏分类
1.按结构形式分类
（1）整体式结构：⼩型PLC常采⽤
（2）模块式结构：⼀般⼤中型PLC采⽤
（3）分散式结构：CPU、电源、存储器集中放置在控制室
2.按I/O点数分类
（1）微型机：I/O点数<64点，程序存储量<1K字节
（2）⼩型机：64~256点，程序存储量<3.6KB
（3）中型机：256~2048点，程序存储量<13KB
（4）⼤型机：>2048点，程序存储量>13KB
3.按功能分类
（1）低档机：⼀般⽤于单机或⼩规模⽣产过程。

（2）中档机：⼩型连续⽣产过程的复杂逻辑控制和闭环调节控制。

（3）⾼档机：⼤规模的过程控制。

作业：P42页11~14
课题：6
教学⽬的要求：掌握CPM2A主机规格与⾯板结构理解CPM2A的内部资源分配
教学重点：CPM2A的主机规格和主要性能指标
教学难点：内部资源的分配
教学内容与教学过程：
前⾔：
1.⽇本欧姆龙（ＯＭＲＯＮ）公司是⽣产可编程控制器的著名⼚商，其产品的结构、性能
等不断改进和提⾼。

２０世纪８０年代初Ｃ２０００Ｃ１０００Ｃ５００Ｃ１２０Ｃ２０８０年代后期Ｃ２０００Ｈ／Ｃ１０００ＨＣ２００ＨＣ６０ＨＰ型机
９０年代初期（⼤型机ＣＶ系列）（⼩型机ＣＯＭ／Ｈ型）
９０年代后期（中型机Ｃ２００ＨＳ、Ｃ２００ａ）ＣＰＭ系列2.微型机代表产品：P型机、CMP系列整体式结构
⼩型机代表产品：C120、COMIH 系列模板式结构
中型机代表产品：C200H、C200a C500 C1000H 模板式
⼤型机代表产品：CV系列模板式
3.1CPM2Ａ系列PLC基本组成
3.1.1 CPM2A系列PLC的主机
1.主机个规格：P43表3—1
CPM2A--20CDR--A
系列
点
数交流电源（D-直流电源）
继电器输出（T-晶体管，S-晶向管D（24V输⼊（A-AC100V输⼊）CPU单元（E-I/O扩展单元）
2.主机的⾯板机构：P44图3-1
（1）电源输⼊端⼦：AC100V~ 240V，DC24V
（2）功能接地端⼦：在有严重噪声⼲扰时，该端⼦必须接地。

（3）保护接地端⼦：为防⽌触电，保护接地端⼦必须接地，它和功能接地端⼦可连接在⼀起接地。

（4）输出DC24V电源端⼦：仅AC电源型有可作为输⼊设备或现场传感器的服务电源。

（5）输⼊端⼦：⽤于连接输⼊设备
主机有20/30/40/60点4种
（6）输出端⼦：⽤于连接输出设备
（7）⼯作状态显⽰LED
ＰＷＲ（绿）：电源的接通或断开指⽰
RUN（绿）：PLC的⼯作状态指⽰运⾏监控时亮编程、运⾏异常时，灭
ERR（红）：严重错误指⽰，常亮，ＰＬＣ停⽌⼯作
ＡＬＭ（红）：警告性错误指⽰
COMM（橙）通信指⽰灯，PLC与外部通信时亮。

（8）输⼊LED
（9）输出ＬＥＤ
（10）模拟设定电位器：可设置参数，范围为0—200（ＢＣＤ）
（11）外设端⼝：连接编程器，其他PLC或上位机的构成⽹络
（12）扩展连接端：30/40/60点主机有，最多能联机3台I/O扩展。

3.1.2 I/O扩展单元
1.I/O扩展党员的规格和类型：P45表3-2
2.I/O扩展单元的⾯板：例20点（图30）
3.CPM2A系列的I/O点可在20~120之间进⾏配置。

例：I/O点数设计。

某楼宇告警控制
四洞五层，共20户（按钮、告警灯、告警铃）
第⼀⽅案：⼀对⼀20 + 20+20 =60点
输⼊输出
第⼆⽅案：⼀个告警铃20 + 20+1 =41点
输⼊输出
第三⽅案：⼀洞⼀灯20 +（4+5）+1=30点
⼀层⼀灯输⼊输出
已知：CPM2A 20点（12/8），30点（18/12），40点（24/16）
60点（36/24），扩展8点，扩展20点（12/8）
选型：⽅案⼀：主机40+扩展8点输出3台
⽅案⼆：主机40点+扩展8点输出1台010000100001207003110041100195000000011200
010******* 1200253132540001027253140000000915253150000001200
0120700915
01200 ⽅案三：主机40点。

CPM2A 的⼀般规格指标和主要性能指标 1. ⼀般规格指标
◆环境温度◆环境温度 2. 主要性能指标
（1）内部资源：最⼤I/O 点数，IR ，SR ，TR ，HR
（2）功能：基本中断，⾼速计数，快速响应输⼊，快速型响应输⼊（3）通信：RS-232接⼝CPM2A 系列PLC 的内部资源分配
准备知识：OMRON 公司采⽤通道或字的概念存储数据，如图⽰
15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
通道
数字位通道号
（通道地址）
数字位数字位数字位3210
内部继电器（ＩＲ）区
特殊辅助继电器（SR ）区暂存继电器TR 区保持继电器ＨＲ区辅助记忆继电器AP 区链接继电器LR 区定时器/计数器TC 区数据存储DM 区
1 2
3.判断题
（1） CPM2A-30EDR-A （2） CPM2A-10CDR-A
（3） CPM2A 保持继电器为HR000-HR019，它具有断电保持功能。

（4）CPM2A型机的通道形成进⾏编号，通道好由2、3或4位⼗进制组成。

（5）CPM2A机油56个定时器合256个计数器。

（6）链接继电器LR00~LR15⽤来存储PLC状态信息。

4.CPM2A-40CDT-D的I/O地址是如何分配的？
输⼊24点：00000-00011，00100-00111
输出16点：01000~01007，01100-01107
5.书P64题4
扩展20点输⼊12点00200~00211
输出8点01200~01207
扩展20点输⼊12点00300~00311
输出8点01300~01307
扩展8点⼊：00400~00403
课题：7
教学⽬的要求：了解CPM2A的主机功能和通信功能
教学重点：外部输⼊中断功能，间隔定时的功能和快速响应功能
教学难点：⾼速计数器功能
教学内容与教学过程：
3.4 CPM2A系列PLC功能简介
前⾔：CPM2A系列PLC是继CPM1A之后的另⼀系列机型，属于⾼功能的⼩型机。

1.丰富的指令系统（1）基本指令17条（2）应⽤指令185条
2.模拟设定电位器功能
开始位
TIM 000
250
TIM000
01003
3.输⼊时间常数设定功能
4.⾼速计数器功能：4种⼯作模式
（计数频率最⾼5KHz）中断功能
对DM6642进⾏设计
例：链条、装药
5.快速响应输⼊功能：不受扫描周期的影响
随时接收0.2ms的瞬间脉冲
例：跑编装置
6.外部输⼊中断功能
（1）输⼊终端模式：例：次品检测
（2）计数器中断模式：计数次数0~65535 计数器频率最⾼为2KHz
中断⼦程序
主程序主程序中断输⼊
主程序主程序
⼦程序
中断输⼊
7.间隔定时器中断功能：所谓间隔定时器中断是指到时间后，虽然在扫描周期内，但也能中断源程序。

（1）单触发模式：到限定时间后实⾏⼀次中断
（2）定时中断模式：每隔⼀定时间实⾏⼀次中断
8.⾼速脉冲输出功能输出点为01000，01001
p59图3-7，步进电机例
9.时钟功能：内置时钟，精确度+/-分钟/⽉
⽤梯形图读取，⽤编程器改写
10.完善的通信功能
（1）所有的CPM2A单元都带有RS-232C端⼝
（2）上位链接
⽆协议链接：条形码阅读器等标准设备
1.1 PLC链接及NT链接
3.5 CPM2A系列PLC的通信功能
3.5.1 HOST Link通信p61图3-8
1.⼀台CPM2A与⼀台上位机通信连接：（1：1 HOST Link）上位机可监视PLC⼯作状态
2.多台CPM2A与⼀台上位机通信连接：（1：N HOST Link）可实现系统的集散控制
3.5.2 NT Link通信p61 图3-9
Qmron 公司的可编辑终端PT
1：1 PLC Link通信p62图3-10
1.⼀台PLC作为主动单元，另⼀个作为从动单元
2.只能使⽤LR00-LR15这16个通道
Compo Bus I/0链接通信
/doc/de5fc4ebaeaad1f346933f94.html po Bus/s⽹络是⼀种⾼速ON/OFF主从式⽹络，它⽆需在CPU单元上编程就可
以向CPU单元⾃动送出远程1/0状态，进⾏分散控制。

/doc/de5fc4ebaeaad1f346933f94.html po Bus/s⽹络有三种类型单元SRM1 COM1-SRM21 C200HW-SRM21
3.⼀个主单元最多可连接32个远程从单元。

作业：7-8
课题：8
教学⽬的要求：理解指令的分类与格式，掌握基本指令的使⽤⽅法。

教学重点：基本指令的功能及使⽤⽅法，注意事项
教学难点：各指令对标志位的影响
教学内容与教学过程：
0000000001
01000 0000201000 0000301000 01001
前⾔：（1）指令系统在⼀定程度上反映出其控制功能的强弱。

（2）在理解指令的含义及其使⽤⽅法后，可以更恰当的使⽤指令，发挥其功能。

4.1.CPM2A指令系统概述
1.指令的分类
（1）基本指令：17条直接对输⼊输出点进⾏操作的指令。

（2）应⽤指令：185条.应⽤指令的多少表明PLC功能的强弱。

2.指令的格式
助记符（指令码）操作数1.2.3
（1）助记符表⽰指令的功能。

（2）指令码是指令的代码。

⼤部分基本指令没有指令码，⽽应⽤指令⼤都有指令码。

（3）操作数提供指令执⾏的对象或数据。

例：定时器指令TIM 000
SV┉┉操作数
程序结束指令END ┉┉⽆操作数
数据传送指令MOV #2000┉┉源数据
HR00┉┉⽬的通道
⼆进制加法指令ADB AW┉┉被加数
AD┉┉加数
R ┉┉结果通道
3.执⾏指令对标志位的影响：25503~25507
4.指令的微分、⾮微分形式
微分指令：助记符前加a,仅在其执⾏条件由OFF变为ON时，才执⾏⼀次。

⾮微分指令：只要其执⾏条件为ON，则每个扫描周期都执⾏该指令。

例：
MOV #200 HROO ⾮微分指令
@ MOV #2001 HR01 微分指令
4.2.1．常⽤的基本指令
1.LD、LDNOT、AND、ANDNOT、OR、ORNOT、OUT、OUTNOT指令：
LD 00000
OR 01000
ANDNOT 00001
OUT 01000
LDNOT 00002
ORNOT 00003
AND 01000
OUT NOT 01001
000000000100002000030000401002END △在分析稀⾏图时，常开和常闭触点的状态是由它对应的继电器的状态来确定的。

△图中，常闭触点0100也为ON 时，则输出继电器01001为OFF ，否则01001
为ON 。

显然，OUTNOT 指令是把前⾯计算的结果取反再送到继电器01001中。

2.END 指令
LD 00000 AND NOT 00001 OR NOT 00003 AND 00002 OR 00004 OUT 01002
END
3. NOP 指令
0000001000
00002
20000
00000
00002
20000
4. ANDLD 指令和ORLD 指令
20000
00002
000000000100003
00005
0000400006
⽅法1：前置编程法
⽅法2：集中编程法
00001
00000000022000501004
00003
01100
⽅法1 ⽅法2
LD 00000 LD 00000 AND NOT 00001 AND NOT 00001
LD NOT 00002 LD NOT 00002 AND 20005 AND 20005 OR LD LD 01004 LD 01004 AND 00003
AND 00003 OR LD OR LD ORLD
OUT 01100 OUT 01100
5. SET 和RESET 指令
SET 20000
RESET 20000
00000
00003
6. KEEP 指令
KEEP 20000
0000200003
20000
7. DIFU 和DIFD 指令
DIFU 20000
DIFD HR00000000520000
HR000
Ts
Ts
练习1：
20000
00002
000000000100003
00005
0000400006
练习2：两种启停保持电路
第⼀种：ＬＤ 00002 第⼆种： LD 00002 OR HR000 LD 00003 AND NOT 00003 KEEP HR0000 OVT HR0000 练习3：
01005
0000000002
0000300004
20002
20000
20001
0000700008000050000600001
课题：9
教学⽬的要求：掌握梯形图的编程规则与⽅法。

教学重点：应⽤梯形图讲解编程规则及注意事项教学难点：并连续分⽀输出的区别教学内容与教学过程：
1、 PLC 梯形图编程格式
（1）每个输出单元构成⼀个梯级。

（条的概念）（2）左侧半排触点，右侧半排输出单元。

0000000001
01000
01000
2、基本编程规则
（1）触点可串可并⽆限制。

（2） .线圈或指令不能直接与左侧母线连接。

△极少数没有执⾏条件的指令除外。

△必要时
25313
指令
00002000030100001001
20000TIM 000
#01000（3）线圈不能重复使⽤。

00000
00005
01005
01005
只有最后⼀次输⼊有效
00001
00003
00002
01003
01004
0000200003
01004
（4）触点多上并左：
△上重下轻
01000
△左重右轻
01000
（5）触点应画在⽔平线上，不能画在垂直线上。

（6）程序结束时⼀定要安排END 指令。

3.基本编程⽅法
（1）两个以上的线圈或指令可以并联输出。

LD 00002 ANDNOT 00003 OUT 01000
OVT 01001 OUT 20000
TIM 000 #0100
00003
00002
01000
01001
TIM000 25315
20000 00001DIFV 20000 KEEP
01000
(2)连续输出
LD 00002
ANDNOT 00003
OUT 01000
AND TIM000
OUT 01001 00002
21000
01001
TIM00120000
#0150
（3）分⽀输出
◆每条⽀路到线圈之间⾄少有⼀个或⼀个以上的触点。

◆处理分⽀⽅法：TR，IL/ILC
0000200003
00004
00005 0000620000 01000 01001
（4）如果⼀条指令只需在PLC上电之初执⾏⼀次，可以⽤SR25315作为执⾏条件。

LD 2315
DIFV 20000
LD 20000
LD 00001
KEEP 01000
这种⽤法多出现在ＰＬＣ初始化程序段上。

（5）复杂梯形图要重新安排结构：p76图4-19。

课题：10
教学⽬的要求：掌握分⽀指令与跳转指令的使⽤⽅法教学重点：两种分⽀指令的异同，跳转指令的使⽤⽅法教学难点：ＩＬ／ILC指令与JMP/JME的区别
教学内容与教学过程：
前⾔
常⽤的应⽤指令分⽀指令IL/ILC
暂存继电器TR
跳转指令JMP/JME
定时器/计数器指令
4.3.1联锁/联锁解除指令IL/ILC
01000
00001
00000
A
00002
0000300004
0000501001
00001
00002
00003
00005
00004
IL
ILC
01000
01001
01002
01003
a)不论输⼊条件如何，PLC都要对IL/ILC之间的联锁程序段进⾏扫描。

b)IL/ILC指令可以成对使⽤，也可以多个IL指令配⼀个ILC指令，但不允许嵌套使⽤。

4.3.2暂存继电器（TR）
0000000001
01000
00002
01001
00003
01002
TRO
00000
TRO
TRO
00001
00002
00003
TRO
01000
01001
a)暂存继电器TR共有8位，分别为TRO~TRT
b)TR位可以⽤来暂存执⾏结果
c)在同⼀程序中，同⼀TR号不能重复使⽤。

d)TR不是独⽴的编程指令，只能和LD或OUT基本指令⼀起使⽤。

注：两种分⽀语句⼊理解
TR：临时存放某节点状态
应⽤时：LD 条件
OUT TRO 存
LD TRO 取
IL/ILC：造就新母线的⼯具
应⽤时：LD 条件
IL 性母线开始。