CAN总线中节点ID相同会怎样？

CAN 总线中节点ID 相同会怎样？
CAN-bus 网络中原则上不允许两个节点具有相同的ID 段，但如果两个
节点ID 段相同会怎样呢？
实验前，我们首先要对CAN 报文的结构组成、仲裁原理有清晰的认识。

一、CAN 报文结构
目前使用最广泛的CAN-bus 网络标准是V2.0 版本，该标准又分为A、B
两部分，它们主要的区别在仲裁区域的ID 码长度。

其中CAN2.0A（标准
帧）为11 位ID，CAN2.0B（扩展帧）为29 位ID。

下表1 为CAN 报文结构：
表1 CAN 报文结构
二、仲裁原理
CAN 总线的仲裁是基于“线与原理”，如图1 所示。

当个收发器同时发出不
同电平信号时，隐性电平总是被显性电平覆盖。

CAN 控制器在发送报文的同时会监听总线状态与自己发送的电平是否一致，如果不一致发生在ID 段则会发生仲裁，如果发生在其他区域则会触发相应错误。

图1 线“与”示意图
下面进入重点，如果两个节点ID 段相同会怎样？我们用两个CAN 卡和一台CANScope 开始实验，CAN 卡模拟CAN 标准节点收发报文，CANScope。