基于局部模型的水下机器人避碰方法研究

基于局部模型的水下机器人避碰方法研究
张汝波;顾国昌;张国印
【期刊名称】《哈尔滨工程大学学报》
【年(卷),期】1998(019)005
【摘要】提出了基于局部模型的水下机器人的避碰方法.文中首先分析了水下机器人的避碰声纳的工作机理及存在的问题;然后介绍了基于栅格的局部模型的建立方法,根据局部模型确定出机器人周围障碍物的分布情况;最后根据规则进行避碰规划.文中给出了详细的仿真结果.
【总页数】6页(P49-54)
【作者】张汝波;顾国昌;张国印
【作者单位】哈尔滨工程大学计算机与信息科学系哈尔滨 150001;哈尔滨工程大学计算机与信息科学系哈尔滨 150001;哈尔滨工程大学计算机与信息科学系哈尔滨 150001
【正文语种】中文
【中图分类】TP242.6
【相关文献】
1.基于遗传算法的水下智能机器人避碰行为学习 [J], 张汝波;周宁;孙彩萍;顾国昌;张国印
2.基于强化学习的智能机器人避碰方法研究 [J], 周鹏程
3.一种自治水下机器人垂直面避碰规划方法 [J], 徐红丽;封锡盛;刘健
4.一种基于有限状态机模型的局部转向避碰路径规划算法 [J], 汪栋;张杰;金久才;
毛兴鹏
5.基于二次分析的双机器人避碰方法研究 [J], 姚世选;刘永健;崔泽;刘小臣
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